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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>電子資料>Snake-SLAM視覺慣性SLAM系統(tǒng)

      Snake-SLAM視覺慣性SLAM系統(tǒng)

      2022-06-16 | zip | 47.05 MB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      授權(quán)協(xié)議 MIT
      開發(fā)語(yǔ)言 C/C++
      操作系統(tǒng) 跨平臺(tái)
      軟件類型 開源軟件

      軟件簡(jiǎn)介

      ?Snake-SLAM 是一種可擴(kuò)展的視覺慣性 SLAM （同步定位與建圖）系統(tǒng)，用于低功率航空設(shè)備中的自主導(dǎo)航。

      • 追蹤前端具有地圖復(fù)用、閉環(huán)、重定位，支持單目、立體、RGBD 輸入。
      • 通過基于圖形的簡(jiǎn)化方法減少，并使用新穎的延遲映射階段進(jìn)一步細(xì)化，以確保稀疏而準(zhǔn)確的全局映射。
      • 優(yōu)化后端,將 IMU 狀態(tài)估計(jì)與視覺束調(diào)整解耦，并在兩個(gè)簡(jiǎn)化的子問題中分別解決，大大降低了計(jì)算復(fù)雜度，且允許 Snake-SLAM 使用比現(xiàn)有 SLAM 方法更大的局部窗口大小。
      • ?Snake-SLAM 實(shí)現(xiàn)了一種新穎的多級(jí) VI 初始化方案，該方案使用陀螺儀數(shù)據(jù)來檢測(cè)視覺異常值并恢復(fù)公制速度、重力和比例。

      前置條件

      構(gòu)建（Ubuntu 20.04、Cuda 11.1）

      cd Snake-SLAM 
git submodule update --init --recursive export CXX=clang++-10
 export CUDAHOSTCXX=g++-9 
mkdir build cd build 
cmake .. 
make -j8
      ?

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