資料介紹
描述
介紹
我們的項(xiàng)目是在 kilobot 的基礎(chǔ)上制作一個(gè)機(jī)器人,并添加一個(gè)自主充電系統(tǒng)和一個(gè)更好的定位系統(tǒng)。該程序是工業(yè)項(xiàng)目的一部分,索邦理工大學(xué)作為工業(yè)部門(mén),智能系統(tǒng)和機(jī)器人研究所 (ISIR) 作為客戶(hù)。
該團(tuán)隊(duì)由 Polytech Sorbonne 的五名學(xué)生組成:
- 羅曼博博特
- 瑞安·達(dá)內(nèi)卡斯
- 馬修·古里雄
- 克里斯蒂安·哈格(項(xiàng)目經(jīng)理)
- 瓦倫丁雷納爾
千洛機(jī)器人
kilobot 是哈佛大學(xué)開(kāi)發(fā)的一種移動(dòng)設(shè)備。它是一個(gè)微型設(shè)備(直徑 33 毫米,高度 34 毫米),專(zhuān)為群體工作而設(shè)計(jì)。事實(shí)上,這些機(jī)器人是要成群結(jié)隊(duì)地運(yùn)作的,多達(dá)一千個(gè)單位。它們主要用于實(shí)驗(yàn)室目的以進(jìn)行研究。
了解 kilobots
為了創(chuàng)建一個(gè)可以與實(shí)際的 kilobots 完全兼容的新機(jī)器人,我們首先需要了解它們的工作原理。我們將研究分為兩個(gè)主要部分:硬件一(電子原理圖)和軟件一(代碼)。
另一個(gè)重點(diǎn)是用于控制機(jī)器人的頂置控制器(OHC)。這就是使這個(gè)項(xiàng)目非常有趣的原因。事實(shí)上,OHC 允許您通過(guò)紅外線 (IR) 控制您的機(jī)器人,而無(wú)需將它們連接到您的計(jì)算機(jī)。您甚至可以直接通過(guò)它上傳您的代碼。
硬件
首先,讓我們來(lái)看看硬件部分。kilobots 原理圖可分為五個(gè)主要部分:
- 控制所有組件的微控制器(atmega328p)
- 發(fā)射器部分,由晶體管控制的 IR 發(fā)射 LED 組成。它允許 kilobot 發(fā)送消息
- 收據(jù)部分,由紅外線接收器組成。它允許 kilobot 接收消息。接收到的信號(hào)在被微控制器分析之前通過(guò)運(yùn)算放大器進(jìn)行過(guò)濾和放大
- 允許 kilobot 移動(dòng)的兩個(gè)振動(dòng)電機(jī)。
- 充當(dāng)人機(jī)界面 (HMI) 角色的 RGB LED
軟件
要對(duì)您的 kilobot 進(jìn)行編碼,您可以使用一個(gè)非常用戶(hù)友好的界面,它看起來(lái)很像 arduino 界面。有一個(gè)設(shè)置和一個(gè)循環(huán)功能。名為“kilolib”的庫(kù)為您提供了許多簡(jiǎn)單的功能來(lái)設(shè)置 RGB LED 的顏色、發(fā)送或接收消息、讓機(jī)器人移動(dòng)……
kilobot 在不同的狀態(tài)下工作,最重要的是:
- 運(yùn)行狀態(tài):執(zhí)行您編寫(xiě)的代碼
- 暫停狀態(tài):什么都不做
- 睡眠狀態(tài):睡眠
- 電壓狀態(tài):表示電池電量
- 上傳狀態(tài):上傳新代碼
這是 kilobot 最起碼的功能。我們現(xiàn)在的工作是創(chuàng)造一個(gè)新的機(jī)器人,它具有相同的行為,能夠與 kilobots 通信,但它也將具有以下新功能:
- 添加定位系統(tǒng)。事實(shí)上,目前 kilobot 只有一個(gè)接收器。即使它可以估計(jì)發(fā)送消息的其他機(jī)器人的距離,它也無(wú)法知道那個(gè)機(jī)器人在哪里。所以我們需要找到一種方法,這樣我們就能或多或少地知道我們正在說(shuō)話的機(jī)器人在哪里。
- 打造自主充電系統(tǒng)。目前,當(dāng) kilobot 需要加油時(shí),必須用手將其放在充電站上。這真的很煩人,尤其是當(dāng)你有數(shù)百個(gè)機(jī)器人時(shí)。因此,我們的目標(biāo)是創(chuàng)建一個(gè)“自主充電系統(tǒng)”,使千葉機(jī)器人無(wú)需操縱即可加油。
新定位系統(tǒng)
新的定位系統(tǒng)有 3 個(gè)紅外線接收器,因此他可以檢測(cè)來(lái)自 6 個(gè)不同方向的信息。此功能使我們能夠在每個(gè) kilobot 收到的消息中獲得一個(gè)附加信息,即方向。因此,當(dāng)這個(gè)新的 kilobot 收到一條消息時(shí),它會(huì)為用戶(hù)提供三個(gè)有用的信息:
- Message :接收到的4字節(jié)數(shù)據(jù)內(nèi)容。
- 距離:兩個(gè)通信千頭機(jī)器人之間的距離。
- Position : 發(fā)送 kilobot 的相對(duì)方向,精度為 60°。
該代碼位于:https ://github.com/kristianharge/projetIndustriel
原理圖附在這篇文章中。
自主充電系統(tǒng)
自主充電系統(tǒng)由一面墻組成,它會(huì)發(fā)出特定信息,因此 kilobot 會(huì)將墻識(shí)別為充電站。然后,如果電壓低,kilobot 將在競(jìng)技場(chǎng)中搜索充電站,一旦找到,它就會(huì)嘗試靠近,直到檢測(cè)到它正在充電。
結(jié)論
這個(gè)項(xiàng)目真的很充實(shí),我們了解了很多對(duì)我們所有人來(lái)說(shuō)都是全新的不同技術(shù)。除了龐大的技術(shù)學(xué)徒期外,我們還在管理和團(tuán)隊(duì)合作技能方面下了很多功夫。ISIR 研究實(shí)驗(yàn)室正在繼續(xù)這項(xiàng)工作,他們希望大約在兩年內(nèi)完成。
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