資料介紹
電流環(huán):最內(nèi)環(huán),此環(huán)在伺服啟動器內(nèi)進行,裝在線圈上的霍爾元件通過檢測磁場強度轉(zhuǎn)化為電流,把電流負反饋給輸入端。電流環(huán)是控制的根本,任何控制都是通多電流來作為媒介控制的。可 用于轉(zhuǎn)矩控制,通常有重力負載情況下使用。例如如果10V對應5N的力,如果負載低于5N電機正轉(zhuǎn),如果高于5N電機反轉(zhuǎn)。 速度環(huán):通過檢測電機編碼器的信號頻率來獲得電機速度。它的環(huán)內(nèi)PID輸出直接就是電流環(huán)的設定輸入,所以速度環(huán)包括了速度環(huán)和電流環(huán)。用于速度控制。 位置環(huán):最外環(huán),通過檢測電機編碼器的計數(shù)并獲得轉(zhuǎn)動角度,通過編碼器的頻率獲得速度。位置環(huán)內(nèi)部PID運算后的輸出是速度環(huán)的設定輸入,位置環(huán)的運算包括了所有環(huán)的計算,所以運算量最 大。用于位置控制,由于位置模式對速度和位置都有嚴格的控制,所以一般用于定位裝置。
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