無(wú)人機(jī)編程技術(shù)及智能系統(tǒng)設(shè)計(jì)的資料概述

　　無(wú)人機(jī)本身是個(gè)非常綜合性的系統(tǒng)。就基本的核心的飛行控制部分來(lái)說(shuō)，一般包括內(nèi)環(huán)和外環(huán)。內(nèi)環(huán)負(fù)責(zé)控制飛機(jī)的姿態(tài)，外環(huán)負(fù)責(zé)控制飛機(jī)在三維空間的運(yùn)動(dòng)軌跡。高端的無(wú)人機(jī)，依靠高精度的加速度計(jì)和激光陀螺等先進(jìn)的傳感器（現(xiàn)在流行的都是基于捷連慣導(dǎo)而不是平臺(tái)式），計(jì)算維持飛機(jī)的姿態(tài)。低端的型號(hào)則用一些 MEMS 器件來(lái)做姿態(tài)估算。但它們的數(shù)學(xué)原理基本是相同的。具體的算法根據(jù)硬件平臺(tái)的能力，可能采用離散余弦矩陣/四元數(shù)/雙子樣/多子樣。 高端的無(wú)人機(jī)，AHRS/IMU 采用的基本都是民航或者軍用的著名產(chǎn)品。例如全球鷹的利頓 LN-100G/LN-200 等。這些系統(tǒng)價(jià)格昂貴但精密，內(nèi)部往往是零鎖激光陀螺之類(lèi)。例如LN-100G 的GPS-INS 組合，即使丟失GPS，靠慣性器件漂移仍可以控制在 120m/min。低端的無(wú)人機(jī)就沒(méi)那么精密講究了，一般都依賴(lài) GPS 等定位系統(tǒng)來(lái)進(jìn)行外環(huán)控制，內(nèi)環(huán)用 MEMS 陀螺和加速度計(jì)進(jìn)行姿態(tài)估算。如果把無(wú)人機(jī)看成一個(gè)完整的系統(tǒng)，那么還需要很多其他支持，例如任務(wù)規(guī)劃，地面跟蹤等等。進(jìn)行無(wú)人機(jī)編程，得看你具體是指哪方面。如果是飛控系統(tǒng)，你得需要比較扎實(shí)的數(shù)學(xué)知識(shí)，對(duì)各種矩陣運(yùn)算/控制率什么的有深刻的了解。如果只是希望現(xiàn)有的帶飛控的平臺(tái)去做一些任務(wù)，那么需要根據(jù)具體的平臺(tái)來(lái)考慮。有些平臺(tái)提供了任務(wù)編輯器，甚至更靈活的任務(wù)腳本。