基于VI的智能車仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　1 引言
　　全國(guó)高等學(xué)校自動(dòng)化專業(yè)教學(xué)指導(dǎo)分委員會(huì)受國(guó)家教育部委托，舉辦第一屆“飛思卡爾”杯大學(xué)生智能車邀請(qǐng)賽。為了給參加本次智能車邀請(qǐng)賽的各支隊(duì)伍提供一個(gè)可離線/在線仿真的平臺(tái)以及理論試驗(yàn)平臺(tái)，我們開(kāi)發(fā)了基于LabVIEW虛擬儀器技術(shù)的智能車仿真系統(tǒng)Plastid（以下簡(jiǎn)稱Plastid）。
　　本仿真系統(tǒng)基于LabVIEW虛擬儀器技術(shù)開(kāi)發(fā)完成，用于智能車的算法仿真及分析。主要有以下幾大特點(diǎn)：
　　1． 賽道與賽車環(huán)境模擬
　　系統(tǒng)對(duì)賽道與賽車分別建立了模型，使用者可以按照指示方便地自行設(shè)計(jì)賽道以及賽車，將賽道設(shè)計(jì)成各種各樣的直路、彎路、坡路，將賽車設(shè)計(jì)成各種尺寸、形狀，從而使得系統(tǒng)的適用性更廣泛。另一方面，本軟件更適用于沒(méi)有條件制作試驗(yàn)賽道的參賽隊(duì)伍，他們可以在該系統(tǒng)中檢測(cè)控制算法。
　　2． 控制算法的仿真驗(yàn)證
　　系統(tǒng)可提供三種不同的控制算法仿真的方案：子VI（SubVI）算法仿真、C結(jié)點(diǎn)算法仿真以及單片機(jī)在線仿真。使用者可以選擇其中最適合自己的仿真方法，對(duì)自己的控制算法在系統(tǒng)的環(huán)境中進(jìn)行驗(yàn)證。
　　3． 路徑識(shí)別的方案分析
　　系統(tǒng)提供了采用光感電路來(lái)識(shí)別路徑的模型，使用者可以按照自己的想法設(shè)定傳感器的個(gè)數(shù)、排列的位置，在Plastid上反復(fù)作仿真試驗(yàn)，從而定性得出哪種光感電路的排列效果較好。由于實(shí)地試驗(yàn)時(shí)要更換傳感器排列較為耗時(shí)，因此本系統(tǒng)給予了此種定性分析一個(gè)極其方便的試驗(yàn)平臺(tái)。
　　4． 離線/在線仿真相結(jié)合
　　系統(tǒng)不僅可以離線仿真，還可以通過(guò)CAN通訊與單片機(jī)系統(tǒng)相連，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行虛擬賽道環(huán)境的在線仿真。
　　使用者通過(guò)該仿真系統(tǒng)可以反復(fù)對(duì)原始設(shè)計(jì)方案進(jìn)行研究，得到近似最優(yōu)方案后，再進(jìn)行實(shí)車設(shè)計(jì)和實(shí)際賽道試驗(yàn)，從而減少了開(kāi)發(fā)的費(fèi)用和時(shí)間成本，大大提高智能車開(kāi)發(fā)效率。
　　2 基本構(gòu)架
　　圖1是整個(gè)仿真系統(tǒng)的構(gòu)架圖，主要分為基本模型層、控制算法層、通訊層以及仿真環(huán)境層。
　　基本模型層包括賽車模型與賽道模型，使用者可根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定模型參數(shù)，它為整個(gè)系統(tǒng)提供了底層的驅(qū)動(dòng)，仿真結(jié)果都是在這兩個(gè)模型的基礎(chǔ)上計(jì)算的。
　　
　　圖1 仿真系統(tǒng)構(gòu)架圖
　　控制算法層為使用者提供了3種不同的仿真方案：SubVI、C結(jié)點(diǎn)以及單片機(jī)在線仿真，具體在后文將會(huì)詳述。使用者可選擇其中一個(gè)方案輸入或移植自己的控制算法。
　　通訊層只用于單片機(jī)的在線仿真，使用CAN模塊，可以使單片機(jī)與仿真系統(tǒng)進(jìn)行即時(shí)的數(shù)據(jù)交流，從而實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)仿真。
　　動(dòng)態(tài)仿真環(huán)境基于賽車、賽道模型以及控制算法所輸出的控制信號(hào)（電機(jī)控制、轉(zhuǎn)向控制及車速信號(hào)等），計(jì)算出車的行走路線，并即時(shí)地將數(shù)據(jù)傳回控制算法層（其計(jì)算周期可調(diào)）。
　　憑借軟件仿真的優(yōu)勢(shì)，在仿真過(guò)程中，系統(tǒng)可以方便地將各種變量記錄下來(lái)，特別是一些實(shí)際試驗(yàn)時(shí)無(wú)法測(cè)量的量（如賽車相對(duì)于賽道中心線的偏移量、前向角、加速度等），并保存于文件中。在回放模式中，用戶可以調(diào)用這些文件，對(duì)其仿真結(jié)果進(jìn)行后期分析和處理，繼而改進(jìn)自己的賽車設(shè)置以及控制算法。