基于P87C591的CAN總線超聲測距系統(tǒng)解析

引言
　　移動機(jī)器人的安全避障問題一直是該項研究的基本問題，目前解決此問題的基本方法是采用多路超聲波傳感器通過適當(dāng)?shù)陌惭b角度達(dá)到獲取多路測量信息的目的。對于多路超聲波傳感器的擴(kuò)展，一般是在機(jī)器人系統(tǒng)控制核心之上進(jìn)行。這樣做的缺點在于，超聲波傳感器的擴(kuò)展占用了大量的系統(tǒng)硬件資源，另外大量的測量信息的處理也浪費了系統(tǒng)軟件資源。針對這一問題，筆者采用CAN總線擴(kuò)展多路超聲波傳感器的作法。這種作法有幾個優(yōu)點： 首先，CAN總線具有良好的傳輸防錯設(shè)計，保證了數(shù)據(jù)通信的可靠性；其次，多路超聲波傳感器的設(shè)計可由CAN總線智能節(jié)點實現(xiàn)，大大節(jié)省了系統(tǒng)硬件資源和軟件資源；第三，由于CAN總線對于網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的節(jié)點數(shù)在理論上不受限制，所以隨著對移動機(jī)器人研究的不斷深入，對于整個機(jī)器人系統(tǒng)的總體設(shè)計可以靈活地在CAN總線上進(jìn)一步開發(fā)。本文介紹的CAN總線智能節(jié)點的設(shè)計以Philips公司的P87C591作為超聲波傳感器的控制核心。由于P87C591具有片上自帶的CAN控制器并且為CAN的應(yīng)用提供了許多專用的硬件功能，因此又將它作為了系統(tǒng)的CAN總線控制器，大大節(jié)省了主控系統(tǒng)的資源。CAN總線的收發(fā)器采用TJA1040。系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。
　　機(jī)器人系統(tǒng)控制核心由ARM實現(xiàn)。其主要功能是處理需要復(fù)雜計算的信息，將經(jīng)過處理的信息再送回CAN總線，并對整個網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行管理。超聲波智能節(jié)點控制系統(tǒng)的主要功能就是判斷障礙物位置，將對移動機(jī)器人前進(jìn)方向有阻礙的障礙物信息通過CAN總線傳回主控系統(tǒng)，由主控系統(tǒng)作出相應(yīng)處理并進(jìn)行避障動作。本文將著重介紹超聲波智能節(jié)點控制系統(tǒng)。
　圖1 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)框圖