資料介紹
引言
移動機(jī)器人的安全避障問題一直是該項研究的基本問題,目前解決此問題的基本方法是采用多路超聲波傳感器通過適當(dāng)?shù)陌惭b角度達(dá)到獲取多路測量信息的目的。對于多路超聲波傳感器的擴(kuò)展,一般是在機(jī)器人系統(tǒng)控制核心之上進(jìn)行。這樣做的缺點在于,超聲波傳感器的擴(kuò)展占用了大量的系統(tǒng)硬件資源,另外大量的測量信息的處理也浪費了系統(tǒng)軟件資源。針對這一問題,筆者采用CAN總線擴(kuò)展多路超聲波傳感器的作法。這種作法有幾個優(yōu)點: 首先,CAN總線具有良好的傳輸防錯設(shè)計,保證了數(shù)據(jù)通信的可靠性;其次,多路超聲波傳感器的設(shè)計可由CAN總線智能節(jié)點實現(xiàn),大大節(jié)省了系統(tǒng)硬件資源和軟件資源;第三,由于CAN總線對于網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的節(jié)點數(shù)在理論上不受限制,所以隨著對移動機(jī)器人研究的不斷深入,對于整個機(jī)器人系統(tǒng)的總體設(shè)計可以靈活地在CAN總線上進(jìn)一步開發(fā)。本文介紹的CAN總線智能節(jié)點的設(shè)計以Philips公司的P87C591作為超聲波傳感器的控制核心。由于P87C591具有片上自帶的CAN控制器并且為CAN的應(yīng)用提供了許多專用的硬件功能,因此又將它作為了系統(tǒng)的CAN總線控制器,大大節(jié)省了主控系統(tǒng)的資源。CAN總線的收發(fā)器采用TJA1040。系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。
機(jī)器人系統(tǒng)控制核心由ARM實現(xiàn)。其主要功能是處理需要復(fù)雜計算的信息,將經(jīng)過處理的信息再送回CAN總線,并對整個網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行管理。超聲波智能節(jié)點控制系統(tǒng)的主要功能就是判斷障礙物位置,將對移動機(jī)器人前進(jìn)方向有阻礙的障礙物信息通過CAN總線傳回主控系統(tǒng),由主控系統(tǒng)作出相應(yīng)處理并進(jìn)行避障動作。本文將著重介紹超聲波智能節(jié)點控制系統(tǒng)。
圖1 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)框圖
移動機(jī)器人的安全避障問題一直是該項研究的基本問題,目前解決此問題的基本方法是采用多路超聲波傳感器通過適當(dāng)?shù)陌惭b角度達(dá)到獲取多路測量信息的目的。對于多路超聲波傳感器的擴(kuò)展,一般是在機(jī)器人系統(tǒng)控制核心之上進(jìn)行。這樣做的缺點在于,超聲波傳感器的擴(kuò)展占用了大量的系統(tǒng)硬件資源,另外大量的測量信息的處理也浪費了系統(tǒng)軟件資源。針對這一問題,筆者采用CAN總線擴(kuò)展多路超聲波傳感器的作法。這種作法有幾個優(yōu)點: 首先,CAN總線具有良好的傳輸防錯設(shè)計,保證了數(shù)據(jù)通信的可靠性;其次,多路超聲波傳感器的設(shè)計可由CAN總線智能節(jié)點實現(xiàn),大大節(jié)省了系統(tǒng)硬件資源和軟件資源;第三,由于CAN總線對于網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的節(jié)點數(shù)在理論上不受限制,所以隨著對移動機(jī)器人研究的不斷深入,對于整個機(jī)器人系統(tǒng)的總體設(shè)計可以靈活地在CAN總線上進(jìn)一步開發(fā)。本文介紹的CAN總線智能節(jié)點的設(shè)計以Philips公司的P87C591作為超聲波傳感器的控制核心。由于P87C591具有片上自帶的CAN控制器并且為CAN的應(yīng)用提供了許多專用的硬件功能,因此又將它作為了系統(tǒng)的CAN總線控制器,大大節(jié)省了主控系統(tǒng)的資源。CAN總線的收發(fā)器采用TJA1040。系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。
機(jī)器人系統(tǒng)控制核心由ARM實現(xiàn)。其主要功能是處理需要復(fù)雜計算的信息,將經(jīng)過處理的信息再送回CAN總線,并對整個網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行管理。超聲波智能節(jié)點控制系統(tǒng)的主要功能就是判斷障礙物位置,將對移動機(jī)器人前進(jìn)方向有阻礙的障礙物信息通過CAN總線傳回主控系統(tǒng),由主控系統(tǒng)作出相應(yīng)處理并進(jìn)行避障動作。本文將著重介紹超聲波智能節(jié)點控制系統(tǒng)。
圖1 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)框圖
下載該資料的人也在下載
下載該資料的人還在閱讀
更多 >
- 基于CAN總線的高性能倒車?yán)走_(dá)設(shè)計 17次下載
- 汽車驅(qū)動系統(tǒng)的CAN總線設(shè)計 44次下載
- 淺談CAN總線系統(tǒng) 33次下載
- 基于P87C591的CAN總線超聲測距系統(tǒng) 1次下載
- 基于87C196NT單片機(jī)實現(xiàn)CAN總線通信 4次下載
- 三相電源過零信號檢測及相序自適應(yīng)的研究與實現(xiàn)
- 基于P87C591的信號采集節(jié)點的設(shè)計
- C P LD和單片機(jī)的高精度超聲測距系統(tǒng)
- 基于P87C591的CAN總線超聲測距系統(tǒng)設(shè)計
- 基于CAN總線技術(shù)的果園氣象監(jiān)測網(wǎng)絡(luò)節(jié)點的設(shè)計及實現(xiàn)
- 一種開放式發(fā)酵過程自動控制系統(tǒng)的實現(xiàn)
- 基于CAN總線的監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計
- 用87C196NT單片機(jī)實現(xiàn)CAN總線通信
- P87C591內(nèi)嵌CAN控制器的應(yīng)用設(shè)計
- 基于P87C591的CAN總線系統(tǒng)智能節(jié)點設(shè)計
- 【技術(shù)分享】CAN總線相關(guān)知識探討以及Model3C兩路CAN的應(yīng)用 196次閱讀
- can總線隔離模塊的作用 776次閱讀
- 汽車CAN總線系統(tǒng)的挑戰(zhàn)與設(shè)計 980次閱讀
- 基于FPGA的CAN總線控制器的設(shè)計 1140次閱讀
- 超聲波測距儀/聲納測距系統(tǒng)的電路分享 2400次閱讀
- 解析CAN總線終端電阻的作用 8285次閱讀
- 基于CY8C24894 PSoC的超聲波測距系統(tǒng)解決方案 3156次閱讀
- 基于P87C591單片機(jī)和P87C591數(shù)模轉(zhuǎn)換器實現(xiàn)機(jī)車通風(fēng)機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計 1414次閱讀
- 基于P87C591控制器和速度預(yù)測模型實現(xiàn)機(jī)車節(jié)能運行控制系統(tǒng)的設(shè)計 1212次閱讀
- 采用AT89C51微處理器和olaroid 600系列傳感器實現(xiàn)超聲波測距系統(tǒng)設(shè)計 1259次閱讀
- STM32單片機(jī)的高精度超聲波測距系統(tǒng)設(shè)計 8171次閱讀
- 簡單的超聲波測距模塊制作_HC-SR04超聲波測距模塊及制作圖詳解 5.3w次閱讀
- CAN總線概述及應(yīng)用_CAN總線的應(yīng)用案例(汽車CAN總線應(yīng)用) 3.4w次閱讀
- 超聲波測距系統(tǒng)設(shè)計理論分析及工作原理 9067次閱讀
- 多路CAN卡的應(yīng)用及總線協(xié)議分析 3967次閱讀
下載排行
本周
- 1電子電路原理第七版PDF電子教材免費下載
- 0.00 MB | 1491次下載 | 免費
- 2單片機(jī)典型實例介紹
- 18.19 MB | 95次下載 | 1 積分
- 3S7-200PLC編程實例詳細(xì)資料
- 1.17 MB | 27次下載 | 1 積分
- 4筆記本電腦主板的元件識別和講解說明
- 4.28 MB | 18次下載 | 4 積分
- 5開關(guān)電源原理及各功能電路詳解
- 0.38 MB | 11次下載 | 免費
- 6100W短波放大電路圖
- 0.05 MB | 4次下載 | 3 積分
- 7基于單片機(jī)和 SG3525的程控開關(guān)電源設(shè)計
- 0.23 MB | 4次下載 | 免費
- 8基于AT89C2051/4051單片機(jī)編程器的實驗
- 0.11 MB | 4次下載 | 免費
本月
- 1OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234313次下載 | 免費
- 2PADS 9.0 2009最新版 -下載
- 0.00 MB | 66304次下載 | 免費
- 3protel99下載protel99軟件下載(中文版)
- 0.00 MB | 51209次下載 | 免費
- 4LabView 8.0 專業(yè)版下載 (3CD完整版)
- 0.00 MB | 51043次下載 | 免費
- 5555集成電路應(yīng)用800例(新編版)
- 0.00 MB | 33562次下載 | 免費
- 6接口電路圖大全
- 未知 | 30320次下載 | 免費
- 7Multisim 10下載Multisim 10 中文版
- 0.00 MB | 28588次下載 | 免費
- 8開關(guān)電源設(shè)計實例指南
- 未知 | 21539次下載 | 免費
總榜
- 1matlab軟件下載入口
- 未知 | 935053次下載 | 免費
- 2protel99se軟件下載(可英文版轉(zhuǎn)中文版)
- 78.1 MB | 537793次下載 | 免費
- 3MATLAB 7.1 下載 (含軟件介紹)
- 未知 | 420026次下載 | 免費
- 4OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234313次下載 | 免費
- 5Altium DXP2002下載入口
- 未知 | 233046次下載 | 免費
- 6電路仿真軟件multisim 10.0免費下載
- 340992 | 191183次下載 | 免費
- 7十天學(xué)會AVR單片機(jī)與C語言視頻教程 下載
- 158M | 183277次下載 | 免費
- 8proe5.0野火版下載(中文版免費下載)
- 未知 | 138039次下載 | 免費
評論
查看更多