資料介紹
動態(tài)特性對機器人的運動精度有著重要的影響,動態(tài)前饋控制是降低這種影響的有效途徑。然而,在工業(yè)伺服系統(tǒng)中實現(xiàn)精確的動態(tài)前饋控制和確定前饋系數(shù)是困難的。提出了一種大工作空間和時變動力學的飛機機翼噴漆機器人的精確動態(tài)前饋控制方法?;究刂品椒ㄈ匀皇蔷哂袆討B(tài)前饋補償?shù)姆答?a href='http://srfitnesspt.com/v/tag/8966/' target='_blank' class='arckwlink_none'>控制系統(tǒng),在工業(yè)領域應用最為廣泛?;贏tlas方法設計了閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)的控制參數(shù)。考慮到工業(yè)伺服系統(tǒng)只提供加速度和速度前饋補償,研究了完整動態(tài)模型與速度和加速度補償之間的映射關系。然后,基于完整的動態(tài)模型,提出了工業(yè)伺服系統(tǒng)實現(xiàn)精確前饋補償?shù)姆椒?。對于沒有精確動力學模型的復雜機器人,本文還討論了實現(xiàn)精確前饋補償?shù)姆椒?。對物理樣機的實驗驗證了所提方法的有效性。本文對工業(yè)領域機器人的實際控制具有一定的指導意義。
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