如何使用視覺(jué)抓取進(jìn)行并聯(lián)桁架機(jī)器人最優(yōu)路徑控制的說(shuō)明

　　針對(duì)元件的抓取路徑規(guī)劃問(wèn)題，提出一種以最小化時(shí)間為目的，結(jié)合蟻群算法和禁忌搜索算法的混合優(yōu)化算法。首先，將基于機(jī)器視覺(jué)抓取元件的問(wèn)題確定為有約束的旅行商問(wèn)題（TSP）;然后，分析了元件大小和抓取放置過(guò)程對(duì)于路徑規(guī)劃的綜合影響，對(duì)路徑選擇概率和禁忌域進(jìn)行了適應(yīng)性改進(jìn);其次，一方面引入了2-opt局部?jī)?yōu)化以及信息素懲罰、獎(jiǎng)勵(lì)機(jī)制以改善螞蟻的搜索能力，另一方面對(duì)信息揮發(fā)因子作適應(yīng)性改進(jìn)以提高螞蟻的自適應(yīng)能力;最后，針對(duì)基本算法和改進(jìn)的混合優(yōu)化算法，仿真實(shí)驗(yàn)和平臺(tái)實(shí)驗(yàn)分別進(jìn)行了性能指標(biāo)和抓取時(shí)間的對(duì)比分析。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，仿真環(huán)境下，與蟻群優(yōu)化（ ACO）算法和禁忌搜索（TS）算法相比，混合優(yōu)化算法的平均迭代次數(shù)降低了約50%，且其他性能較為優(yōu)越，平臺(tái)測(cè)試的抓取用時(shí)測(cè)試結(jié)果也說(shuō)明了混合優(yōu)化算法較隨機(jī)結(jié)果和基本算法的優(yōu)越性，可以快速完成元件抓取任務(wù)。

　　工業(yè)攝像機(jī)作為工業(yè)機(jī)器人的視覺(jué)傳感器，是工業(yè)生產(chǎn)需要的柔性制造系統(tǒng)（ Flexible Manufacture System， FMS）、自動(dòng)化工廠(chǎng)（ Factory Automation， FA）的重要環(huán)節(jié)，是實(shí)現(xiàn)“中國(guó)制造2025”的自動(dòng)化工具。