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針對輪式移動機器人運動過程中避免碰撞固定障礙物的問題， 提出了一種基于預(yù)先檢測位置的智能控制算法。該算法以障礙物邊預(yù)先檢測位置為運行過程的子目標(biāo)， 通過經(jīng)由各子目標(biāo)， 實現(xiàn)移動機器人繞行障礙物， 避免碰撞的目的。仿真結(jié)果顯示： 使用此智能控制算法， 移動機器人能夠?qū)崿F(xiàn)平穩(wěn)繞行障礙物， 到達最終目的地。
輪式移動機器人是移動機器人家族中的一大類別， 廣泛應(yīng)用于很多的場所， 如： 倉庫中的貨物搬運機器人、機器人足球比賽等。
由于輪式移動機器人的運動控制過程涉及到非完備約束控制問題， 因此， 多年來一直是熱點研究問題 。為實現(xiàn)機器人的運動控制， 常用的兩種控制方法為： （ 1） 只考慮機器人的運動學(xué)約束;（ 2）同時考慮機器人的運動學(xué)約束和動力學(xué)特性。方法（ 1）的優(yōu)點是控制器的計算相對簡單， 適合于機器人的實時控制。缺點是沒有考慮機器人的動力學(xué)， 對機器人運動位置的估計誤差， 隨著運行時間的增加而加大。因此， 此方法適用于重量較輕、在較小范圍內(nèi)運行的機器人。而采用方法（ 2 ）的控制算法， 其計算負(fù)荷相對較大， 對控制系統(tǒng)的運算速度有一定的要求。
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