工業(yè)機器人的組成系統(tǒng)和各部件的詳細資料說明

　　一． 工業(yè)機器人組成系統(tǒng)

　　工業(yè)機器人由主體、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構，包括腰部、肩部、肘部和手腕部，其中手腕部有3個運動自由度。驅動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構，用以使執(zhí)行機構產生相應的動作?？刂葡到y(tǒng)是按照輸入的程序對驅動系統(tǒng)和執(zhí)行機構發(fā)出指令信號，并進行控制。

　　工業(yè)機器人按執(zhí)行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續(xù)軌跡型。點位型只控制執(zhí)行機構由一點到另一點的準確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構按給定軌跡運動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。

　　工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網等通信方式傳送到機器人控制柜。

　　示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器（示教操縱盒），將指令信號傳給驅動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領動執(zhí)行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執(zhí)行機構再現(xiàn)示教的各種動作。示教輸入程序的工業(yè)機器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人。

　　幾個問題：

　?。?） 巨輪機器人JLRB20KG機器人是點位型還是連續(xù)軌跡型？

　?。?） 能不能編寫一個簡單程序，使機器人能夠的末端能夠走一個圓？

　?。?） 能不能控制機器人中每一個電機的輸出功率或扭矩？

　?。?） 機器人每一個關節(jié)從驅動電機到執(zhí)行機構的傳遞效率有沒有？