FANUC機(jī)器人系統(tǒng)梯形圖的實(shí)例說(shuō)明

　　FANUC I/O Link 是一個(gè)串行接口，將 CNC，單元控制器，分布式 I/O，機(jī)床操作面板或 Power Mate 連接起來(lái)，并在各設(shè)備間高速傳送 I/O 信號(hào)（位數(shù)據(jù)）。當(dāng)連接多個(gè)設(shè)備時(shí)，F(xiàn)ANUC I/O Link 將一個(gè)設(shè)備認(rèn)作主單元，其他設(shè)備作為子單元。子單元的輸入信號(hào)每隔一定周期送到主單元，主單元的輸出信號(hào)也每隔一定周期送至子單元。 1.2 0i-D/Mate-D 連接 0i-D 系列和 0i Mate-D 系列中，JD51A 插座位于主板上。I/O Link 分為主單元和子單元，作為主單元的 0i/0i Mate 系列控制單元與作為子單元的分布式 I/O 相連接子單元分為若干組，一個(gè) I/O Link 最多可連接 16 組子單元（0i Mate 系統(tǒng)受 I/O 點(diǎn)數(shù)限制）根據(jù)單元類型以及 I/O 點(diǎn)數(shù)不同，I/O Link 有多種連接方式。PMC 程序可以對(duì) I/O 信號(hào)的分配和地址進(jìn)行設(shè)定，用來(lái)連接 I/O Link。I/O 點(diǎn)數(shù)最多可以達(dá)到 1024/1024 點(diǎn)。 I/O Link 的兩個(gè)插座分別叫做 JD1A 和 JD1B，對(duì)所有單元（具有 I/O Link 功能）來(lái)說(shuō)是通用的。電纜總是從一個(gè)單元的 JD1A 連接到下一個(gè)單元的 JD1B。盡管最后一個(gè)單元 JD1A 接口是空著的，也無(wú)需連接一個(gè)終端插頭。對(duì)于 I/O Link 中的所有單元來(lái)說(shuō)，JD1A 和 JD1B 的引腳分配是一致的，不管單元連接類型如何均可按照下圖來(lái)連接 I/O Link。