移動機(jī)器人的導(dǎo)航定位和地圖構(gòu)建技術(shù)綜述

　　在非結(jié)構(gòu)環(huán)境或動態(tài)環(huán)境下，移動機(jī)器人必須學(xué)會如何導(dǎo)航。目前相關(guān)的研究主要集中于機(jī)器人定位和地圖構(gòu)建兩個方面。本文介紹了移動機(jī)器人的主要特征和發(fā)展概況，分析了移動機(jī)器人定位技術(shù)的研究動態(tài)，總結(jié)了移動機(jī)器人地圖構(gòu)建的主流技術(shù)和發(fā)展趨勢，為進(jìn)一步的研究工作建立了基礎(chǔ)平臺。

　　20 世紀(jì)60 年代，工業(yè)大發(fā)展將工業(yè)機(jī)器人帶入工廠，從而將人類從危險繁雜的體力勞動中解放出來。隨后，工業(yè)機(jī)器人與其他生產(chǎn)過程結(jié)合起來，繼而產(chǎn)生了更多靈活性與智能性的要求。近年來，傳統(tǒng)制造機(jī)器人市場之外又產(chǎn)生了新的市場需求（例如清潔、排爆、建筑、造船、農(nóng)業(yè)等），人口老齡化更增進(jìn)了滿足人類社會需求的服務(wù)機(jī)器人的開發(fā)，而各類移動機(jī)器人的快速發(fā)展正滿足了這樣的市場需求。

　　1 移動機(jī)器人概述

　　移動機(jī)器人與傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人（機(jī)器人操作臂）相比，具有移動功能，在代替人從事危險、惡劣（如輻射、有毒等）環(huán)境下作業(yè)和人所不及的（如宇宙空間、水下等）環(huán)境作業(yè)方面，比一般機(jī)器人有更大的機(jī)動性、靈活性。

　　移動機(jī)器人隨其應(yīng)用環(huán)境和移動方式的不同，研究內(nèi)容也有很大差別。其共同的基本技術(shù)有傳感器技術(shù)、移動技術(shù)、操作器、控制技術(shù)、人工智能等方面。它有相當(dāng)于人的眼、耳、皮膚的視覺傳感器、聽覺傳感器和觸覺傳感器。移動機(jī)構(gòu)有輪式（如四輪式、兩輪式、全方向式、履帶式）、足式（如六足、四足、兩足）、混合式（用輪子和足）、特殊式（如吸附式、軌道式、蛇式）等類型。輪子適于平坦的路面，足式移動機(jī)構(gòu)適于山岳地帶和凹凸不平的環(huán)境。移動機(jī)器人的控制方式從遙控、監(jiān)控向自治控制發(fā)展，目前多綜合應(yīng)用機(jī)器視覺、問題求解、專家系統(tǒng)等人工智能技術(shù)研制自治型移動機(jī)器人。