資料介紹
1、平衡小車控制原理
先記住一句話,直立環(huán)和速度環(huán)的結(jié)合是保持小車長(zhǎng)期穩(wěn)定平衡的前提。相信大家讀到最后一定可以明白這句話的含義。
舉個(gè)例子
大家都玩過(guò)的用手控制木棍直立不倒的游戲。這是一個(gè)通過(guò)眼睛觀察木棒的傾角和傾斜趨勢(shì)(角速度),通過(guò)手指的移動(dòng)去抵消木棒傾斜的角度和傾斜的趨勢(shì)使木棒能直立不倒的一個(gè)過(guò)程。典型的負(fù)反饋機(jī)制。
平衡小車也是如此,小車運(yùn)動(dòng)方向與傾斜方向一致,通過(guò)測(cè)量小車的傾角和傾角速度,進(jìn)而通過(guò)控制小車車輪的加速度來(lái)消除小車的傾角和傾角速度,這樣理論上不考慮電機(jī)極限的情況下,小車就可以平衡。
直立環(huán)的引出
理想情況下,控制電機(jī)的加速度和小車傾角成正比,可以讓小車保持平衡,就是小車向傾斜的方向運(yùn)動(dòng),傾斜角度越大,小車運(yùn)動(dòng)越快。
速度環(huán)的引出
往往,我們只使用直立環(huán),小車只能短暫的平衡幾秒,然后就朝著一個(gè)方向倒去了。具體原因要從具體的平衡控制結(jié)構(gòu)來(lái)分析。我們使用的傳感器是單一的MPU6050,通過(guò)DMP庫(kù)獲取數(shù)據(jù),輸出的是角度以及角速度信號(hào),而我們控制的是電機(jī),不考慮電機(jī)的感受(也就是電機(jī)的速度幅值),只要求平衡車的角度能夠保持絕對(duì)平衡。
只有直立環(huán)的平衡小車會(huì)倒下的原因:
那么假如小車現(xiàn)在平衡狀態(tài),控制閉環(huán)出現(xiàn)了微小的干擾,平衡車就會(huì)有一個(gè)方向的加速度,而此時(shí)小車角度平衡,小車平移速度沒(méi)有限制,這樣就可能超過(guò)PWM的幅值,導(dǎo)致電機(jī)無(wú)法加速了,也就沒(méi)有了有效的回復(fù)力,所以小車就倒了。所以速度環(huán)出現(xiàn)了,在小車平衡的同時(shí),盡量讓小車保持靜止,就是小車速度為零。也就是對(duì)小車平移速度進(jìn)行限制。
平衡小車速度環(huán)的原理:根據(jù)經(jīng)驗(yàn)知道,小車的運(yùn)行速度和小車的傾角是相關(guān)的,比如小車前傾,是不是直立環(huán)要使小車向前加速,讓小車保持平衡,此時(shí)小車不就有速度了嘛。如果對(duì)著速度進(jìn)行閉環(huán)控制,那么這個(gè)環(huán)不就是速度環(huán)了嘛。如果將速度環(huán)的目標(biāo)設(shè)置為0,小車不就可以長(zhǎng)期穩(wěn)定平衡了嘛。
- 基于單片機(jī)控制的小車平衡系統(tǒng)控制
- 平衡小車調(diào)試總結(jié)
- CAR2020小車配套WIFI創(chuàng)新實(shí)踐板指導(dǎo)說(shuō)明 0次下載
- 基于JJBoover的遠(yuǎn)程控制ARDUNO自平衡機(jī)器人資料下載 2次下載
- 使用PID設(shè)計(jì)兩輪智能平衡小車的資料合集 35次下載
- STM32的兩輪平衡小車源代碼 62次下載
- 兩輪自平衡智能小車的資料合集免費(fèi)下載 52次下載
- Arduino平衡小車的使用說(shuō)明 5次下載
- 設(shè)計(jì)一個(gè)平衡智能小車的全套資料合集 24次下載
- 使用51單片機(jī)設(shè)計(jì)循跡智能小車的詳細(xì)資料說(shuō)明
- 智能小車進(jìn)行避障的詳細(xì)資料說(shuō)明如何讓小車看到障礙物 33次下載
- 使用STM32設(shè)計(jì)平衡小車的資料合集免費(fèi)下載 12次下載
- 平衡小車直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的介紹及如何平衡小車如何測(cè)速? 41次下載
- 兩輪自平衡小車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 20次下載
- 基于單片機(jī)控制的小車平衡系統(tǒng)設(shè)計(jì)
- 基于R128開(kāi)發(fā)板的自平衡賽車機(jī)器人設(shè)計(jì) 812次閱讀
- 基于FPGA的平衡小車設(shè)計(jì) 663次閱讀
- 基于STM32的兩輪平衡小車設(shè)計(jì) 2580次閱讀
- 基于MSP430單片機(jī)對(duì)智能小車的控制設(shè)計(jì) 6344次閱讀
- 52單片機(jī)對(duì)智能小車的控制設(shè)計(jì) 4956次閱讀
- 自動(dòng)化控制PID到底是啥趣味講解資料說(shuō)明 6036次閱讀
- 教你輕松DIY藍(lán)牙遙控平衡小車 1.6w次閱讀
- 動(dòng)態(tài)平衡原理分析(智能平衡車的工作原理) 8563次閱讀
- 基于STM32和MPU-6050的兩輪自平衡小車系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 3w次閱讀
- 基于FPGA的視覺(jué)導(dǎo)航小車設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 4200次閱讀
- IGBT自適應(yīng)平衡控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),IGBT串聯(lián)平衡穩(wěn)壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 1425次閱讀
- “賽格威”平衡車原理介紹 5652次閱讀
- 新手入門(mén)超聲自平衡小車最佳方案 1.3w次閱讀
- KC智能尋跡小車 2754次閱讀
- SMC遠(yuǎn)程無(wú)線控制小車制作 5733次閱讀
下載排行
本周
- 1電子電路原理第七版PDF電子教材免費(fèi)下載
- 0.00 MB | 1497次下載 | 免費(fèi)
- 2單片機(jī)典型實(shí)例介紹
- 18.19 MB | 98次下載 | 1 積分
- 3S7-200PLC編程實(shí)例詳細(xì)資料
- 1.17 MB | 27次下載 | 1 積分
- 4筆記本電腦主板的元件識(shí)別和講解說(shuō)明
- 4.28 MB | 18次下載 | 4 積分
- 5開(kāi)關(guān)電源原理及各功能電路詳解
- 0.38 MB | 14次下載 | 免費(fèi)
- 6100W短波放大電路圖
- 0.05 MB | 4次下載 | 3 積分
- 7藍(lán)牙設(shè)備在嵌入式領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用
- 0.63 MB | 3次下載 | 免費(fèi)
- 8基于單片機(jī)的紅外風(fēng)扇遙控
- 0.23 MB | 3次下載 | 免費(fèi)
本月
- 1OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234313次下載 | 免費(fèi)
- 2PADS 9.0 2009最新版 -下載
- 0.00 MB | 66304次下載 | 免費(fèi)
- 3protel99下載protel99軟件下載(中文版)
- 0.00 MB | 51209次下載 | 免費(fèi)
- 4LabView 8.0 專業(yè)版下載 (3CD完整版)
- 0.00 MB | 51043次下載 | 免費(fèi)
- 5555集成電路應(yīng)用800例(新編版)
- 0.00 MB | 33564次下載 | 免費(fèi)
- 6接口電路圖大全
- 未知 | 30321次下載 | 免費(fèi)
- 7Multisim 10下載Multisim 10 中文版
- 0.00 MB | 28588次下載 | 免費(fèi)
- 8開(kāi)關(guān)電源設(shè)計(jì)實(shí)例指南
- 未知 | 21540次下載 | 免費(fèi)
總榜
- 1matlab軟件下載入口
- 未知 | 935054次下載 | 免費(fèi)
- 2protel99se軟件下載(可英文版轉(zhuǎn)中文版)
- 78.1 MB | 537793次下載 | 免費(fèi)
- 3MATLAB 7.1 下載 (含軟件介紹)
- 未知 | 420026次下載 | 免費(fèi)
- 4OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234313次下載 | 免費(fèi)
- 5Altium DXP2002下載入口
- 未知 | 233046次下載 | 免費(fèi)
- 6電路仿真軟件multisim 10.0免費(fèi)下載
- 340992 | 191183次下載 | 免費(fèi)
- 7十天學(xué)會(huì)AVR單片機(jī)與C語(yǔ)言視頻教程 下載
- 158M | 183278次下載 | 免費(fèi)
- 8proe5.0野火版下載(中文版免費(fèi)下載)
- 未知 | 138039次下載 | 免費(fèi)
評(píng)論
查看更多