資料介紹
焊接機器人實時跟蹤系統(tǒng)基于視覺測量技術(shù),可實現(xiàn)機器人焊接過程中根據(jù)加工件的位置和形狀變化實時進行焊接路徑的調(diào)整。系統(tǒng)設計中,傳感器設計技術(shù)是關(guān)鍵技術(shù)之一,它的性能直接影響跟蹤系統(tǒng)的精度和穩(wěn)定性。本文采用主動式視覺檢測技術(shù),‘利用多光條結(jié)構(gòu)光,配合130萬像素的高性能CMOS圖像傳感器,構(gòu)建了實時采集的攝像單元;利用FPGA和DSP構(gòu)建了圖像處理單元,實現(xiàn)數(shù)據(jù)的實時處理和實時傳輸。實驗表明,本傳感器的測量精度達到0.3mm,并能夠?qū)崿F(xiàn)lOMbps的數(shù)據(jù)傳輸率,對提高工業(yè)機器人焊接質(zhì)量有重要意義。
隨著先進制造技術(shù)的發(fā)展,實現(xiàn)焊接產(chǎn)品制造的自動化、柔性化與智能化已成為必然趨勢。焊接機器人由于具有通用性強、工作可靠的優(yōu)點,在焊接生產(chǎn)中采用機器人技術(shù),可以提高生產(chǎn)率、改善勞動條件、穩(wěn)定和保證焊接質(zhì)量、實現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動化。目前,采用機器人焊接已成為焊接自動化技術(shù)的應用趨勢。
傳統(tǒng)焊接機器人采用示教再現(xiàn)型焊接技術(shù),該技術(shù)不具備對環(huán)境的感知以及適應焊接條件變化的能力。尤其在應用越來越廣泛的弧焊過程中,焊接條件經(jīng)常變化,基于示教再現(xiàn)型焊接技術(shù)更加凸顯它的不足和局限性。消除或減小焊接條件變化等不確定性因素對焊接質(zhì)量的影響,成為影響現(xiàn)代機器人焊接技術(shù)發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù)之一坦1。本文基于視覺測量原理,采用主動式視覺測量技術(shù),配合高速圖像處理和傳輸技術(shù)構(gòu)建跟蹤傳感器,實現(xiàn)焊接工件空間位姿信息的實時測量,實時引導機器人對焊縫的可靠、精確跟蹤。
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