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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>機(jī)器人>面向機(jī)器人的解耦視覺(jué)伺服追蹤方法

      面向機(jī)器人的解耦視覺(jué)伺服追蹤方法

      2021-06-09 | pdf | 2.08 MB | 次下載 | 免費(fèi)

      資料介紹

      　　傳統(tǒng)的杋器人PD控制方法因結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單在復(fù)雜環(huán)境中的魯棒性與穩(wěn)定性較差，而傳統(tǒng)視覺(jué)伺服控制系統(tǒng)的閉環(huán)反饋機(jī)制影響強(qiáng)耦合系統(tǒng)的控制效果。針對(duì)傳統(tǒng)杋器亼PID控制與視覺(jué)伺服在旋翼無(wú)人機(jī)追蹤問(wèn)題中的不足，提出一種解耦的視覺(jué)伺服追蹤方法。利用費(fèi)爾曼鏈碼的目標(biāo)特征提取算法提取目標(biāo)的特征點(diǎn)，建立特征點(diǎn)誤差與速度之間的視覺(jué)伺服模型，通過(guò)姿態(tài)調(diào)節(jié)去除俯仰角與滾轉(zhuǎn)角的影響，采用動(dòng)力學(xué)擴(kuò)展方法將運(yùn)動(dòng)參數(shù)從4個(gè)自由度擴(kuò)展為6個(gè)自由度，設(shè)置在線速度空間與角速度空間上獨(dú)立的伺服增益。在仿真條件與實(shí)物條件下進(jìn)行旋翼無(wú)人機(jī)追蹤實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明，相比傳統(tǒng)的視覺(jué)伺服與PI方法，該方法目標(biāo)丟失概率更小，追蹤效果更好。

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