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      卡爾曼濾波在激光陀螺信號處理中的應用

      2009-07-07 | rar | 107 | 次下載 | 5積分

      資料介紹

      各種隨機噪聲是激光陀螺誤差的主要來源；設計了基于激光陀螺漂移數(shù)據(jù)時間序列模型的卡爾曼濾波器，對激光陀螺漂移數(shù)據(jù)進行了濾波，并采用Allan方差法分析了濾波結果；結果表明，基于時間序列模型的卡爾曼濾波器有效地減小了隨機誤差。
      激光陀螺是基于薩格奈克效應的新型陀螺。薩格奈克效應是由法國人薩格奈克在1913年首次發(fā)現(xiàn)并得到實驗證實的，它揭示了同一光路中兩個對向傳播的光的光程差與其旋轉速度的解析關系。激光陀螺與傳統(tǒng)的機械陀螺相比有許多突出的優(yōu)點，如沒有運動部件、耐沖擊、測量范圍寬、不含與加速度有關的誤差項等，在國外已經得到廣泛的應用。激光陀螺的噪聲主要包括：常值漂移、量化噪聲、角度隨機游走、零偏不穩(wěn)定性、速率隨機游走和速率斜坡。常值漂移和斜坡分量可以采用實時補償?shù)霓k法加以消除，但隨機噪聲卻無法通過這種辦法來消除。本文采用卡爾曼濾波算法來減小激光陀螺中的隨機噪聲
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