機(jī)器人嵌入式傳感與人機(jī)交互

　　隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，傳感器技術(shù)和人機(jī)交互技術(shù)在機(jī)器人上的應(yīng)用日益凸顯。嵌入式傳感器多節(jié)點(diǎn)分布、多傳感信息融合、和多樣化的人機(jī)交互方式是未來(lái)機(jī)器人技術(shù)的重點(diǎn)發(fā)展方向之一。

　　本文以某特種軍用機(jī)器人為平臺(tái)研究嵌入式傳感與人機(jī)交互技術(shù)在機(jī)器人上的應(yīng)用，搭建了包括線(xiàn)圈傳感器節(jié)點(diǎn)、溫度及壓力傳感器節(jié)點(diǎn)的傳感器系統(tǒng)和人機(jī)交互系統(tǒng)。該嵌入式傳感系統(tǒng)的關(guān)鍵在于線(xiàn)圈傳感器和測(cè)速單元的優(yōu)化設(shè)計(jì)，論文通過(guò)分析現(xiàn)有測(cè)速方法的特點(diǎn)，確定了基于線(xiàn)圈傳感器原理的測(cè)速方案，設(shè)計(jì)了由兩組相隔一定距離的雙串接線(xiàn)圈構(gòu)成的測(cè)速傳感器，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人陣列發(fā)射單元的速度測(cè)量。系統(tǒng)各傳感器節(jié)點(diǎn)采用模塊化設(shè)計(jì)和無(wú)線(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸，彼此獨(dú)立工作，具有體積小、拖線(xiàn)少、便于多傳感節(jié)點(diǎn)布置和節(jié)點(diǎn)數(shù)目易擴(kuò)充的優(yōu)點(diǎn)。系統(tǒng)人機(jī)交互由控制單元、電腦和手機(jī)組成，實(shí)現(xiàn)了語(yǔ)音交互功能、PC機(jī)LabVIEW和WEB網(wǎng)頁(yè)交互功能、手機(jī)藍(lán)牙APP和短信交互功能，系統(tǒng)具有互補(bǔ)作用的多人機(jī)交互途經(jīng)可提高其對(duì)復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)性。

　　本文對(duì)設(shè)計(jì)的嵌入式傳感和人機(jī)交互系統(tǒng)進(jìn)行了制作和驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的嵌入式傳感和人機(jī)交互系統(tǒng)軟硬件的可行性，對(duì)有類(lèi)似功能需求的機(jī)器人設(shè)計(jì)具有一定參考價(jià)值。
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