基于嵌入式平臺(tái)北斗/SINS組合導(dǎo)航設(shè)計(jì)

　　因?yàn)閱我粚?dǎo)航系統(tǒng)在精度、穩(wěn)定性及導(dǎo)航信息完整性等方面有一定的局限性，組合導(dǎo)航技術(shù)可以充分發(fā)揮各個(gè)系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)，能夠得到更可靠、更全面的導(dǎo)航信息。隨著中國北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)建立，在組合導(dǎo)航中增加北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)有著極為重要的意義。嵌入式系統(tǒng)在系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性、可移植性、應(yīng)用專用性以及低資源占有性等方面具有突出特點(diǎn)，在組合導(dǎo)航系統(tǒng)中應(yīng)用嵌入式技術(shù)可以使系統(tǒng)更小型化，更具有專用性。因此本文主要對嵌入式平臺(tái)北斗/SINS組合導(dǎo)航進(jìn)行研究。

　　本文首先給出了組合導(dǎo)航系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案，在硬件方面，選擇合適的嵌入式硬件平臺(tái)及導(dǎo)航硬件模塊，并且進(jìn)行相應(yīng)的硬件調(diào)試；在軟件方面，以本文搭建的硬件環(huán)境及所需功能為基礎(chǔ)，選擇Windows CE 6.0作為本設(shè)計(jì)的嵌入式操作系統(tǒng)，Visual Studi0 2005作為本設(shè)計(jì)的開發(fā)環(huán)境。然后，詳細(xì)闡述了Windows CE 6.0嵌入式操作系統(tǒng)定制與移植過程，在此基礎(chǔ)上，通過研究導(dǎo)航模塊的工作原理和通信機(jī)制，用C#開發(fā)出接收導(dǎo)航模塊數(shù)據(jù)并對導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行處理的程序。利用擴(kuò)展卡爾曼算法，在嵌入式平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)了北斗/SINS組合導(dǎo)航。

　　最后，為了驗(yàn)證基于嵌入式平臺(tái)北斗/SINS組合導(dǎo)航的性熊，本文在靜態(tài)環(huán)境下進(jìn)行了數(shù)據(jù)采集實(shí)驗(yàn)，并加入了基于嵌入式平臺(tái)的GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了北斗／SINS組合導(dǎo)航功能，可以輸出兩個(gè)系統(tǒng)信息融合后的速度和位置信息。在靜態(tài)環(huán)境下北斗／SINS組合導(dǎo)航相較于單一SINS有更高的精確度和可靠性，北斗/SINS組合導(dǎo)航相比于GPS/SINS組合導(dǎo)航精度更高。
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