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      基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人滑?？刂?/h1>

      2009-12-31 | rar | 220 | 次下載 | 3積分

      資料介紹

      針對(duì)不確定機(jī)器人系統(tǒng)，把模型分為名義模型和不確定部分兩部分，對(duì)名義模型
      可以簡(jiǎn)化為等效線性系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)形式，然后通過極點(diǎn)配置對(duì)名義模型進(jìn)行反饋鎮(zhèn)定．針對(duì)集中不確定部分，采用徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)其進(jìn)行上界估計(jì),在已估得上界的情況下設(shè)計(jì)滑模補(bǔ)償控制器，保證系統(tǒng)的全局穩(wěn)定, 并且利用魯棒控制項(xiàng)集中補(bǔ)償有效消除了網(wǎng)絡(luò)逼近誤差，采用飽和函數(shù)代替滑模控制中的符號(hào)函數(shù),在保證控制效果的前提下有效地消除了控制器抖震現(xiàn)象, 利用李亞普諾夫定理證明了控制系統(tǒng)全局穩(wěn)定，跟蹤誤差漸近收斂于零。仿真試驗(yàn)結(jié)果表明了所提出的控制算法的有效性。
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