多傳感器目標(biāo)跟蹤的實際狀況

本文討論了在多傳感器、多平臺跟蹤系統(tǒng)的技術(shù)要求、設(shè)計和開發(fā)中遇到的問題，分析了合成跟蹤系統(tǒng)的幾個不同的體系結(jié)構(gòu)、航跡與航跡綜合和量測與航跡綜合的有關(guān)優(yōu)點，介紹了跟蹤機(jī)動目標(biāo)的交互多模型估計器，提出了合成跟蹤系統(tǒng)開發(fā)中應(yīng)考慮的問題。
目標(biāo)跟蹤過程可以定義為估計目標(biāo)在當(dāng)前時刻（濾波）和未來（預(yù)測）任一時刻的狀態(tài)的任務(wù)。目標(biāo)狀態(tài)可以包括各種各樣運(yùn)動的和描述性的參數(shù)，通常，運(yùn)動參數(shù)在目標(biāo)跟蹤中具有最重要的意義。特別是，使用目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)輸出的用戶想知道目標(biāo)的位置、去向、將到達(dá)那里的時間，可能的話還想知道目標(biāo)是否加速和加速的大小。此外，跟蹤系統(tǒng)應(yīng)該提供這些狀態(tài)估值的精度。狀態(tài)估計是在兩種不確定性情況下進(jìn)行的，即目標(biāo)模型不確定性和量測不確定性。由于大多數(shù)有意義的目標(biāo)通常是非協(xié)同目標(biāo)，它們沒有預(yù)定軌跡，而且其行為不能用絕對置信度建模，因此，存在著目標(biāo)建模的不確定性。然而航跡濾波器要求某種類型的運(yùn)動模型或多種模型，一旦實際目標(biāo)軌跡與假設(shè)運(yùn)動模型不一致，就會產(chǎn)生很大的跟蹤誤差。第二種不確定性是量測不確定性，它存在的原因是：量測作用點不能總是正確地確定，而且量測含有噪聲。由于這兩種原因，在量測值與現(xiàn)有航跡互聯(lián)時就會產(chǎn)生誤差，這些數(shù)據(jù)互聯(lián)誤差可以使估計的目標(biāo)狀態(tài)產(chǎn)生更大的誤差。