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這個(gè)有點(diǎn)像對眼兒版馬力是基于ROS實(shí)際應(yīng)用的一個(gè)簡易機(jī)器人，雖然造價(jià)低廉，賣起萌來可毫不手軟。?ROS?即Robot Operating System，顧名思義，就是機(jī)器人操作系統(tǒng)，包括hardware abstraction, device drivers, libraries, visualizers, message-passing, package management等等。
雖然看起很簡單，不過這個(gè)機(jī)器人也不是個(gè)即插即用型的，人家是基于Ubuntu(烏班圖,一種Linux操作系統(tǒng))系統(tǒng)的，所以如果在座各位有用Linux系統(tǒng)的會覺得比較順手。
人家的大名叫做POLYRO，是oPen sOurce friendLY RObot的縮寫，是基于ROS操作系統(tǒng)的?TurtleBot平臺?的。是一位叫做?Willow Garage?的兄弟受到Patrick Goebel?做的Pi機(jī)器人的啟發(fā)做的。UglyBuddha哥在做這個(gè)機(jī)器人的時(shí)候也參考了維基百科有關(guān)?人機(jī)交互?的詞條，有興趣的同學(xué)可以前往。
好啦，前言就說這么多，ROS網(wǎng)站上有很多更新，等到肌肉男風(fēng)行一時(shí)的時(shí)候說不定還可以做一個(gè)健美先生機(jī)器人。教程里面提到的很多材料工具什么的，如果大家找不到，請自行發(fā)揮吧。
1???工具和材料
工具
● 電磨
● 夾子
● 易于撕掉的雙面膠
● 一套螺絲刀
● 尖嘴鉗
● 電鋸/線鋸
● 鋸臺
● 鉆床(有同學(xué)用DREMEL電磨的么？就是這個(gè)的work station)
● 砂紙一套
● 烙鐵
● 海綿
● 噴膠槍
● 打印機(jī)/壓電噴頭
● 尺子
● 護(hù)目鏡
● 防護(hù)手套
● 防塵口罩
材料
○ 10.1英寸的netbook一個(gè)，150$到300$不等
○ iRobot Create牌的可編程機(jī)器人一個(gè)
○ 新版帶交流電轉(zhuǎn)換器的 Xbox 360體感周邊一個(gè)
○ 寬的2''型塑料角支架四套，一套有8個(gè)
○ 立管一套，是四個(gè)鋼制的1''號的
○ 塑料角支架兩套，一套有8個(gè)
○ 白色PVC板一個(gè)，24" x 48"，120''厚
○ 白色PVC板一個(gè)，24" x 48"，240''厚
○ 灰色PVC板一個(gè)，24" x 48"，120''厚
○ 250克ShapeLock
○ Bioloid Frame F3三個(gè)，貨號:M-300-B-BPF-F3
○ Bioloid Frame F2一個(gè)，貨號:M-300-B-BPF-F2
○ Dynamixel AX-12A機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)11個(gè)
○ 機(jī)器人USB適配器一個(gè)
○ SMPS2 Dynamixel適配器一個(gè)
○ Bioloid螺栓螺母一套
○ Bioloid的6口集線器一個(gè)
○ Bioloid的3針接線一套(25根)
○ 羅技最新版的QuickCam E 3560，2個(gè)
○ 藍(lán)色擋風(fēng)玻璃兩塊
○ 體感周邊的支架一個(gè)
○ USB-PDA 9針系列適配器一個(gè)
○ 6''Novak熱收縮管24個(gè)
○ High-Tech含銀松香(1.5 Oz.)，型號: 64-013
○ 焊槍接口
○ Schmartboard 201-0001-01
○ USB 2.0 4口集線器兩個(gè)
○ 0.33μF和0.1μF電容，一樣兩個(gè)
○ 2V和1A穩(wěn)壓器，各兩個(gè)
○ 22 AWG導(dǎo)線
○ 機(jī)械用圓頭螺帽(4-40 x 3/8)
○ USB延長線
○ 膠帶
○ 白色涂料
2???準(zhǔn)備工作
● 在各位開始自己倒騰之前，還是先把整個(gè)教程先看一遍，尤其是新手們，如果從前沒有DIY過機(jī)器人什么的，有可能有些工具不會用或者有些材料不知道在哪買；或者像武俠里邊的，有的人善于用刀，有的人善于用劍，各位還請耐心看完整個(gè)有那么一丁點(diǎn)兒長的教程，“工欲善其事必先利其器”吧！比方說UglyBuddha哥善使鋸，所以基本上都是用鋸來做的，若有同學(xué)善使槽刨，那效果能更好。眼睛是用Shapelock、電磨和從史賓機(jī)器人V2上拆下來的兩個(gè)球做的，如果各位同學(xué)有3D打印機(jī)，那么恭喜你，你做的機(jī)器人肯定能萌倒許多妹子！
● PVC板需要切割成的形狀是用Adobe Illustrator畫的，無私的UglyBuddha哥把源文件都共享出來了。如果附近能有大號打印機(jī)的同學(xué)可以把圖紙直接打印好，貼在PVC板上直接就開鋸了。如果木有，那就，自己辛苦辛苦畫在PVC板上好啦。
3???切割PVC板
●?電鋸有危險(xiǎn)，操作需謹(jǐn)慎!
● 把圖紙和PVC板貼在一起用夾子夾住。如果先用電磨能打出一些小孔出來(就像那種很容易撕開的餅干盒子上面的那種)可以鋸得效果更好一點(diǎn)。
● 切割好了以后，用砂紙把這些PVC板打磨一下，邊緣部分可以用夾子夾一根尺子(所以尺子最好是鋼尺子)來打磨。最后用電磨在PVC板上按照圖紙打孔就OK啦！
4???這么萌的眼睛怎么做
● 眼睛是用Shapelock做的，Shapelock是一種硬質(zhì)、易加工的，可涂飾的塑料，150F的時(shí)候開始軟化，所以可塑性很不錯。不過不建議加熱溫度過高，開水就行，如圖所示把開水倒到一個(gè)你以后不打算用來吃東西的碗里，用開水泡Shapelock變得透明。趁Shapelock還是軟的，趕緊的把這東西搞成一個(gè)半球殼狀，這就是眼瞼了。圖上的塑料球(比攝像頭大一點(diǎn))可以用來做模板，在上面畫上大致眼瞼多大，然后把Shapelock裹上去等硬化成型之后就行了。不過大部分人肯定沒法兒一次做成自己滿意的形狀，多試幾次，直到你對形狀滿意了，拿下來用砂紙磨光。
● 眼睛之間有一個(gè)T形的部分(1.25''寬，2''高)，用來連接眼睛和確保眼睛可以移動的。這個(gè)也可以用Shapelock來做，各位同學(xué)可以自行參照圖上的大致尺寸做一個(gè)。保證T形部分可以在鼻梁上的橋孔里面自由移動和轉(zhuǎn)動而且又不掉出來就行了。
5???合體！PVC板們！
●?組裝之前，用 `RoboPlus Manager`_ 把各個(gè)伺服測試一下，并且設(shè)定為0。而且每個(gè)伺服需要分配不同的ID。
● 有興趣的同學(xué)可以關(guān)注?UglyBuddha?，賣萌機(jī)器人V2正在制作中。
● 在Polyro Platform Design那個(gè)PDF里面有有關(guān)如何組裝的，不過各位同學(xué)也可以自行發(fā)揮。直接看成品圖組裝也不是什么太難的活計(jì)，大家小時(shí)候沒有啥教程的時(shí)候玩兒泥巴不一樣玩的溜溜的~
● 角支架是用來簡化安裝步驟并且加固機(jī)器人用的，組裝的時(shí)候從機(jī)器人的底座開始往上慢慢裝。底座上需要打個(gè)孔，這樣可以過線。在體感周邊基座上安裝金屬立管之前把體感周邊和支架安裝上去，不然一會兒不好放進(jìn)去。
● 手臂：是用#4 x 5/8"螺絲來安裝的，Bioloid的螺母螺栓也挺好用的。
● 頭部：在安裝USB攝像頭到AX-12伺服的時(shí)候，可以不用夾子夾著，但是攝像頭底下那個(gè)黑色的圓形部分要留著，這個(gè)是用來咬合定位用的，可以用電磨在Bioloid伺服支架上打個(gè)孔來配合安裝攝像頭。
● 如果大家還是覺得迷糊，可以站短UglyBuddha哥，他會更新這個(gè)教程的。
6???接線
● 給體感周邊和AX-12伺服供電是用Create's Cargo Bay接線器，接上兩個(gè)12V的穩(wěn)壓器就行。接穩(wěn)壓器可以參照?以下步驟?。
● UglyBuddha哥為了圖方便都是用接線柱來接線供電的。不過同學(xué)們請注意，導(dǎo)線焊接頭的地方要用膠封起來，不然會造成短路。
● netbook是用iRobot Create Home基座來充電的，或者用其他的電池充電也行，比如說Roboard。
7???軟件
● 合體與接線都完畢了！現(xiàn)在是時(shí)候讓這孩子動起來賣萌了！通過ROS可以很簡單的搞定，ROS最大的優(yōu)點(diǎn)就是靈活性強(qiáng)。不過也可以用其他的機(jī)器人操作平臺，比如說?TurtleBot?，?Pi Robot?或者?Trike?。其中TurtleBot是Willow Garage的作品，和POLYRO很像，除了AX-12伺服和USB攝像頭，所以建議安裝TurtleBot系統(tǒng)。
?
● 伺服和攝像頭的安裝：
伺服
攝像頭
● ROS上有很多機(jī)器人操作平臺，各位同學(xué)可以試試讓POLYRO今天扮神樂明天扮哆啦a夢~~
8???最后說道點(diǎn)啥
工商網(wǎng)監(jiān)
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