重要的概念 - DIY機(jī)器人系列:工程師自制藍(lán)光呼吸WIFI機(jī)器人

EA、EX0、ET0、EX1、ET1、ES、ET2

中斷名稱、中斷號(hào)、入口地址

中斷允許控制寄存器（interrupt enable）

中斷優(yōu)先級(jí)控制寄存器（interrupt priority）

SHY的中斷方式接收串口數(shù)據(jù)部分完畢。

4.3???PWM調(diào)光編程

正規(guī)的解釋如下：

脈沖寬度調(diào)制(PWM)，是英文“Pulse Width Modulation”的縮寫，簡稱脈寬調(diào)制，是利用微處理器的數(shù)字輸出來對模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)，廣泛應(yīng)用在從測量、通信到功率控制與變換的許多領(lǐng)域中。

脈沖寬度調(diào)制是一種模擬控制方式，其根據(jù)相應(yīng)載荷的變化來調(diào)制晶體管柵極或基極的偏置，來實(shí)現(xiàn)開關(guān)穩(wěn)壓電源輸出晶體管或晶體管導(dǎo)通時(shí)間的改變，這種方式能使電源的輸出電壓在工作條件變化時(shí)保持恒定，是利用微處理器的數(shù)字輸出來對模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)。

隨著電子技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了多種PWM技術(shù)，其中包括：相電壓控制PWM、脈寬PWM法、隨機(jī)PWM、SPWM法、線電壓控制PWM等，而在鎳氫電池智能充電器中采用的脈寬PWM法，它是把每一脈沖寬度均相等的脈沖列作為PWM波形，通過改變脈沖列的周期可以調(diào)頻，改變脈沖的寬度或占空比可以調(diào)壓，采用適當(dāng)控制方法即可使電壓與頻率協(xié)調(diào)變化?？梢酝ㄟ^調(diào)整PWM的周期、PWM的占空比而達(dá)到控制充電電流的目的。

可以看到，以上的解釋非常抽象。

在我的單片機(jī)開發(fā)板中，有PWM的示例程序，但不是以函數(shù)的形式，改寫為函數(shù)的形式如下：

?

?

示例程序的流程圖

圖片來源:《LY-51S開發(fā)板說明書v1.1.pdf》

燒制入單片機(jī)后演示

此刻，在官方的解釋中“是利用微處理器的數(shù)字輸出來對模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)”此句，是否以不再抽象？

基本上來說，在這個(gè)LED應(yīng)用中，是采用時(shí)分法，用時(shí)差來進(jìn)行電壓連續(xù)變化量的模擬。因?yàn)樵趩纹瑱C(jī)中，管腳的輸出不是1就是0

如何輸出一定電壓范圍的模擬量，PWM就是解決這個(gè)問題的一種方式。

此刻，相信我們已經(jīng)可以猜測到了，Shy呼吸燈的變幻方式。

5???電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊

5.1???用L298N制作電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路

L298N的管腳圖。

L298N芯片是常用于驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)的一種芯片，我們用于驅(qū)動(dòng)Shy的兩個(gè)直流減速電機(jī)，在單片機(jī)的控制下完成前進(jìn)，轉(zhuǎn)向，后退的操作。