軟件與硬件之間最重要的連接橋梁就是傳感器

打造一輛無(wú)人駕駛車，軟件只是成功的一半。即使軟件已經(jīng)達(dá)到完美，也仍然需要至少一年時(shí)間才能將軟件與硬件完全融合在一起。

軟件與硬件之間最重要的連接橋梁就是傳感器。通過(guò)激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)等傳感器，才能將數(shù)據(jù)傳給軟件，做出相應(yīng)的駕駛決策。因此，傳感器的規(guī)格、位置、角度等等各種參數(shù)，都需要一步步調(diào)試。

調(diào)試好了一輛車上的傳感器，還要保證可以將其順利復(fù)制到車隊(duì)里的其他車上。即使已經(jīng)調(diào)試好了多輛車，一旦車的型號(hào)發(fā)生變化，或是車體的設(shè)計(jì)發(fā)生變化，就又需要重新調(diào)試。過(guò)程十分復(fù)雜。

傳感器安裝好之后，要通過(guò)逐步的測(cè)試得出來(lái)的結(jié)果來(lái)驗(yàn)證調(diào)試效果。例如，關(guān)于定位（localization）的各項(xiàng)指標(biāo)要證明傳感器調(diào)試的效果足夠精準(zhǔn)，各個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)傳輸時(shí)間不能有過(guò)長(zhǎng)的延遲。

一輛按比例縮小的測(cè)試車與一個(gè)測(cè)試床（testbed）相連

除了傳感器，硬件團(tuán)隊(duì)還需要為無(wú)人車的大腦提供必需的空間，即高效的GPU（圖像處理器），不斷優(yōu)化計(jì)算能力（compute），收集到的數(shù)據(jù)才能被快速分析出結(jié)果。

硬件團(tuán)隊(duì)還需要提供電子控制器單元（ECU），才能探測(cè)到車在每時(shí)每刻的狀態(tài)，讓無(wú)人車聽從大腦的指令，做出正確的駕駛行為。如今，一輛普通人類駕駛車上可能有上百個(gè)ECU，無(wú)人車需要的則更多。因此，如何在有限的空間里容納更多的ECU，就變得至關(guān)重要。

ECU也是無(wú)人車做好車內(nèi)體驗(yàn)的關(guān)鍵。車內(nèi)的每一個(gè)功能都需要ECU的支持，比如車內(nèi)屏幕、車鎖、安全帶、安全氣囊，等等。比如，乘客只有坐下來(lái)，安全帶和安全氣囊才有效。ECU所扮演的角色就好像軟件與硬件之間的翻譯官。

硬件準(zhǔn)備好了之后，就要把代碼導(dǎo)入到車?yán)?。最原始的辦法就是在工程師的電腦與車上的主機(jī)之間連一條線，把代碼慢慢傳上去。相對(duì)成熟的團(tuán)隊(duì)會(huì)把代碼放在云里，然后讓一名工程師在發(fā)車之前，通過(guò)幾個(gè)命令行把代碼傳給這輛車。

比較有規(guī)模的團(tuán)隊(duì)則會(huì)在車上安裝云端數(shù)據(jù)處理器，無(wú)需工程師幫助，車隊(duì)里的每輛車會(huì)每天自動(dòng)下載最新的代碼，車的后備箱里也不再配置笨重的主機(jī)。這就像手機(jī)系統(tǒng)更新一樣，更新系統(tǒng)時(shí)不用去手機(jī)商店，手機(jī)會(huì)自動(dòng)更新。

硬件的設(shè)計(jì)、組裝、驗(yàn)證過(guò)程復(fù)雜而漫長(zhǎng)，需要與軟件團(tuán)隊(duì)緊密合作。而問題是，在很多團(tuán)隊(duì)里，因?yàn)檐浖こ處煹谋尘巴c硬件工程師的背景完全不同，之間的需求溝通不夠明確，所以在合作時(shí)經(jīng)常發(fā)生摩擦。軟件工程師往往看重結(jié)果，講求速度，而硬件工程師則注重過(guò)程，講求嚴(yán)謹(jǐn)。團(tuán)隊(duì)的管理者要從大局出發(fā)，讓兩個(gè)團(tuán)隊(duì)互相了解彼此的需求，才能更快達(dá)成共識(shí)。