利用Small RTOS51實時操作系統(tǒng)實現(xiàn)多任務(wù)串行通信系統(tǒng)的設(shè)計

引言

在簡單的單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中，前／后臺系統(tǒng)被廣泛應(yīng)用。其中應(yīng)用程序是一個無限循環(huán)，循環(huán)中調(diào)用相應(yīng)的函數(shù)完成相應(yīng)的操作。這部分可以看作后臺行為，也稱為任務(wù)級；中斷服務(wù)程序處理異步事件，可以看作前臺，也叫中斷級，時間相關(guān)性很強(qiáng)的操作靠中斷服務(wù)程序來保證。中斷服務(wù)程序提供的信息一直要等到后臺程序運(yùn)行到該處理這個信息時才能得到處理，最壞情況下，響應(yīng)時間等于整個循環(huán)的執(zhí)行時間。隨著單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的復(fù)雜化，前／后臺系統(tǒng)已不能滿足系統(tǒng)實時性的要求，這就需要一個嵌入式的實時操作系統(tǒng)來管理和協(xié)調(diào)多個任務(wù)和中斷。

目前在單片機(jī)上運(yùn)行的實時多任務(wù)操作系統(tǒng)主要有μC／OS、RTX51 Full和RTX51 Tiny。μC／OS是Jean J．Labrosse先生編寫的源碼開放的實時內(nèi)核，可適用于8／16／32位的單片機(jī)、ARM和DSP等微控制器和微處理器，在諸多領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。但是μC／Os實時操作系統(tǒng)規(guī)模較大，相對于處理能力有限的單片機(jī)來說有些勉強(qiáng)，并且大多需要外擴(kuò)RAM運(yùn)行，這給應(yīng)用系統(tǒng)軟硬件設(shè)計都帶來不便。 RTX51是德國Keil公司開發(fā)的一種小型的專門應(yīng)用于McS-51系列單片機(jī)的實時多任務(wù)操作系統(tǒng)，它有RTX51 Full和RTX51 Tiny兩個版本。RTX51 Full無源碼，自身代碼有6 KB多，運(yùn)行時需要大量的外部RAM，不利于學(xué)習(xí)和使用；RTX51 Tiny較為簡單，但是任務(wù)沒有優(yōu)先級和中斷管理，很多時候并不實用。SmallRTOS51是陳明計先生為51系列單片機(jī)編寫的源碼公開的實時操作系統(tǒng)，支持任務(wù)優(yōu)先級和中斷管理，RAM需求量小，非常適合在單片機(jī)上運(yùn)行。本文將在簡要介紹Small RTOS51實時操作系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，結(jié)合具體應(yīng)用實例詳細(xì)說明Small RTOS51環(huán)境下的多任務(wù)串行通信。

1 Small RTOS51簡介

Small RTOS51嵌入式實時操作系統(tǒng)具有以下特點：

①公開源代碼，任何人都可以免費(fèi)獲取。

②可移植、可固化，雖然是為51系列單片機(jī)編寫，但是比較容易移植到其他MECU上，并可以固化到產(chǎn)品中，成為產(chǎn)品的一部分。

③占先式，支持16個優(yōu)先級不同的用戶任務(wù)以搶占式運(yùn)行。

④中斷管理，系統(tǒng)支持中斷管理功能，中斷嵌套層數(shù)可達(dá)255層。

⑤RAM需求量小，Small RTOS51為小RAM系統(tǒng)設(shè)計，128個RAM單元就可以運(yùn)行。通常單片機(jī)不需要外擴(kuò)RAM就能運(yùn)行Small RTOS51實時操作系統(tǒng)。

下面簡要介紹Small RTOS51的任務(wù)管理和任務(wù)間的通信與同步。

1．1 Small RTOS51的任務(wù)管理

Small RTOS51實時操作系統(tǒng)中，任務(wù)必須是一個無限循環(huán)，每個任務(wù)必須賦予不同的優(yōu)先級，優(yōu)先級數(shù)值越小，優(yōu)先級越高。在任意時刻，任務(wù)的狀態(tài)必處于以下4 種狀態(tài)之一：

①運(yùn)行，任務(wù)獲得CPU后開始執(zhí)行；

②就緒，任務(wù)只等待系統(tǒng)分配CPU資源；

③等待或掛起，任務(wù)因等待時隙、信號量或者消息等資源而被阻塞；

④被中斷態(tài)，發(fā)生中斷時，CPU提供相應(yīng)中斷服務(wù)，原來正在運(yùn)行的任務(wù)暫不能運(yùn)行，就進(jìn)入了被中斷態(tài)。

系統(tǒng)中任務(wù)狀態(tài)的轉(zhuǎn)換關(guān)系如圖1所示。

1．2 Small RTOS51中任務(wù)間的通信與同步

Small RTOS51中，任務(wù)間的通信與同步主要有兩種方式：信號量和消息隊列。

信號量由兩部分組成：一個是信號量的計數(shù)值，它是一個8位無符號的整數(shù)；另一個是由等待該信號量的任務(wù)組成的等待任務(wù)表，所有對信號量的訪問都必須通過信號量索引來實現(xiàn)。信號量索引是一個0到OS_MAX_SEMS-1的數(shù)值，其中OS_MAX_SEMS為用戶自定義的最大信號量數(shù)目。

消息隊列實際上是一個8位無符號的字節(jié)變量數(shù)組。向隊列發(fā)送一個消息，實質(zhì)上是將O～255之間的一個數(shù)值存儲到消息隊列中；從消息隊列中獲得一個消息就是獲取一個O～255之間的數(shù)值。

2 多任務(wù)串行通信研究

下面以一個應(yīng)用實例詳細(xì)說明Small RTOS51環(huán)境下包含多任務(wù)的串行通信，該應(yīng)用的硬件設(shè)計以NXP公司的P89V51RD2單片機(jī)為核心，包含了鍵盤電路、看門狗電路和顯示電路等幾個部分。硬件設(shè)計簡圖如圖2所示，主要完成以下功能：從串口接收數(shù)據(jù)，經(jīng)P89V51RD2單片機(jī)處理，并通過I2C總線輸出到由LED發(fā)光二極管與 8574T組成的顯示電路，由P89V51RD2掃描鍵盤，檢測到按鍵被按下時，進(jìn)行相應(yīng)的處理并生成一串命令數(shù)據(jù)通過串口向遠(yuǎn)端發(fā)送。

2．1 多任務(wù)的實現(xiàn)

根據(jù)所要完成的功能，系統(tǒng)可由1個串口中斷服務(wù)程序和4個用戶任務(wù)來實現(xiàn)：

串口中斷服務(wù)程序，當(dāng)數(shù)據(jù)到達(dá)串口接收緩沖區(qū)并產(chǎn)生中斷時，該中斷服務(wù)程序負(fù)責(zé)從接收緩沖區(qū)讀取數(shù)據(jù)，并加入用戶自定義的接收緩沖隊列。若完整地接收了一個數(shù)據(jù)包，則向數(shù)據(jù)處理任務(wù)發(fā)送信號量，表明有數(shù)據(jù)包等待處理，否則中斷服務(wù)程序結(jié)束。串口中斷下次到來時，繼續(xù)由該中斷服務(wù)程序接收串口數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)處理任務(wù)，執(zhí)行時首先無限期等待中斷服務(wù)程序發(fā)送信號量，成功獲取信號量后，從自定義的接收緩沖隊列中取出數(shù)據(jù)包進(jìn)行數(shù)據(jù)解碼，并通過I2C總線發(fā)送數(shù)據(jù)到顯示電路。

看門狗任務(wù)，每次運(yùn)行都反轉(zhuǎn)單片機(jī)P89V51RD2輸出到看門狗電路的I／O引腳電平（喂看門狗），表明P89V51RD2內(nèi)部程序正常運(yùn)轉(zhuǎn)，以確保看門狗電路不會將P89V51RD2復(fù)位，然后使本身進(jìn)入等待狀態(tài)，等待時間到后再次運(yùn)行。

鍵盤掃描任務(wù)，負(fù)責(zé)掃描鍵盤電路，檢測是否有按鍵被按下，若檢測到某一按鍵被按下，則獲取鍵值，并發(fā)送消息給按鍵處理任務(wù)。

按鍵處理任務(wù)，執(zhí)行時首先無限期等待按鍵掃描任務(wù)發(fā)送消息，成功獲取消息后，根據(jù)按鍵值（消息內(nèi)容）和當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)生成一串命令數(shù)據(jù)，通過串口向遠(yuǎn)端發(fā)送。

系統(tǒng)中程序的執(zhí)行順序如圖3所示。首先從主程序即main（）函數(shù)開始執(zhí)行，在main（）函數(shù)中完成SmallRTOS51實時操作系統(tǒng)、系統(tǒng)定時器、串口、消息、變量和外圍設(shè)備的初始化工作，然后創(chuàng)建用戶任務(wù)，最后主程序放棄CPU資源，任務(wù)優(yōu)先級最高的任務(wù)開始執(zhí)行。

Small RTOS51實時操作系統(tǒng)支持16個優(yōu)先級，0為最高優(yōu)先級，15為最低優(yōu)先級。程序中將看門狗任務(wù)置為最高優(yōu)先級，因為它必須定期向看門狗電路輸出喂狗信號。將它置為最高優(yōu)先級，使其優(yōu)先運(yùn)行，可以保證單片機(jī)P89V51RD2不會被看門狗電路復(fù)位。為了能及時處理串口中斷服務(wù)程序讀取的數(shù)據(jù)包，數(shù)據(jù)處理任務(wù)也應(yīng)當(dāng)具有比較高的優(yōu)先級。同樣，在檢測到有按鍵被按下時，考慮到按鍵處理的實時性，也不能將按鍵處理任務(wù)的優(yōu)先級設(shè)得太低。可以將鍵盤掃描任務(wù)置為最低優(yōu)先級，當(dāng)沒有數(shù)據(jù)到達(dá)串口，在看門狗任務(wù)運(yùn)行的間隙，鍵盤掃描任務(wù)一直運(yùn)行，一旦檢測有按鍵被按下，立即發(fā)送消息給按鍵處理任務(wù)，按鍵處理任務(wù)獲得消息后解除掛起狀態(tài)，搶占CPU資源開始運(yùn)行。因手工連續(xù)按下兩次按鍵的時間間隔遠(yuǎn)大于按鍵處理任務(wù)進(jìn)行一次數(shù)據(jù)處理的時間，故而這樣的優(yōu)先級設(shè)置既保證了鍵盤操作能及時被處理，又不影響檢測連續(xù)的鍵盤操作。

2．2 任務(wù)間的通信與同步

應(yīng)用中，串口中斷服務(wù)程序與數(shù)據(jù)處理任務(wù)之間、鍵盤掃描任務(wù)與按鍵處理任務(wù)之間都需要進(jìn)行同步和通信，前者使用信號量進(jìn)行同步和通信，后者使用消息。

串口中斷服務(wù)程序接收到一個完整的數(shù)據(jù)包后，發(fā)送一個信號量給數(shù)據(jù)處理任務(wù)，因等待信號量而處于掛起狀態(tài)的數(shù)據(jù)處理任務(wù)獲得信號量后，立即從用戶自定義的接收緩沖隊列取出數(shù)據(jù)包進(jìn)行處理。鍵盤掃描任務(wù)檢測到按鍵被按下時，進(jìn)行去抖動處理并獲取鍵值。然后，以鍵值作為消息內(nèi)容，發(fā)送消息給按鍵處理任務(wù)。因等待消息而掛起的按鍵處理任務(wù)取得消息后，根據(jù)消息內(nèi)容（鍵值）和當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)，生成一串命令數(shù)據(jù)并通過串口向遠(yuǎn)端發(fā)送。

結(jié)語

本文舉例說明了Small RTOS51環(huán)境下包含多任務(wù)的串行通信，重點敘述了多任務(wù)的執(zhí)行過程和任務(wù)間的同步與通信。該應(yīng)用系統(tǒng)經(jīng)過較長時問的測試，沒有發(fā)生數(shù)據(jù)到達(dá)串口時因沒能及時處理而被后來到達(dá)的數(shù)據(jù)覆蓋而造成丟失的情況，也沒有發(fā)生按下按鍵時不能及時處理的情況，應(yīng)用系統(tǒng)的可靠性和實時性要求均可滿足。

Small RTOS51是一個占用系統(tǒng)資源極小的嵌入式實時操作系統(tǒng)，可以應(yīng)用在絕大多數(shù)單片機(jī)上，而且移植過程簡單。使用它開發(fā)基于單片機(jī)的多任務(wù)應(yīng)用系統(tǒng)，可以較大地縮短開發(fā)周期。

責(zé)任編輯：gt