KUKA機(jī)器人的軟件功能

焊槍作為附加的機(jī)器人軸，該技術(shù)包包括以下組件：

·機(jī)器數(shù)據(jù)

·KRL例程

SoftPLC（ProConOs V3.3和V4.1）

SoftPLC的描述不是本文檔的一部分。

不允許對(duì)使用此選件安裝的SoftPLC進(jìn)行自由編程。不允許使用與CD上提供的項(xiàng)目不同的啟動(dòng)項(xiàng)目（Bootfile.pro）來(lái)操作SoftPLC。

客戶特定的編程說(shuō)明不在本文檔中

功能性

用于控制電動(dòng)點(diǎn)焊槍（EMZ）的技術(shù)包形成了機(jī)器人與焊槍控制器之間的接口。通過(guò)此接口，可以通過(guò)附加的機(jī)器人軸實(shí)現(xiàn)功能：

鉗子的同步運(yùn)動(dòng)使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)

用（V）KCP上的行程鍵打開(kāi)/關(guān)閉鉗子

教授鉗子的位置；整合路徑規(guī)劃

定位控制被轉(zhuǎn)移到用于焊接過(guò)程的噴槍控制中。焊接過(guò)程完成后，機(jī)器人控制將再次接管焊槍的位置。這同樣適用于噴槍以扭矩模式運(yùn)行的情況。

如果機(jī)器人控制執(zhí)行打叉動(dòng)作，則每12毫秒生成一次位置數(shù)據(jù)，并將其寫入總線系統(tǒng)。

限制條件：

無(wú)法在軟件版本3.3.3SP10下操作該技術(shù)包。

使用“ Override controller”選項(xiàng)時(shí)，無(wú)法對(duì)工藝包進(jìn)行操作。

1.3目標(biāo)人群

本文檔適用于經(jīng)過(guò)認(rèn)證的機(jī)器人程序員或經(jīng)過(guò)適當(dāng)培訓(xùn)的人員。只能在“專家”用戶組中組態(tài)所使用的機(jī)器數(shù)據(jù)或輸入/輸出。

1.4商標(biāo)

ProConOs是KW-Software GmbH的注冊(cè)商標(biāo)。

軟件安裝

2.1安裝要求

硬件和軟件要求

VKRC控制

·至少20MB硬盤空間

KUKA系統(tǒng)軟件V3.3.x或V5.4.x。

2.2安裝的組件

在安裝過(guò)程中添加或更改了以下組件：

ProConOs V3.3.7＃25（帶有BasisRelease V3.3.x）

ProConOs V4.1.0＃2（帶有BasisRelease V5.4.x）

ProConOs.ini

引導(dǎo)文件

·附加軸的機(jī)床數(shù)據(jù)

·R1 System $ config.dat