KUKA機(jī)器人高級(jí)編程SWRITE的使用方法

SWRITE

SWRITE 具有與 CWRITE 類似的功能和語(yǔ)法。但是，與 CWRITE 不同的是，SWRITE 不會(huì)將數(shù)據(jù)寫入通道，而是寫入 CHAR 數(shù)組。

SWRITE 可以與 CWRITE 結(jié)合在程序中。好處：

lCWRITE 可以限制為將數(shù)據(jù)寫入通道。SWRITE 可以執(zhí)行更復(fù)雜的格式化任務(wù)。這使得程序更加靈活。

lCWRITE 最多可以處理 10 個(gè)變量。結(jié)合多個(gè)SWRITE語(yǔ)句，可以寫入10多個(gè)變量的數(shù)據(jù)。

SWRITE 觸發(fā)提前運(yùn)行停止。

SWRITE (String, State, OFFSET , Format, Var1 <, var10="">)

String: Type: CHAR[]

Var 變量的格式化內(nèi)容被寫入字符串。

State:Type: STATE_T

自動(dòng)返回到 WRITE 的狀態(tài)

OFFSET : Type: INT

SWRITE 在字符串中開(kāi)始寫入的位置。如果要從頭開(kāi)始寫入，則偏移量必須設(shè)置為 0。

例如:

OFFSET=0 : SWRITE 從第一個(gè)位置開(kāi)始寫入。

OFFSET=2 : SWRITE 從第三個(gè)位置開(kāi)始寫入。位置 1 和 2 被忽略。

偏移量在寫入期間遞增。如果在另一個(gè) SWRITE 語(yǔ)句的情況下，要從第一個(gè)位置重新開(kāi)始寫入，則必須在此語(yǔ)句之前將偏移量設(shè)置為 0。否則，將接受前一條語(yǔ)句的增量偏移量。

Format: Type: CHAR[]

在將 Var 變量寫入字符串之前轉(zhuǎn)換它們。必須為每個(gè) Var 變量指定格式.

Var:

其數(shù)據(jù)寫入字符串的變量。每個(gè)語(yǔ)句最多可以有 10 個(gè)變量。

例如：

體現(xiàn)出報(bào)警信息：

OFFSET=0

SWRITE(user_msg.msg_TXT[],ST_AUSG,OFFSET,"Totzeit Achse%d nach Testlauf= %d *12ms ",(EaxNum+6), TotzeitNeu)

Format ：CWRITE/SWRITE 的“格式”變量

CWRITE 或 SWRITE 的格式規(guī)范具有以下結(jié)構(gòu)：“ %U”

格式化字符?？蛇x的。多個(gè)格式字符可以應(yīng)用于一個(gè)格式。

要輸出的最小位置數(shù)?？蛇x的。

小數(shù)點(diǎn)被視為有助于彌補(bǔ)最小數(shù)字，前置符號(hào)則不然。為了達(dá)到最小數(shù)量，在末尾添加零字節(jié)（以小端格式）。必要時(shí)可以超過(guò)最小數(shù)量。

例子：

? VAR=1.56

"%+8.4d", VAR

結(jié)果: _ _ + 1 . 5 6 0 0

VAR=125.568

"%+8.4d", VAR

結(jié)果: + 1 2 5 . 5 6 8 0

如果寬度指定為 0x，這意味著要輸出的位置用零填充。

例子：

? VAR=1

"%+04d", VAR

Result: + 0 0 0 1

與不帶0的規(guī)格相比：

? "%+4d", VAR

Result: _ _ _ + 1

如果未指定寬度，則使用以下默認(rèn)寬度：

INT, REAL, ENUM: 4 bytes

BOOL, CHAR: 1 byte

精度規(guī)格

r 在數(shù)組的情況下: 要表示的數(shù)組元素?cái)?shù).

e, f:要表示的數(shù)組元素?cái)?shù).

G: 有效數(shù)字位數(shù)

S: 表示的最大字符數(shù)

所有其他格式: 要表示的字符數(shù)。如果源值包含更多字符，則會(huì)被截?cái)嗷蛩纳嵛迦搿?/p>

轉(zhuǎn)換字符是格式變量的一個(gè)組成部分。

表中列出的轉(zhuǎn)換字符是允許的。它們對(duì)應(yīng)于編程語(yǔ)言 C 中 fprintf() 函數(shù)的格式化字符。不支持 fprintf() 中的字符 o、p、n、u 和 [list]。

帶有轉(zhuǎn)換字符的大寫和小寫字母沒(méi)有區(qū)別。布爾值輸出為 0 或 1，ENUM 常量輸出為數(shù)字。

c 需要一個(gè)單字符參數(shù)；然后將其作為 ASCII 字符處理。不能為帶有轉(zhuǎn)換字符 c 的格式指定寬度 W。

d 整數(shù)表示為小數(shù)。

e 指數(shù)符號(hào)。參數(shù)被轉(zhuǎn)換為格式 [-]m.nnnnnnxx 。format 中的第二個(gè)字符串指定小數(shù)點(diǎn)右側(cè)的位數(shù)。

f 小數(shù)點(diǎn)表示。參數(shù)以 [-]mm.nnnnnn 格式表示。format 中的第二個(gè)字符串指定小數(shù)點(diǎn)右側(cè)的位數(shù)。

g 使用 %e 或 %f 執(zhí)行格式化，具體取決于哪種格式允許更短的表示。

i 整數(shù)表示為小數(shù)。

r 將其變量的值不轉(zhuǎn)換為 ASCII，而是轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制表示法。使用 %r 格式，系統(tǒng)不會(huì)檢查變量或數(shù)組元素是否已初始化。

s 表示一個(gè)字符串。

x 十六進(jìn)制表示法。表示以 16 為基數(shù)的參數(shù)。

對(duì)于大多數(shù)數(shù)據(jù)類型，有幾種允許的格式，例如 "%s" 和 "%1.r" 用于 CHAR 數(shù)組。需要選擇哪種格式取決于伙伴控制器發(fā)送或接收數(shù)據(jù)的方式。

在數(shù)組的情況下，規(guī)范“Z”可用于定義要考慮的數(shù)組元素的數(shù)量。如果沒(méi)有為“Z”指定值，則考慮所有數(shù)組元素。然而，該過(guò)程在第一個(gè)未初始化的值處中止。一個(gè)例外是格式 r。在這種情況下，該過(guò)程不會(huì)中止。相反，為尚未初始化的變量或數(shù)組元素輸出隨機(jī)值。

數(shù)據(jù)類型 BOOL

每個(gè)不等于零的值都轉(zhuǎn)換為 TRUE

數(shù)據(jù)類型枚舉

系統(tǒng)檢查該值是否為允許的 ENUM 值。如果不是，則中止讀取。第一個(gè) ENUM 常量的值為 1。

數(shù)組的格式規(guī)范

如果沒(méi)有足夠的可用數(shù)據(jù)來(lái)滿足格式規(guī)范（例如“%2.5r”，但僅存在 7 個(gè)字節(jié)），則不會(huì)讀取此格式的任何內(nèi)容并中止 CREAD 語(yǔ)句。被忽略的數(shù)據(jù)仍然可供讀取。

格式 %r

只讀取變量所能容納的字節(jié)數(shù)。其余的仍然可以閱讀。如果數(shù)組足夠大但字節(jié)數(shù)不是數(shù)組元素大小的倍數(shù)，則冗余字節(jié)仍可用于讀?。▽?duì)于以下格式或下一個(gè) CREAD 語(yǔ)句）。

轉(zhuǎn)換示例:

例子1

整數(shù)變量 VI 的值以十進(jìn)制和十六進(jìn)制 ASCII 表示法傳輸。第一個(gè) CWRITE 語(yǔ)句傳輸字符 123。第二個(gè) CWRITE 語(yǔ)句傳輸字符 7B。

INT VI

VI=123

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%d",VI)

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%x",VI)

例子2

整數(shù)變量 VI 的值以二進(jìn)制表示法傳輸：

INT VI

VI=123

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%r",VI)

例子3

傳輸數(shù)組的所有數(shù)組元素：

REAL VR[10]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%r",VR[])

使用“%r”格式時(shí)，系統(tǒng)不會(huì)檢查變量或數(shù)組元素是否已初始化。為尚未初始化的數(shù)組元素傳輸隨機(jī)值。

例子4

數(shù)組的前五個(gè)數(shù)組元素以二進(jìn)制表示法傳輸：

REAL VR[10]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%.5r",VR[])

20 個(gè)字節(jié)以二進(jìn)制表示法傳輸。

例子5

傳輸直到第一個(gè)未初始化元素的所有數(shù)組元素：

CHAR VS[100]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%s",VS[])

例子6

傳輸前 50 個(gè)數(shù)組元素：

CHAR VS[100]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%s",VS[])

例子7

ENUM 常量的內(nèi)部值以 ASCII 符號(hào)傳輸。對(duì)應(yīng)號(hào)碼轉(zhuǎn)：

DECL ENUM_TYP E

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%d",E)

例子8

兩個(gè) REAL 值與附加文本一起傳輸：

REAL V1,V2

V1=3.97

V2=-27.3

CWRITE(...,...,...,"value1=%+#07.3f value2=+#06.2f",V1,V2)

傳輸以下數(shù)據(jù)：

value1=+03.970

value2=-27.30

在大眾版本內(nèi)的設(shè)置事例

SWRITE(USER_MSG.MSG_TXT[],stat,offset,"EKI:DatensatzB X=%7.2f,Y=%7.2f,Z=%7.2f,A=%7.2f,B=%7.2f,C=%7.2f ",EKI_B.X,EKI_B.Y,EKI_B.Z,EKI_B.A,EKI_B.B,EKI_B.C)

將多個(gè)浮點(diǎn)數(shù)據(jù)寫入在USER_MSG.MSG_TXT[]字符串里.

SWRITE(USER_MSG.MSG_txt[],STATE, OFFSET, "TCP alt X=%.1F Y=%.1F Z=%.1F",TOOL_DATA[COR_TOOL_NO].x,TOOL_DATA[COR_TOOL_NO].y,TOOL_DATA[COR_TOOL_NO].z)

將TOOL_DATA的數(shù)據(jù)寫入到字符串USER_MSG.MSG_txt[]里,用來(lái)顯示TCP.

通過(guò)SWRITE的功能我們就可以實(shí)現(xiàn)了浮點(diǎn)數(shù)存入到字符串的功能.

SWRITE(USER_MSG.MSG_TXT[],STATE,OFFSET,"%s %s",sMeldFunction[],USER_MSG.MSG_TXT[])

將字符串寫入到USER_MSG.MSG_TXT[]字符串里

通過(guò)SWRITE功能我實(shí)現(xiàn)了歷史的突破!

審核編輯：郭婷