Autosar這個(gè)指定網(wǎng)絡(luò)管理報(bào)文是如何過(guò)濾的呢

1 表示使能Node，0 表示不使能Node。

2、NM PDUFormat

一般來(lái)說(shuō)，CAN網(wǎng)絡(luò)管理報(bào)文的PDU格式如下所示：

Byte0:節(jié)點(diǎn)ID，比如Node ID為0x509（假設(shè)網(wǎng)絡(luò)管理報(bào)文：0x500~0x5FF），工具配置時(shí)，此字節(jié)設(shè)置0x09即可。因?yàn)?x05是網(wǎng)段標(biāo)識(shí)，底層收到0x05xx的報(bào)文即可知道是網(wǎng)絡(luò)管理報(bào)文，之后根據(jù)偏移值（本例：0x09）即可知道是哪個(gè)Node。

Byte1:控制位向量。

Byte2~Byte7：用戶數(shù)據(jù)

這里只討論和PN功能相關(guān)的Bit6。

Bit6 = 1，表示有PN請(qǐng)求，如果有PN請(qǐng)求，則后面要判斷收到的網(wǎng)絡(luò)管理報(bào)文的PNC，判斷該節(jié)點(diǎn)是否在此PNC內(nèi)；

Bit6 = 0，表示沒(méi)有PN請(qǐng)求，一般收到網(wǎng)絡(luò)管理報(bào)文就直接喚醒網(wǎng)絡(luò)。

3、NMPDU過(guò)濾算法

前面的討論為本小節(jié)做了鋪墊，那我們就好奇一個(gè)問(wèn)題了：如果節(jié)點(diǎn)有PN功能，如果判斷收到的網(wǎng)絡(luò)管理報(bào)文可以喚醒當(dāng)前節(jié)點(diǎn)的網(wǎng)絡(luò)？

這里就涉及到了PDU的過(guò)濾算法問(wèn)題。

示例

CanNmPnInfoOffset =4，PnInfo在PDU中偏移的距離

CanNmPnInfoLength = 2，Pn Info在PDU中的長(zhǎng)度

如何識(shí)別出網(wǎng)絡(luò)管理報(bào)文可以喚醒該節(jié)點(diǎn)呢？Autosar中使用了屏蔽掩碼過(guò)濾的方式，如上例，Pn Info的長(zhǎng)度為2byte，對(duì)應(yīng)設(shè)置2個(gè)Mask，比如：

CanNmPnFilterMaskByteIndex= 0，設(shè)置CanNmPnFilterMaskByteValue = 0x01；

CanNmPnFilterMaskByteIndex= 1，設(shè)置CanNmPnFilterMaskByteValue = 0x97。

之后對(duì)每個(gè)Pn Info采用位與運(yùn)算，運(yùn)算結(jié)果如下所示：

其中，有一個(gè)字節(jié)與結(jié)果不為0，表示該報(bào)文可以喚醒當(dāng)前節(jié)點(diǎn)。如果兩個(gè)字節(jié)的比較均為0x00，則當(dāng)前節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)不被喚醒，忽略該網(wǎng)絡(luò)管理報(bào)文。

提示：

有些transceiver有PNC過(guò)濾功能，也可以在硬件上設(shè)置此過(guò)濾功能。針對(duì)NXP TJA1145 Transceiver而言，只能過(guò)濾通信速率在1Mbps的報(bào)文，因此要注意項(xiàng)目中的網(wǎng)絡(luò)管理報(bào)文速率，如果使用的是CANFD，且速率是500Kbps/2Mbps，則NXP TJA1145 Transceiver硬件過(guò)濾功能可能就不能使用。也許在不久的將來(lái)，硬件變速率過(guò)濾功能也將成為現(xiàn)實(shí)。


審核編輯：劉清