重載型AGV/AMR為主。
隨著煤礦、石油、天然氣等傳統(tǒng)能源世界范圍儲存量逐漸降低,風(fēng)力發(fā)電作為一種可持續(xù)發(fā)展的新能源,受到全世界的關(guān)注,我國繼2010年后風(fēng)電設(shè)備新增量穩(wěn)坐榜首,然而風(fēng)電設(shè)備小則幾噸,大則百噸起,加上小則數(shù)十米大則幾十米的風(fēng)筒和風(fēng)葉,風(fēng)電設(shè)備如何搬運、打磨、安裝等問題亟待解決。因此,自動化的物流輸送正在成為很多風(fēng)電企業(yè)探索的方向。
風(fēng)電行業(yè)AGV/AMR應(yīng)用痛難點
一臺風(fēng)力發(fā)電機從生產(chǎn)到裝機需要經(jīng)歷許多步驟,物品規(guī)模極大,需要生產(chǎn)搬運的零部件、組件和其他物品重量往往是以“噸”為數(shù)量級進行計算,若單純以人工手段進行轉(zhuǎn)運、打磨等各項動作,很多時候無法完全滿足需求,質(zhì)量不達預(yù)期,工作量巨大、工期拉長的同時存在對施工人員的安全隱患(如攀高作業(yè)的墜落風(fēng)險等)和職業(yè)病危害(如打磨作業(yè)時吸入粉塵將導(dǎo)致塵肺病等)。
在這樣的情況下,由重載AGV/AMR去替代人力勞動成為了絕大部分風(fēng)電企業(yè)的選擇,甚至可以稱之為“剛需”。在風(fēng)電行業(yè),AGV/AMR目前應(yīng)用最多的是物料的轉(zhuǎn)運。從風(fēng)力發(fā)電機機艙、輪轂運輸,在車間各工位之間進行轉(zhuǎn)運,從車間到室外露天庫房,從露天庫房到發(fā)貨位置,從發(fā)貨位置將工裝架運回廠房,均可用重載AGV/AMR代替人工。
除了物料搬運外,在重載移動機器人底盤上加裝上端機械臂和其他組件,也可以讓AGV進入到生產(chǎn)環(huán)節(jié),相當于是給機械臂加上了“雙腳”。如在風(fēng)力發(fā)電葉片打磨領(lǐng)域,運用復(fù)合型AGV便可以實現(xiàn)葉片的全自動化打磨,其中無需人工操作,且內(nèi)置的力控系統(tǒng)可以保證打磨時恒力接觸,從而保證了葉片的質(zhì)量;同時,葉片打磨復(fù)合型AGV在打磨頭上裝備紅外線測距感應(yīng)器,實時監(jiān)控,有效確保了打磨精度。風(fēng)電行業(yè)中的復(fù)合型重載AGV,除了可以適應(yīng)葉片打磨的工作,稍加改裝,還可以應(yīng)用于葉片根部雙頭螺栓的安裝與檢測等安裝工作,進一步取代人工,提升企業(yè)know-how。
整體而言,當前,在風(fēng)電行業(yè),AGV/AMR應(yīng)用還處于初期階段,在實際應(yīng)用過程中,仍存在著亟待解決的痛、難點:①存在室內(nèi)場景與室外場景混合,需要多導(dǎo)航方式融合的方案;②存在臨時任務(wù)和人工輔助任務(wù),AGV系統(tǒng)運行時需要在多個工作模式之間切換;③風(fēng)電發(fā)電機的工件很大,運輸安全需要特殊考慮;④AGV對場地環(huán)境要求較高,在工況環(huán)境整改方面耗資較大,大部分葉片廠家對這部分費用承擔有困難,AGV如果在不能匹配的工況環(huán)境下工作,運行過程中的穩(wěn)定性不佳,將達不到理想效果;⑤對AGV的要求從生產(chǎn)端就開始有所體現(xiàn),大噸位負載對AGV車體結(jié)構(gòu)和配件等磨損較輕載更嚴重,對AGV質(zhì)量的一致性和穩(wěn)定性提出較高要求;
應(yīng)用端如何挑選心儀產(chǎn)品?
從場景特點及技術(shù)實現(xiàn)難度來看,在AGV/AMR的眾多應(yīng)用領(lǐng)域中,當前,風(fēng)電行業(yè)屬于進入門檻較高的行業(yè),風(fēng)電企業(yè)在選擇AGV/AMR廠商的也會有自己的一套考量方式。由于風(fēng)機的部件較重,風(fēng)電企業(yè)在選擇AGV廠商時,首先會考察廠商重載AGV產(chǎn)品的設(shè)計、制造和運維能力,著重考察類似大噸位應(yīng)用案例;其次是關(guān)注廠商選擇的核心部件質(zhì)量,因為大噸位負載下,對機構(gòu)和配件等磨損較輕載更嚴重,只有廠商經(jīng)過大量實際應(yīng)用的項目,才能保證AGV整體的運行可靠性與壽命;最后,關(guān)注的是廠商是否具有良好的服務(wù)意識與售后保障體系,因為非標定制產(chǎn)品,需要雙方技術(shù)人員密切配合,結(jié)合實際廠區(qū)工況,不斷優(yōu)化方案與實施策略,才能達到較好的使用效果。
對于AGV廠商而言,針對風(fēng)電行業(yè)所研發(fā)的AGV設(shè)備需要具備高有效載荷、性能穩(wěn)定的同時,還需要盡可能的降低生產(chǎn)制造成本。目前風(fēng)電行業(yè)AGV在場內(nèi)大多數(shù)采用手動遙控或結(jié)合磁條、二維碼的操縱方式,但真正應(yīng)用到場外時只能采用手動遙控的模式,距離真正意義上完全的“智能化”仍然還有很長一段路要走。國自機器人相關(guān)負責(zé)人提出,風(fēng)電行業(yè)之前零星用RGV、電動平板車運輸過加工部件,以解決吊裝方式復(fù)雜、效率慢的問題;從2021年下半年開始陸續(xù)啟動相關(guān)主機廠的智能搬運改造,一般選擇新建廠房開始嘗試用AGV進行風(fēng)機輪轂、機艙、葉片等結(jié)構(gòu)部件的工序轉(zhuǎn)運。尤其是部件跨廠房搬運場景,目前來看,AGV是最佳轉(zhuǎn)運方式,但對AGV的負載、控制、室內(nèi)外跨車間轉(zhuǎn)運等適配性、穩(wěn)定性都有較高要求。
匯聚相關(guān)負責(zé)人表示,目前風(fēng)電行業(yè)的痛點、難點,對于AGV廠商而言,所研發(fā)的AGV設(shè)備需要高載荷、性能穩(wěn)定、降低生產(chǎn)制造成本;對于風(fēng)電行業(yè)的企業(yè)而言,葉片整個工藝輸出流程比較復(fù)雜,整個加工全流程下來所占用的場地面積較大,加之AGV對場地環(huán)境要求較高,在工況環(huán)境整改方面耗資較大,部分葉片廠家對這部分費用承擔有困難。
航發(fā)機器人相關(guān)負責(zé)人指出,風(fēng)電企業(yè)在選擇AGV廠商時,往往注重四個方面的能力:①技術(shù)實力,只有過硬的技術(shù)實力,才能真正有效解決行業(yè)痛點,為風(fēng)電企業(yè)解決在實際生產(chǎn)過程中遇到的問題;②供貨能力,只有具備穩(wěn)定的供貨能力,才能保障產(chǎn)品質(zhì)量、產(chǎn)品交期;③服務(wù)能力,只有具備良好高效的服務(wù)能力,才能免去風(fēng)電企業(yè)使用AGV產(chǎn)品的后顧之憂;④成本控制能力。風(fēng)力發(fā)電機產(chǎn)品本身價格競爭激烈,各主機廠采購AGV時也將價格壓得很低。
盡管前路漫漫,但在風(fēng)電行業(yè)的使用需求與日劇增的大環(huán)境下,入局的重載AGV/AMR廠家呈現(xiàn)增長趨勢,一些企業(yè)已經(jīng)相繼在風(fēng)電行業(yè)取得突破,打造了一些具有代表性的案例。
國自:50T+200T室外重載AGV 助力風(fēng)電行業(yè)首個5G全連接智能工廠
國自機器人為某風(fēng)電智能制造領(lǐng)域集團客戶的“燈塔工廠”定制打造了“50T+200T室外風(fēng)電重載AGV解決方案”,是國內(nèi)風(fēng)電行業(yè)首個5G全連接智能工廠,將AGV應(yīng)用規(guī)劃與用戶精益化生產(chǎn)體系相融合,打造“脈動式”柔性生產(chǎn)體系,助力客戶快速投產(chǎn)。在這之中,50T重載AGV和兼容性工裝實現(xiàn)生產(chǎn)過程中的場外大件物料自動化搬運,滿足車間每日產(chǎn)能需求,提供高效的信息流,實現(xiàn)物料配送的自動化、準時化和可視化,滿足指定的位置準確取放物料,提高物料配送效率;而200T重載AGV和兼容性工裝則用于實現(xiàn)主機下線和傳動鏈廠轉(zhuǎn)運的半自動化搬運,借助導(dǎo)航系統(tǒng),實現(xiàn)了AGV運輸過程循跡行駛功能,并通過光電等裝置,實現(xiàn)AGV與工裝自動對準調(diào)正的功能,完成傳動鏈轉(zhuǎn)運和主機下線、轉(zhuǎn)運的任務(wù)要求。
兩種機型均可自適應(yīng)室外復(fù)雜地面,搭載多重安全防護系統(tǒng)與智能液壓系統(tǒng),保障現(xiàn)場產(chǎn)品與人員的安全。
天津朗譽:超重載AGV-室內(nèi)外轉(zhuǎn)運
天津朗譽曾助力某風(fēng)電企業(yè)機艙總成下線從車間內(nèi)組裝工位到車間室外成品存儲工位的運輸。該項目需要AGV在極寒環(huán)境內(nèi)能夠正常運行,朗譽的重載AGV能夠自主過軌、坑洼復(fù)雜地面自適應(yīng),自帶稱重測試及質(zhì)心顯示,并與工裝對接自動左右對中系統(tǒng),同時還能在零下30°C極寒環(huán)境情況下正常工作。通過首臺AGV順利導(dǎo)入風(fēng)電行業(yè),讓天津朗譽在風(fēng)電行業(yè)占有一席之地,與金風(fēng)科技、明陽智能等企業(yè)陸續(xù)達成合作。
成都航發(fā)機器人:240t重載AGV-風(fēng)電機組部件各工位轉(zhuǎn)運
成都航發(fā)機器人有限公司成立于2016年(技術(shù)沉淀于2002年),是中國專業(yè)從事移動機器人、全向輪、自動化設(shè)備研發(fā)、生產(chǎn)、銷售為一體的高新技術(shù)企業(yè)。公司已通過ISO9001質(zhì)量管理體系認證、武器裝備質(zhì)量管理體系認證和兩化融合管理體系評定。經(jīng)過多年的技術(shù)沉淀,產(chǎn)品和服務(wù)得到了市場和客戶的一致認可,尤其是航發(fā)機器人推出的OmniRhino系列雙車聯(lián)動葉片運輸車和OmniTitan系列重型運輸車,為風(fēng)電行業(yè)制造和轉(zhuǎn)運風(fēng)電葉片、輪轂、機艙提供了優(yōu)質(zhì)解決方案。2020年初,航發(fā)機器人接到客戶需求,需定制額定承載200t(總重240t級)運輸車,以實現(xiàn)風(fēng)電機組部件在車間內(nèi)各工位之間的轉(zhuǎn)運,以及將部件成品運輸至室外進行裝車。
經(jīng)過近三個月的設(shè)計制造,運輸車于2020年6月底順利交付客戶。由于運輸車總重達240t,整車需采用12組20t級差動舵輪單元,多輪組均勻受力及多電機同步協(xié)同控制成為本項目的主要難點。由于整車會托舉大型部件在車間狹窄的空間內(nèi)運行,整車運動控制需要非常靈活,對運動控制算法提出了較高要求。240t級運輸車的順利投用,大大提高了客戶的裝配生產(chǎn)效率,也使車間內(nèi)布局更加緊湊,縮短了裝配和發(fā)貨時間,降低了生產(chǎn)組織管理壓力,給客戶帶來了很大的經(jīng)濟效益。運輸車投用后良好的使用效果,也讓航發(fā)品牌在風(fēng)電行業(yè)獲得了很好的口碑。航天智造:復(fù)合型重載AGV-葉片自動打磨
航天智造打造復(fù)合型重載AGV適用于風(fēng)電行業(yè)葉片根部雙頭螺栓的安裝與檢測,實現(xiàn)了葉片自動識別型號、自動夾取螺栓、自動進行O型橡膠密封圈安裝和涂抹螺紋膠、擰緊作業(yè)、設(shè)備扭矩數(shù)據(jù)互通等智能化。
在葉片切割打磨系統(tǒng)的應(yīng)用案例中,航天智造導(dǎo)入了全向移動AGV載六關(guān)節(jié)臂式機器人,機器人腕部配ACF自適應(yīng)浮動系統(tǒng),激光及視覺引導(dǎo)自動打磨切割,航天定制切割打磨頭,實現(xiàn)60米以上葉片2個小時內(nèi)完成前后緣處理;風(fēng)電葉片打磨機器人系統(tǒng),屬于大型曲面磨拋技術(shù),主要技術(shù)點在于恒力控制和AGV協(xié)同機器人軌跡規(guī)劃技術(shù),一支葉片60米一次打磨率超過80%,完成效率不超過2個小時。
在搬運環(huán)節(jié)中,航天智造為浙江運達風(fēng)電,研制的200噸全向舵輪AGV,載重量大,轉(zhuǎn)向靈活且可以全向移動不傷地面,定位精度高,操控方便,滿足客戶大型風(fēng)電的運載要求。航天智造也曾為某風(fēng)電企業(yè)定制了AGV輪式車,采用4臺25噸輪式AGV車在車間轉(zhuǎn)運風(fēng)電機組部件,提高了車間面積流轉(zhuǎn)率,使得很小的車間能夠滿足生產(chǎn)裝配使用要求,大大降低了行車的使用率,整個車間的大型部件轉(zhuǎn)運基本都通過AGV車來實現(xiàn),讓解放出的行車更多地參與到裝配部件時使用。
匯聚自動化:麥克納姆輪OMV-全自動葉片打磨
上海匯聚自動化科技有限公司是一家專業(yè)從事麥克納姆輪及自動化設(shè)備的研發(fā),生產(chǎn)和銷售高新技術(shù)民營企業(yè),軍民融合重點企業(yè)。匯聚的OMV智能全向移動葉片打磨機器人利用麥克納姆輪技術(shù),搭載激光自動導(dǎo)航系統(tǒng),配合打磨機器人系統(tǒng),可根據(jù)系統(tǒng)指令配合機器人打磨系統(tǒng)對葉片進行自動打磨作業(yè),為全球首例無軌風(fēng)能發(fā)電機葉片自動打磨的移動機器人。通過匯聚OMV全向移動車,可助力企業(yè)有效擺脫依賴人工的困境,以提高打磨效率,避免了人工作業(yè)打磨巨大葉片所需要登高和反復(fù)上下的動作所帶來的的踏空、傾倒等安全隱患;同時車體配備有自動吸塵功能,在打磨過程中利用負壓自動吸收葉片打磨過程中所產(chǎn)生的粉塵,可避免員工粉塵職業(yè)病的危害。
前景廣闊,未來可期到2030年,中國預(yù)計將擁有 1200 GW的風(fēng)能和太陽能裝機容量。作為政府承諾的一部分,到該年將非化石燃料在一次能源消費中的份額提高到 25%左右。在十二五規(guī)劃中,中國已將風(fēng)力發(fā)電確定為國家經(jīng)濟增長的一個關(guān)鍵組成。隨著風(fēng)電能源的大力推廣與發(fā)展,風(fēng)能生產(chǎn)與裝機的需求量日漸提升,行業(yè)智能制造升級是必然趨勢,在這一過程中,作為核心運輸設(shè)備的AGV/AMR,相信將大有可為。
編輯:黃飛
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原文標題:風(fēng)電行業(yè)AGV/AMR應(yīng)用現(xiàn)狀
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