圍繞自主性的問題集中在實現(xiàn)自主性所需的底層技術(shù)和進(jìn)步上。光探測和測距(LIDAR)已成為支持向自主應(yīng)用轉(zhuǎn)變的最受討論的技術(shù)之一,但仍存在許多問題。范圍大于100米、角分辨率為0.1°的激光雷達(dá)系統(tǒng)繼續(xù)占據(jù)自動駕駛技術(shù)頭條。
但是,并非所有自治應(yīng)用程序都需要此級別的性能。代客泊車輔助和街道清掃等應(yīng)用就是兩個這樣的例子。有許多深度傳感技術(shù)可以實現(xiàn)這些應(yīng)用,例如無線電探測和測距(雷達(dá))、立體視覺、超聲波檢測和測距以及激光雷達(dá)。但是,這些傳感器中的每一個在性能、外形尺寸和成本之間都有獨特的權(quán)衡。超聲波設(shè)備是最實惠的,但在范圍、分辨率和可靠性方面受到限制。雷達(dá)在范圍和可靠性方面有了很大的改進(jìn),但它也有角分辨率的限制,而立體視覺如果校準(zhǔn)不當(dāng),可能會有很大的計算開銷和精度限制。周到的 LIDAR 系統(tǒng)設(shè)計有助于彌合這些差距,具有精確的深度傳感、精細(xì)的角度分辨率和低復(fù)雜度處理,即使在遠(yuǎn)距離也是如此。然而,激光雷達(dá)系統(tǒng)通常被認(rèn)為是笨重和昂貴的,事實并非如此。
激光雷達(dá)系統(tǒng)設(shè)計從識別系統(tǒng)需要檢測的最小物體、該物體的反射率以及該物體的位置開始。這將定義系統(tǒng)的角度分辨率。由此,可以計算出可實現(xiàn)的最小信噪比(SNR),這是檢測物體所需的真/假陽性或陰性檢測標(biāo)準(zhǔn)。
了解感知環(huán)境和必要的信息量,以做出適當(dāng)?shù)脑O(shè)計權(quán)衡,可以開發(fā)相對于成本和性能的最佳解決方案。例如,考慮一輛以 100 公里/小時(~27 英里/小時)的速度在道路上行駛的自動駕駛汽車,而一輛以 6 公里/小時的速度在行人空間或倉庫中移動的自主機器人。在高速情況下,不僅要考慮以 100 公里/小時行駛的車輛,還要考慮另一輛以相同速度向相反方向行駛的車輛。對于感知系統(tǒng)來說,這相當(dāng)于一個物體以 200 公里/小時的相對速度接近。對于在最大距離為 200 m 處檢測物體的 LIDAR 傳感器,車輛將在一秒鐘內(nèi)將它們之間的距離拉近 25%。應(yīng)該強調(diào)的是,車輛的速度(或?qū)ξ矬w的非線性關(guān)閉速度)、停車距離和執(zhí)行規(guī)避機動所涉及的動力學(xué)是每種情況所特有的復(fù)雜性。一般來說,可以說高速應(yīng)用需要更長距離的激光雷達(dá)系統(tǒng)。
分辨率是激光雷達(dá)系統(tǒng)設(shè)計的另一個重要系統(tǒng)特性。精細(xì)的角度分辨率使激光雷達(dá)系統(tǒng)能夠從單個物體接收多個像素的返回信號。如圖 1 所示,1° 角分辨率轉(zhuǎn)換為在 200 m 范圍內(nèi)每側(cè) 3.5 m 的像素。這種尺寸的像素比許多需要檢測的對象都要大,這帶來了一些挑戰(zhàn)。首先,空間平均通常用于提高SNR和可檢測性,但由于每個物體只有一個像素,因此不是一種選擇。此外,即使檢測到,也無法預(yù)測物體的大小。一塊道路碎片、一只動物、一個交通標(biāo)志和一輛摩托車通常都小于 3.5 米。相比之下,角分辨率為0.1°的系統(tǒng)像素小10倍,應(yīng)該在200米距離的平均寬度汽車上測量大約五個相鄰的回波。大多數(shù)汽車的尺寸通常比它們的高度寬;因此,該系統(tǒng)可能會將汽車與摩托車區(qū)分開來。
與方位角相比,檢測物體是否可以安全驅(qū)動需要更精細(xì)的仰角分辨率?,F(xiàn)在想象一下,自主真空機器人的要求會有多大不同,因為它行進(jìn)緩慢,需要檢測狹窄但很高的物體,如桌腿。
通過定義行進(jìn)距離和速度,以及確定目標(biāo)和后續(xù)性能要求,就可以確定LIDAR系統(tǒng)設(shè)計的架構(gòu)(參見圖2中的LIDAR系統(tǒng)示例)。有許多選擇需要做出,例如掃描與閃存,或直接飛行時間(ToF)與波形數(shù)字化,但它們的權(quán)衡超出了本文的范圍。
(圖1.具有 32 個垂直通道的 LIDAR 系統(tǒng)以 1° 的角度分辨率水平掃描環(huán)境。
(圖2.激光雷達(dá)系統(tǒng)的分立組件。
(圖3.ADI公司AD-FMCLIDAR1-EBZ激光雷達(dá)開發(fā)解決方案系統(tǒng)架構(gòu)。
范圍或深度精度與ADC采樣速率有關(guān)。距離精度使系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確知道物體的距離,這在需要近距離移動的用例中至關(guān)重要,例如停車或倉庫物流。此外,范圍隨時間的變化可用于計算速度,此用例通常需要更好的距離精度。使用直接ToF等簡單閾值算法,在1 ns采樣周期(即使用1 GSPS ADC)下可實現(xiàn)的距離精度為15 cm。計算公式為 c(dt/2),其中 c 是光速,dt 是 ADC 采樣周期。然而,考慮到包括ADC,可以使用更復(fù)雜的技術(shù)(如插值)來提高范圍精度。據(jù)估計,距離精度可以大致提高SNR的平方根。用于處理數(shù)據(jù)的最高性能算法之一是匹配濾波器,它可以最大化SNR,然后進(jìn)行插值以產(chǎn)生最佳范圍精度。
AD-FMCLIDAR1-EBZ是一款高性能激光雷達(dá)原型設(shè)計平臺,是一款905 nm脈沖直接ToF LIDAR開發(fā)套件。該系統(tǒng)可實現(xiàn)機器人、無人機、農(nóng)業(yè)和建筑設(shè)備的快速原型設(shè)計,以及具有 1D 靜態(tài)閃存配置的 ADAS/AV。為本參考設(shè)計選擇的組件面向長距離脈沖激光雷達(dá)應(yīng)用。該系統(tǒng)采用905 nm激光源設(shè)計,由高速雙通道4 AMOSFETADP3634驅(qū)動。它還包括一個由LT8331(可編程電源)供電的第一傳感器 16 通道 APD 陣列,用于產(chǎn)生 APD 電源電壓。有多個4通道LTC6561TIA具有低噪聲和高帶寬,還有一個AD90941 GSPS、8位ADC,其每通道功耗最低,為435 mW/通道。將繼續(xù)需要增加帶寬和采樣率,這有助于提高整體系統(tǒng)幀速率和范圍精度。同時,最大限度地降低功耗也很重要,因為更少的散熱簡化了散熱/機械設(shè)計,并允許減小外形尺寸。
EVAL-ADAL6110-16是另一個有助于激光雷達(dá)系統(tǒng)設(shè)計的工具,是一款高度可配置的評估系統(tǒng)。它為需要實時 (65 Hz) 物體檢測/跟蹤的應(yīng)用(如防撞、高度監(jiān)控和軟著陸)提供了簡化但可配置的 2D Flash LIDAR 深度傳感器。
參考設(shè)計中使用的光學(xué)器件可實現(xiàn) 37°(方位角)x 5.7°(仰角)的視場 (FOV)。對于以方位角定向的 16 個像素的線性陣列,20 m 處的像素大小與普通成人 0.8 m(方位角)× 2 m(仰角)相當(dāng)。如前所述,不同的應(yīng)用可能需要不同的光學(xué)配置。如果現(xiàn)有的光學(xué)器件不能滿足應(yīng)用需求,則可以輕松地將印刷電路板從外殼中取出并集成到新的光學(xué)配置中。
該評估系統(tǒng)圍繞ADI公司的ADAL6110-16構(gòu)建,ADAL6110-16是一款低功耗、16通道、集成式LIDAR信號處理器(LSP)。該器件提供用于照亮目標(biāo)場的時序控制、對接收波形進(jìn)行采樣的時序以及將捕獲的波形數(shù)字化的能力。ADAL6110-16集成了敏感的模擬節(jié)點,降低了本底噪聲,使系統(tǒng)能夠捕獲非常低的信號返回,而不是使用具有相似設(shè)計參數(shù)的分立元件實現(xiàn)相同的信號鏈,其中均方根噪聲可能主導(dǎo)設(shè)計。此外,集成信號鏈允許LIDAR系統(tǒng)設(shè)計減小尺寸、重量和功耗。
該系統(tǒng)軟件可實現(xiàn)快速的正常運行時間以進(jìn)行測量并開始使用測距系統(tǒng)。它是完全獨立的,通過USB采用5 V單電源供電,并且還可以通過提供的機器人操作系統(tǒng)(ROS)驅(qū)動程序輕松集成到自主系統(tǒng)中。用戶只需為接頭創(chuàng)建一個連接器,即可與機器人或車輛連接,并通過四種可用通信協(xié)議之一進(jìn)行通信:SPI、USB、CAN 或 RS-232。參考設(shè)計還可以針對不同的接收器和發(fā)射器技術(shù)進(jìn)行修改。
如前所述,可以修改EVAL-ADAL6110-16參考設(shè)計的接收器技術(shù),以創(chuàng)建不同的配置,如圖5至圖7所示。EVAL-ADAL6110-16 配備濱松 S8558 16 元件光電二極管陣列。表1中顯示的不同距離處的像素大小基于有效像素尺寸(0.8 mm×2 mm)以及20 mm焦距鏡頭。例如,如果使用單獨的光電二極管(如歐司朗 SFH-2701)重新設(shè)計同一電路板,每個光電二極管的有效面積為 0.6 mm × 0.6 mm,則相同范圍內(nèi)的像素大小將大不相同,因為 FOV 會根據(jù)像素大小而變化。
表 1.EVAL-ADAL6110-16中使用的接收器尺寸和光學(xué)器件,以及接收器更改為SFH-2701時的潛在像素排列
(圖5.濱松S8558 PIN光電二極管陣列的尺寸。
例如,讓我們回顧一下 S8558,其 16 個像素排列成一條線,每個像素都排成一行。
像素尺寸:2毫米×0.8毫米。
(圖6.使用簡單光學(xué)器件對角分辨率的基本計算。
選擇20 mm焦距鏡頭后,可以使用基本三角函數(shù)計算每個像素的垂直和水平FOV,如圖6所示。當(dāng)然,鏡頭選擇可能涉及其他更復(fù)雜的考慮因素,例如像差校正和視場曲率。然而,對于像這樣的低分辨率系統(tǒng),簡單的計算通常就足夠了。
所選的 1 × 16 像素 FOV 可用于自動駕駛汽車和自主地面車輛的物體檢測和防撞等應(yīng)用,或在倉庫等受限環(huán)境中為機器人啟用同步定位和映射 (SLAM)。
一個獨特的應(yīng)用程序涉及在 4 × 4 網(wǎng)格中配置陣列以檢測系統(tǒng)周圍的對象。這個正在開發(fā)中的應(yīng)用程序?qū)惭b在汽車和房車上,作為車輛周圍的安全氣泡,如果分心的人在公共汽車附近行走,可以警告駕駛員。該系統(tǒng)可以檢測個人行走的方向,并通過停車或用喇叭提醒行人來警告駕駛員采取行動,以防止撞到個人或騎自行車的人。
請記住,并非每個應(yīng)用都需要 0.1° 角分辨率和 100 m 范圍。花點時間考慮應(yīng)用對激光雷達(dá)系統(tǒng)設(shè)計的真正需求,然后明確定義關(guān)鍵標(biāo)準(zhǔn),例如物體大小、反射率、到物體的距離以及自主系統(tǒng)的行進(jìn)速度。這將為組件選擇提供信息,以實現(xiàn)相對于系統(tǒng)所需功能的最佳性能和成本的平衡設(shè)計,最終增加首次成功設(shè)計的可能性。
審核編輯:郭婷
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