KUKA機(jī)器人測(cè)量固定工具

測(cè)量固定工具-又叫外部工具

需要注意，在用固定工具手動(dòng)移動(dòng)時(shí)，運(yùn)動(dòng)均相對(duì)外部 TCP！

將 IpoMode （Ipo 模式）選擇設(shè)為外部工具，這樣才能根據(jù)外部工具坐標(biāo)進(jìn)行手動(dòng)移動(dòng)。

控制器通過(guò)在手動(dòng)移動(dòng)選項(xiàng)選項(xiàng)窗口中選擇外部工具來(lái)切換：所有運(yùn)動(dòng)現(xiàn)在均相對(duì)外部 TCP，而不是由機(jī)器人導(dǎo)引的工具。

固定工具的測(cè)量分為 2 步：

1. 測(cè)量固定工具的 TCP

固定工具的 TCP 被稱為外部 TCP。

2 測(cè)量工件

可選擇以下方法：? 直接法?, 間接法.

測(cè)量外部 TCP

首先，將固定工具的 TCP 告知機(jī)器人控制系統(tǒng)。為此用一個(gè)已經(jīng)測(cè)量過(guò)的工具移至 TCP。

之后，將固定工具的坐標(biāo)系取向告知機(jī)器人控制系統(tǒng)。為此用戶對(duì)一個(gè)已經(jīng)測(cè)量過(guò)的工具坐標(biāo)系平行于新的坐標(biāo)系進(jìn)行校準(zhǔn)。有兩種方式：

l? 5D法: 用戶將工具的碰撞方向 告知機(jī)器人控制系統(tǒng)。 該碰撞方向默認(rèn)為 X 軸。其他軸的取向?qū)⒂上到y(tǒng)確定，用戶對(duì)此沒(méi)有影響力。系統(tǒng)總是為其它軸確定相同的取向。如果之后必須對(duì)工具重新進(jìn)行測(cè)量，比如在發(fā)生碰撞后，僅需要重新確定碰撞方向。而無(wú)需考慮碰撞方向的轉(zhuǎn)度。

l? 6D法： 用戶將所有三個(gè)軸的取向告知機(jī)器人控制系統(tǒng)。

操作步驟

1. 在主菜單中選擇投入運(yùn)行 > 測(cè)量 > 固定工具 > 工具。

2. 為固定工具指定一個(gè)號(hào)碼和一個(gè)名稱。用 繼續(xù)鍵確認(rèn)。

3. 輸入已經(jīng)測(cè)量過(guò)的工具編號(hào)。用 繼續(xù)鍵確認(rèn)。

4. 在 5D/6D 欄中選擇一種規(guī)格。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。

5. 用已測(cè)量工具的 TCP 移至固定工具的 TCP。點(diǎn)擊測(cè)量。點(diǎn)擊 是回答安全詢問(wèn)。

6. 如果選擇了 5D：

將 +X基坐標(biāo)系平行對(duì)準(zhǔn) -Z法蘭坐標(biāo)系。

（也就是將連接法蘭調(diào)整成與固定工具的作業(yè)方向垂直。）

如果選擇了6D：

應(yīng)對(duì)連接法蘭進(jìn)行調(diào)整，使得它的軸平行于固定工具的軸：

? +X基坐標(biāo)系平行于 -Z法蘭坐標(biāo)系

（也就是將連接法蘭調(diào)整成與工具的作業(yè)方向垂直。）

? +Y基坐標(biāo)系平行于 +Y法蘭坐標(biāo)系

? +Z基坐標(biāo)系平行于 +X法蘭坐標(biāo)系

7. 點(diǎn)擊 測(cè)量。點(diǎn)擊是回答安全詢問(wèn)。

8. 在需要時(shí)，可以讓測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)和姿態(tài)以增量和角度顯示 （以法蘭坐標(biāo)系為基準(zhǔn)）。為此按下測(cè)量點(diǎn)。然后通過(guò)退回返回到上一個(gè)視圖。

9. 按下 保存。

測(cè)量工件：直接法

將機(jī)器人的原點(diǎn)和工件的另外 2 個(gè)點(diǎn)通知機(jī)器人控制系統(tǒng)。此 3 個(gè)點(diǎn)將該工件清楚地定義出來(lái)。

1. 在主菜單中選擇投入運(yùn)行 > 測(cè)量 > 固定工具 > 工件 > 直接測(cè)量。

2. 為工件分配一個(gè)編號(hào)和一個(gè)名稱。用 繼續(xù)鍵確認(rèn)。

3. 輸入固定工具的編號(hào)。用 繼續(xù)鍵確認(rèn)。

4. 將工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)移至固定工具的 TCP 上。點(diǎn)擊測(cè)量。點(diǎn)擊 是回答安全詢問(wèn)。

5. 將在工件坐標(biāo)系的正向 X 軸上的一點(diǎn)移至固定工具的 TCP 上。點(diǎn)擊測(cè)量。點(diǎn)擊是回答安全詢問(wèn)。

6. 將一個(gè)位于工件坐標(biāo)系的 XY 平面上、且 Y 值為正的點(diǎn)移至固定工具的 TCP 上。點(diǎn)擊測(cè)量。點(diǎn)擊是回答安全詢問(wèn)。

7. 輸入工件的負(fù)載數(shù)據(jù)。（如果要單獨(dú)輸入負(fù)荷數(shù)據(jù)，則可以跳過(guò)該步驟。）

8. 用 繼續(xù)鍵確認(rèn)。

9. 在需要時(shí)，可以讓測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)和姿態(tài)以增量和角度顯示 （以法蘭坐標(biāo)系

為基準(zhǔn)）。為此按下測(cè)量點(diǎn)。然后通過(guò)退回返回到上一個(gè)視圖。

10. 按下 保存。

測(cè)量工件：間接法

機(jī)器人控制系統(tǒng)在 4 個(gè)點(diǎn) （其坐標(biāo)必須已知）的基礎(chǔ)上計(jì)算工件。將不用移至工件原點(diǎn)。

1. 在主菜單中選擇投入運(yùn)行 > 測(cè)量 > 固定工具 > 工件 > 間接測(cè)量。

2. 為工件分配一個(gè)編號(hào)和一個(gè)名稱。用 繼續(xù)鍵確認(rèn)。

3. 輸入固定工具的編號(hào)。用 繼續(xù)鍵確認(rèn)。

4. 輸入工件的一個(gè)已知點(diǎn)的坐標(biāo)，用此點(diǎn)移至固定工具的 TCP。點(diǎn)擊 測(cè)量。點(diǎn)擊是回答安全詢問(wèn)。

5. 把第４步重復(fù)三次。

6. 輸入工件的負(fù)荷數(shù)據(jù)。（如果要單獨(dú)輸入負(fù)荷數(shù)據(jù)，則可以跳過(guò)該步驟。）

7. 用 繼續(xù)鍵確認(rèn)。

8. 在需要時(shí)，可以讓測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)和姿態(tài)以增量和角度顯示 （以法蘭坐標(biāo)系為基準(zhǔn)）。為此按下測(cè)量點(diǎn)。然后通過(guò)退回返回到上一個(gè)視圖。

9. 按下 保存。

審核編輯 ：李倩