“虹科”工業(yè)自動(dòng)化
本系列文章旨在幫助讀者對虹科KPA Automation體系進(jìn)行一個(gè)簡要的理解,并且能使用MoDK快速進(jìn)行上手操作,包括:虹科KPA Automation、虹科KPA MoDK簡介,虹科KPA MoDK的運(yùn)行環(huán)境搭建與例程測試。本文檔搭建的虹科KPA MoDK運(yùn)行環(huán)境,是基于Win10,并且是以C/C++為開發(fā)語言進(jìn)行的。若您有任何疑問,歡迎您聯(lián)系我們(400-999-3848),虹科工程師將給您專業(yè)的解答。
MoDK運(yùn)行環(huán)境搭建 STRAT!
程序準(zhǔn)備:
# 虹科KPA EtherCAT Studio
#虹科KPA MDK
# 高于2.8版本的CMAKE
#Visual Studio、V-REP機(jī)器人仿真平臺
#虹科KPA MoDK
Hongke
01. 安裝虹科KPA EtherCAT Studio
虹科KPA EtherCAT Studio是一站式的開發(fā)軟件,可以連接至本地或遠(yuǎn)程的虹科KPA Master,進(jìn)行整個(gè)EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的組態(tài)掃描,狀態(tài)機(jī)切換,過程數(shù)據(jù)地址表確認(rèn)等等操作,實(shí)現(xiàn)EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的組態(tài)、監(jiān)視、診斷等功能。
結(jié)合MoDK使用時(shí),我們需要虹科KPA EtherCAT Studio進(jìn)行整個(gè)ECAT網(wǎng)絡(luò)的組態(tài),以及電機(jī)軸的各項(xiàng)參數(shù)設(shè)置,如綁定驅(qū)動(dòng)器(伺服),驅(qū)動(dòng)模式,電機(jī)最大速度、加速度、加加速度等等。
安裝虹科KPA EtherCAT Studio
請注意,MoDK所需要的Motion Configuration Utility插件,只有在虹科KPA EtherCAT Studio 2中才有,所以我們安裝的Studio版本,也必須是2.x版本的。步驟流程如下:
獲取Studio安裝包/Download
如果您在虹科的合作伙伴KPA的官網(wǎng)上自行獲取Studio安裝包,那么流程將相對復(fù)雜,大致流程如下:注冊KPA賬戶→填寫緣由申請Trial版本的Studio(或者其他的試用產(chǎn)品)→等待KPA批復(fù)→KPA確認(rèn)后在您的帳戶中提供下載鏈接。
由于流程復(fù)雜而且KPA批復(fù)的時(shí)間不定,我們虹科會給您提供所有使用產(chǎn)品的安裝包。如果您有這個(gè)需求,歡迎撥打400-999-3848。
安裝Studio/Installation
獲取安裝包后,您會得到一個(gè)msi安裝文件,點(diǎn)擊即進(jìn)入安裝流程。請注意安裝時(shí)候的兩個(gè)路徑,其中一個(gè)是Studio程序本體的安裝路徑,另外一個(gè)是Studio所需要調(diào)用的一些周邊數(shù)據(jù)的路徑,包括插件(如MoDK所需要的Motion Configuration Utility)、ECAT從站庫等等。您可以自行修改安裝目錄。
Studio打開時(shí)需要掃描從站庫文件夾加載ECAT從站庫,這個(gè)過程耗時(shí)較長,且其中多數(shù)從站都不會用到,導(dǎo)致用戶體驗(yàn)不佳,您可以參照以下步驟,快速加載Studio:打開從站庫文件夾,進(jìn)行備份后刪除,然后回到Studio,右鍵從站庫空白處,點(diǎn)擊“Reload collection”,可觀察從站庫已清空,此時(shí)重新打開Studio,可以看到Studio的啟動(dòng)加載時(shí)間極大縮短了。
此時(shí)開啟Studio后,只需要將將所需設(shè)備的xml放入從站庫文件夾,重新加載從站庫即可。
為Studio綁定License/License
請注意,Studio可以運(yùn)行在無需License的demo模式下,其性能會有所限制,僅允許從站有15個(gè)字節(jié)的PDO數(shù)據(jù),多于15字節(jié)則PDO數(shù)據(jù)無法下發(fā),并且運(yùn)行其單次運(yùn)行時(shí)間會有限制。MDK/MoDK運(yùn)行環(huán)境的單次運(yùn)行時(shí)間最多為1小時(shí),1小時(shí)后運(yùn)行環(huán)境將自動(dòng)關(guān)閉。
Hongke
02. 安裝虹科KPA MDK
虹科KPA MDK(Master Development kit)包括虹科KPA MRT(Master Runtime)和虹科KPA MIP(Master Integration),前者是虹科KPA Master的運(yùn)行環(huán)境,后者是虹科KPA Master的頭文件、庫文件以及例程源代碼。兩者均以安裝包的形式提供,請注意MoDK目前僅支持虹科KPA MDK 1.6及以下版本,虹科KPA MDK 2.0以上暫不支持。
安裝時(shí)的注意事項(xiàng)
● 虹科KPA MRT的安裝過程中包括WinPcap 4.1.3的安裝,可能會出現(xiàn)WinPcap不支持當(dāng)前系統(tǒng)(WIN10)的問題。但點(diǎn)擊確定后仍可以完成安裝。●安裝虹科KPA MIP時(shí),需要記住Installation location的安裝路徑,在下一節(jié)CMAKE編譯中,我們需要指定的MDK引用路徑,就在其中。●安裝完成后會提示重啟計(jì)算機(jī),您可以在安裝完其余組件后再一次性重啟。03
VS 2019、V-REP機(jī)器人仿真平臺安裝
嚴(yán)格上來說Visual Studio的版本并沒有嚴(yán)格規(guī)定,只要不是太過時(shí)都可以使用,筆者使用的是VS 2019 community進(jìn)行開發(fā)。Visual Studio的資源及安裝流程在網(wǎng)上比較常見,請您自行查找,或者也可以找我們索要安裝包。由于cmake編譯生成MoDK需要使用現(xiàn)成的編譯器,請務(wù)必在cmake編譯生成MoDK工程前完成VS(或其它IDE)的安裝。
V-REP機(jī)器人仿真平臺是一個(gè)開源的機(jī)器人仿真平臺,使用EDU(教育版)可以免費(fèi)使用其所有功能,其官網(wǎng)下載鏈接為:https://www.coppeliarobotics.com/downloads
04
CMAKE編譯MoDK例程
上文提到,MoDK可根據(jù)不同的OSAL庫文件運(yùn)行于不同的操作系統(tǒng)下,為了實(shí)現(xiàn)這種平臺無關(guān)性,MoDK本身僅以源代碼和庫的形式提供,包括C文件、頭文件、庫文件以及CMAKE list文件,不包括任何平臺相關(guān)的項(xiàng)目文件,需要您自己手動(dòng)使用CMAKE進(jìn)行源代碼編譯。
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自動(dòng)化
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