VPLC系列機(jī)器視覺運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)快速入門（八）

此前，我們依次講解了軟硬件介紹及計(jì)數(shù)實(shí)例、相機(jī)的基本使用、基于形狀匹配的視覺定位、BLOB有無檢測、測量尺寸、機(jī)器視覺方案中使用到的標(biāo)定功能以及ZDevelop軟件實(shí)現(xiàn)識(shí)別條形碼和二維碼的功能。

本期課程我們和大家一起分享機(jī)器視覺的基本測量功能——測量點(diǎn)/直線/圓。

01 檢測原理

機(jī)器視覺中使用到的測量點(diǎn)/線/圓的功能都是基于邊緣檢測的視覺算法。

邊緣檢測即是在一定的搜索區(qū)域內(nèi)，按照指定的方向逐像素搜索滿足極性變化和對(duì)比度要求的過渡邊緣點(diǎn)。

02 測量點(diǎn)/線/圓特點(diǎn)

1.實(shí)現(xiàn)簡單

測量點(diǎn)/線/圓的算法是基于邊緣檢測的算法，易于實(shí)現(xiàn)。

2.需要位置跟隨

測量器本身不具有定位功能，如果檢測產(chǎn)品位置不固定將無法確定測量器對(duì)應(yīng)的位置，此時(shí)需要依賴匹配等定位功能做位置跟隨。

01 量點(diǎn)應(yīng)用場景

1.精準(zhǔn)定位

檢測特征邊緣點(diǎn)的位置并輸出對(duì)應(yīng)坐標(biāo)可實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位，常配合匹配(粗定位)使用。

2.擬合直線

可通過檢測兩個(gè)特征邊緣點(diǎn)擬合出一條直線，并輸出直線數(shù)據(jù)做進(jìn)一步檢測。

02 測量線應(yīng)用場景

1.精準(zhǔn)定位

通常使用檢測兩條直線的交點(diǎn)位置坐標(biāo)作為定位位置，輸出的位置精度比匹配輸出的位置精度高，常配合匹配(粗定位)使用。

2.檢測直線度

可通過一個(gè)直線測量器檢測多個(gè)邊緣點(diǎn)擬合直線后根據(jù)不在直線上的異常邊緣點(diǎn)數(shù)來判斷直線度。

3.測量尺寸

可通過檢測兩條直線并計(jì)算兩條直線的距離求出產(chǎn)品的邊緣尺寸距離。

03 測量圓應(yīng)用場景

1.測量圓

測量圓形特征，得出圓形的圓心、半徑等數(shù)據(jù)。

2.定位

通過測量圓的特征輸出圓心位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)做精準(zhǔn)定位，常配合匹配(粗定位)使用。

3.九點(diǎn)標(biāo)定

可通過檢測實(shí)心圓矩陣標(biāo)定板上的九個(gè)圓心的圖像坐標(biāo)數(shù)據(jù)，和標(biāo)定板對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)數(shù)據(jù)計(jì)算出標(biāo)定系數(shù)。

測量點(diǎn)/線/圓流程圖

01 實(shí)例演示

1.打開ZDevelop軟件：新建項(xiàng)目→新建HMI文件→新建main.bas文件，用于編寫界面響應(yīng)函數(shù)→新建global_variable.bas文件用于存放全局變量→新建InitParam.bas文件用于初始化測量參數(shù)→新建camera.bas文件用于實(shí)現(xiàn)相機(jī)采集功能→新建draw.bas文件用于更新繪制圖形刷新界面→文件添加到項(xiàng)目。

2.設(shè)計(jì)運(yùn)行界面，運(yùn)行界面只進(jìn)行采集圖像操作和檢測執(zhí)行操作，并顯示數(shù)據(jù)結(jié)果。

3.在global_variable.bas文件添加使用到的全局變量。

'''''全局變量大部分使用數(shù)組結(jié)構(gòu)'''''

''注：basic編程中很多函數(shù)會(huì)以TABLE(系統(tǒng)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu))做為參數(shù)

''在這里table均是做為中間變量

''table 0-20 作為匹配時(shí)使用到的中間變量

''table 50-70 作為roi繪制時(shí)的中間變量使用

''table 21-22,表示鼠標(biāo)按鍵控件坐標(biāo)系

''table 31-35,表示控件坐標(biāo)轉(zhuǎn)換后對(duì)應(yīng)的圖像坐標(biāo)

''table 111-114,表示定位器區(qū)域roi參數(shù)，屬于控件坐標(biāo)系

''table 121-124,表示橡皮擦區(qū)域roi參數(shù)，屬于控件坐標(biāo)系

''table 81-98,表示標(biāo)定使用到的九個(gè)點(diǎn)的圖像坐標(biāo)

''table 131-148,表示標(biāo)定使用到的九個(gè)點(diǎn)的世界坐標(biāo)

'***********定義程序任務(wù)相關(guān)變量**********************

'主任務(wù)狀態(tài)

'0 - 未初始化

'1 - 停止

'2 - 運(yùn)行中

'3 - 正在停止

GLOBAL DIM main_task_state

main_task_state = 1

'是否標(biāo)定

global is_ca_success

'運(yùn)行任務(wù)開關(guān)

GLOBAL DIM run_switch

run_switch = 0

'采集任務(wù)開關(guān)

'0 - 停止采集

'1 - 請(qǐng)求采集

GLOBAL DIM grab_switch

grab_switch = 0

'定位檢測主任務(wù)id - 10

GLOBAL DIM main_task_id

main_task_id = 10

'相機(jī)連續(xù)采集線程id - 7

GLOBAL DIM grab_task_id

grab_task_id = 7

'***********結(jié)束定義程序任務(wù)相關(guān)變量******************

'***********定義相機(jī)采集相關(guān)變量**********************

'相機(jī)種類,""，此處使用?？迪鄼C(jī)-"mvision"

GLOBAL DIM CAMERA_TYPE(100)

'CAMERA_TYPE = "mindvision;basler;mvision;huaray;basler;zmotion"

CAMERA_TYPE = "mvision"

'相機(jī)個(gè)數(shù)

GLOBAL cam_num

cam_num = 0

'相機(jī)模式，-1 連續(xù)采集，0-觸發(fā)采集

GLOBAL cam_mode

cam_mode = 0

'***********結(jié)束定義相機(jī)采集相關(guān)變量******************

'定義返回主界面標(biāo)志,1-已返回，0-未返回

GLOBAL DIM d_is_rtn_loc

d_is_rtn_loc = 1

'***********定義模板相關(guān)變量*************************

'定義創(chuàng)建模板標(biāo)志位,1-已創(chuàng)建模板，0-未創(chuàng)建模板

GLOBAL DIM d_is_creModel

d_is_creModel = 0

'學(xué)習(xí)模板參數(shù),starAngle、endAngle、minScale、maxScale、thresh、numlevel、reduce、angleStep、scaleStep

GLOBAL DIM d_mod_param(9)

'***********結(jié)束定義模板相關(guān)變量**********************

'***********定義編輯模板相關(guān)變量*********************

'定義編輯模板標(biāo)志,0-表示不編輯模板，1-表示編輯模板

GLOBAL DIM d_edit_m

d_edit_m = 0

'定義使用橡皮擦功能標(biāo)志,0-表示恢復(fù)擦除的區(qū)域，1-表示擦除區(qū)域

GLOBAL DIM d_isMask_m

d_isMask_m = 1

'定義橡皮擦的roi參數(shù)，依次是矩形左上角和右下角圖像坐標(biāo)x、y、x、y

GLOBAL DIM d_locator_roi(4),d_eraser_roi(4)

'定義正方形橡皮擦尺寸寬度

GLOBAL DIM d_eraser_size

d_eraser_size = 5

'定義界面控件上橡皮擦的矩形區(qū)域

GLOBAL DIM c_rect(4)

'定義鼠標(biāo)狀態(tài)標(biāo)志,0-表示鼠標(biāo)處于松開狀態(tài)，1-表示鼠標(biāo)處于按下狀態(tài)

GLOBAL DIM d_mouse_s

d_mouse_s = 0

'***********結(jié)束定義編輯模板相關(guān)變量******************

'***********定義匹配檢測相關(guān)變量*********************

'匹配檢測參數(shù),minScore、matchNum、minDist、thresh、accuracy、speed、polor

GLOBAL DIM d_match_param(7)

'定義學(xué)習(xí)模板的roi參數(shù)和橡皮擦的roi參數(shù)，依次是矩形左上角和右下角圖像坐標(biāo)x、y、x、y

GLOBAL DIM d_locator_roi(4),d_eraser_roi(4)

'匹配結(jié)果，score、x、y、angle、scale, 目前對(duì)于多目標(biāo)匹配也只存第一個(gè)目標(biāo)

GLOBAL DIM d_match_rst(5)

'***********結(jié)束定義匹配檢測相關(guān)變量******************

'定義程序執(zhí)行過程中緩存中間圖片和結(jié)果圖片的變量

GLOBAL ZVOBJECT grabImg

GLOBAL ZVOBJECT subImg,copy_subImg,colorSubImg, s_mod

GLOBAL ZVOBJECT modRe

'***********定義坐標(biāo)標(biāo)定相關(guān)變量*********************

'定義是否使用標(biāo)定功能標(biāo)志，0-不使用標(biāo)定功能，1-使用標(biāo)定功能

GLOBAL DIM d_use_calib

d_use_calib = 0

'定義標(biāo)定成功標(biāo)志，0-標(biāo)定未成功，1-標(biāo)定成功

GLOBAL DIM d_calib_success

d_calib_success = 0

'標(biāo)定參數(shù)

GLOBAL ZVOBJECT ca_param

'標(biāo)定參數(shù)數(shù)組，依次為：標(biāo)定類型、對(duì)比度、極性、最小面積、最大面積、世界坐標(biāo)點(diǎn)間距

GLOBAL DIM d_ca_param(6) 'd開頭表示數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

'標(biāo)定誤差，最小誤差、最大誤差、平均誤差

GLOBAL DIM ca_min_err,ca_max_err,ca_avg_err

ca_min_err = 0

ca_max_err = 0

ca_avg_err = 0

'常用顏色變量

GLOBAL C_RED, C_GREEN, C_BLUE, C_YELLOW

C_RED = RGB(255, 0, 0)

C_GREEN = RGB( 0,255, 0)

C_BLUE = RGB( 0, 0,255)

C_YELLOW= RGB(255,255, 0)

'標(biāo)定矩陣

GLOBAL ZVOBJECT ca_mat

'***********結(jié)束定義坐標(biāo)標(biāo)定相關(guān)變量******************

'***********定義測量點(diǎn)/線/圓相關(guān)變量******************

'定義檢測消耗時(shí)間

GLOBAL DIM d_detect_time

'定義是否使用補(bǔ)正源,0-不使用補(bǔ)正源，1-使用補(bǔ)正源

GLOBAL DIM d_use_locator

'

'是否繪制測量器

GLOBAL DIM line_status,circle_status,point_status

line_status=0

circle_status=0

point_status=0

'測量點(diǎn)/線/圓參數(shù)設(shè)置，包括邊緣極性/邊緣位置/對(duì)比度/濾波尺寸/掃描數(shù)量/掃描寬度

GLOBAL DIM d_point_param(4),d_line_param(6), d_circle_parm(6)

'繪制結(jié)果參數(shù)

GLOBAL DIM draw_point(2),draw_line(4),draw_circle(3)

'***********結(jié)束定義測量點(diǎn)/線/圓相關(guān)變量**************

'定義點(diǎn)測量器區(qū)域/線測量器區(qū)域/圓測量器區(qū)域

GLOBAL DIM d_roi_rect1(5),d_roi_rect2(5),d_roi_arc(6)

'設(shè)置創(chuàng)建模板的基準(zhǔn)坐標(biāo)

GLOBAL DIM d_match_base_rst(5)

GLOBAL ZVOBJECT mat_rigid,latch '

'**********************點(diǎn)線圓測量數(shù)據(jù)結(jié)果*****************

GLOBAL DIM point_result(5),line_result(5),circle_result(5)

'***********定義讀取本地文件功能相關(guān)變量**************

''注意，該功能只在使用仿真器時(shí)有效

'定義是否使用本地圖片標(biāo)志

GLOBAL DIM d_use_imgfile

'定義本地圖片索引

GLOBAL DIM d_index

'定義讀取圖片的路徑

GLOBAL DIM File_Name(100)

'***********結(jié)束定義讀取本地文件功能相關(guān)變量**********

RUN "Hmi1.hmi",1

4.在InitParam.bas文件中初始化測量變量。

end

GLOBAL SUB init_meas_param() '初始化參數(shù)

'初始化定位器roi參數(shù)

d_locator_roi(0) = 240 '左上角x

d_locator_roi(1) = 180 '左上角y

d_locator_roi(2) = 400 '右下角x

d_locator_roi(3) = 300 '右下角y

'初始化模板參數(shù)

d_mod_param(0) = -180 '起始角度

d_mod_param(1) = 180 '終止角度

d_mod_param(2) = 1 '最小縮放

d_mod_param(3) = 1 '最大縮放

d_mod_param(4) = 80 '閾值

d_mod_param(5) = 0 '默認(rèn)金字塔層數(shù)

d_mod_param(6) = 0 '默認(rèn)約簡特征點(diǎn)

d_mod_param(7) = 0 '默認(rèn)角度步長

d_mod_param(8) = 0 '默認(rèn)縮放步長

'初始化匹配測量參數(shù)

d_match_param(0) = 50 '最小分?jǐn)?shù)

d_match_param(1) = 1 '匹配個(gè)數(shù)

d_match_param(2) = 0 '默認(rèn)最小間距

d_match_param(3) = 40 '最小閾值

d_match_param(4) = 0 '精度

d_match_param(5) = 9 '速度

d_match_param(6) = 0 '極性

'初始化匹配定位結(jié)果

d_match_rst(0) = 0 '分?jǐn)?shù)

d_match_rst(1) = 0 '位置X

d_match_rst(2) = 0 '位置Y

d_match_rst(3) = 0 '角度

d_match_rst(4) = 0 '比例

'點(diǎn)的測量參數(shù)初始化

d_point_param(0)=0

d_point_param(1)=0

d_point_param(2)=30

d_point_param(3)=5

'線的測量參數(shù)初始化

d_line_param(0)=0

d_line_param(1)=0

d_line_param(2)=30

d_line_param(3)=5

d_line_param(4)=10

d_line_param(5)=8

'圓的測量參數(shù)初始化

d_circle_parm(0)=0

d_circle_parm(1)=0

d_circle_parm(2)=20

d_circle_parm(3)=5

d_circle_parm(4)=10

d_circle_parm(5)=8

'初始化坐標(biāo)標(biāo)定相關(guān)的變量

d_ca_param(0) = 0 '標(biāo)定類型

d_ca_param(1) = 120 '對(duì)比度

d_ca_param(2) = 0 '極性

d_ca_param(3) = 80 '最小面積

d_ca_param(4) = 20000 '最大面積

d_ca_param(5) = 9 '世界坐標(biāo)點(diǎn)間距

ca_min_err = 0 '最小誤差

ca_max_err = 0 '最大誤差

ca_avg_err = 0 '平均誤差

d_detect_time = 0

d_use_locator = 0 '默認(rèn)不使用補(bǔ)正源

d_use_imgfile = 1

d_index = 0

TABLE(31,100,100,60,40,60,8,5) '點(diǎn)測量器初始化

TABLE(231,100,100,60,40,60,8,5) '線測量器初始化

TABLE(551,100,100,60,50,0,360,8,5) '圓測量器初始化

END SUB

5.在運(yùn)行界面中關(guān)聯(lián)相關(guān)變量。

6.在main.bas文件中添加運(yùn)行界面初始化函數(shù)，并關(guān)聯(lián)HMI界面初始化函數(shù)名。

'運(yùn)行界面初始化函數(shù)，上電執(zhí)行一次

GLOBAL SUB hmi_init()

grab_switch = 0 '初始化采集任務(wù)開關(guān)，不開啟采集任務(wù)

main_task_state = 1 '初始化定位檢測主任務(wù)狀態(tài)為停止?fàn)顟B(tài)1

ZV_SETSYSINT("LineWidth",5) '設(shè)置繪制畫筆寬度為5個(gè)像素

ZV_RESETCLIPSIZE(1280, 1024) '初始化時(shí)依據(jù)圖像分辨率設(shè)置區(qū)域的裁剪尺寸，此處圖像分辨率為1280x1024

ZV_LATCHSETSIZE(0, HMI_CONTROLSIZEX(10, 1), HMI_CONTROLSIZEY(10, 1)) '設(shè)置鎖存的大小

init_meas_param() '初始化測量參數(shù)

ZV_IMGGENCONST(subImg,40,30,1,0,0) '初始化模板子圖像

'定義匹配中間結(jié)果變量

ZVOBJECT contlist1, tsContlist1, mat_rigid1

ZVOBJECT contlist2, tsContlist2, mat_rigid2

ZV_READIMAGE(grabImg,"\8\calib.bmp",1) '讀取...\flash\8目錄下的calib.bmp的灰度圖像，用于加載本地圖片仿真時(shí)進(jìn)行坐標(biāo)標(biāo)定

ZV_LATCHCLEAR(0) '清空鎖存通道0

ZV_LATCH(grabImg,0) '顯示到鎖存通道0中

END SUB

7.在camera.bas文件中添加采集相關(guān)按鈕的功能函數(shù)，并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)名。

end

'主界面按下掃描相機(jī)按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

GLOBAL SUB cam_scan_all()

if(d_use_imgfile=1)then

?"請(qǐng)先按下使用本地圖片按鈕關(guān)閉該功能"

return

endif

ZV_SETSYSINT("LogLevel", 7) '設(shè)置控制器信息

ZV_SETSYSSTR("DataDir","")

CAM_SCAN(CAMERA_TYPE) '掃描相機(jī)，CAMERA_TYPE="mvision"

cam_num = CAM_COUNT() '獲取掃描到的相機(jī)數(shù)量

if (0 = cam_num) then '如果相機(jī)數(shù)量=0，打印提示信息

? "未找到相機(jī)"

return '退出子函數(shù)，不往下執(zhí)行

endif

?"cam_num = " cam_num '如果掃描到相機(jī)，打印相機(jī)數(shù)量

cam_mode = 0 '設(shè)置軟觸發(fā)采集

CAM_SEL(0) '選擇掃描到的第一個(gè)相機(jī)進(jìn)行操作

CAM_SETEXPOSURE(5000) '設(shè)置相機(jī)曝光時(shí)間為5000us

CAM_SETMODE(cam_mode) '設(shè)置軟件觸發(fā)模式

CAM_START(0) '開啟相機(jī)

END SUB

'主界面按下單次采集按鈕執(zhí)行的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_grab()

''如果d_use_imgfile=1時(shí)使用讀取本地圖片功能，該功能只在使用仿真器時(shí)有效，使用控制器時(shí)請(qǐng)將此部分代碼注釋掉

if (d_use_imgfile=1) then

if(d_index=3) then

d_index=0

endif

File_Name="\8"+TOSTR(d_index,1,0)+".bmp" '.../flash/3/目錄下的圖片所在的路徑名稱

ZV_IMGREAD(grabImg,File_Name,0)

ZV_LATCH(grabImg, 0)

d_index=d_index+1

return

endif

''讀取本地圖片功能結(jié)束

if cam_num = 0 then

?"請(qǐng)先掃描相機(jī)!"

return

endif

CAM_SETPARAM("TriggerSoftware", 0) '發(fā)送觸發(fā)指令

CAM_GET(grabImg, 0) '獲取一幀圖像存放到grabImg變量中

ZV_LATCH(grabImg, 0) '將圖像顯示到鎖存通道0中

END SUB

'主界面按下連續(xù)采集按鈕響應(yīng)的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_cgrab()

if grab_switch =1 then '如果已經(jīng)處于連續(xù)執(zhí)行狀態(tài)，打印提示信息并退出函數(shù)

?"正在連續(xù)運(yùn)行中，請(qǐng)勿重復(fù)操作!"

return

endif

if( d_use_imgfile =0) then

if cam_num = 0 then '如果相機(jī)數(shù)量=0，打印提示信息并退出函數(shù)

?"請(qǐng)先掃描相機(jī)!"

return

endif

endif

grab_switch = 1 '采集任務(wù)開關(guān)置1

if (1 = grab_switch) then

if (0 = PROC_STATUS(grab_task_id)) then

RUNTASK grab_task_id, grab_task '開啟連續(xù)采集任務(wù)

endif

endif

END SUB

'采集任務(wù)實(shí)現(xiàn)函數(shù)

grab_task:

while(1)

if (0 = grab_switch) then '如果采集任務(wù)開關(guān)=0即停止采集按鈕按下時(shí)

exit while '退出循環(huán)

endif

'重復(fù)執(zhí)行以下操作

btn_grab()

wend

END

'主界面按下停止采集按鈕響應(yīng)的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_stopCgrab()

if grab_switch =0 then '如果已經(jīng)處于停止采集狀態(tài)，打印提示信息并退出函數(shù)

?"未開啟連續(xù)采集!"

return

endif

grab_switch = 0 '將采集任務(wù)開關(guān)置0

END SUB

8.新建運(yùn)行界面按下【參數(shù)設(shè)置】按鈕時(shí)彈出的參數(shù)設(shè)置窗口，并設(shè)計(jì)界面布局。

9.添加在運(yùn)行界面按下【參數(shù)設(shè)置】按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)，并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)名。

'運(yùn)行界面按下參數(shù)設(shè)置按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_set_param()

ZV_LATCHSETSIZE(0, HMI_CONTROLSIZEX(11, 1), HMI_CONTROLSIZEY(11, 1)) '設(shè)置鎖存的大小

ZV_LATCHCLEAR(0)

ZV_LATCH(grabImg,0) '顯示到鎖存通道0中，作為顯示區(qū)域背景圖片

HMI_SHOWWINDOW(11)

END SUB

10.參考第三篇“基于形狀匹配的視覺定位”，添加形狀匹配功能，添加流程如下：

end

'和繪制(即選擇ROI)有關(guān)的界面刷新繪制函數(shù)放在這個(gè)bas文件里

DIM is_redraw '繪圖標(biāo)志，0表示未進(jìn)行繪制，1表示正在進(jìn)行繪制

is_redraw = 0

DIM sr_mpos_x, sr_mpos_y, hit_pos

'主界面按下學(xué)習(xí)模板按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_sel_loc()

ZV_LATCHSETSIZE(0, HMI_CONTROLSIZEX(12, 60), HMI_CONTROLSIZEY(12, 60)) '設(shè)置創(chuàng)建模板窗口鎖存通道0的鎖存大小

ZV_LATCHSETSIZE(1, HMI_CONTROLSIZEX(12, 38), HMI_CONTROLSIZEY(12, 38)) '設(shè)置創(chuàng)建模板窗口鎖存通道1的鎖存大小

SET_COLOR(RGB(0,255,0)) '指定draw指令使用的顏色

ZV_LATCHCLEAR(0) '將鎖存通道0清空

ZV_LATCH(grabImg, 0) '顯示采集圖像顯示到鎖存通道0中

ZV_LATCH(colorSubImg, 1) '顯示模板圖像顯示到鎖存通道1中

'圖像roi坐標(biāo)轉(zhuǎn)控件roi

is_redraw = 0

d_is_rtn_loc = 0

TABLE(111, d_locator_roi(0), d_locator_roi(1),d_locator_roi(2),d_locator_roi(3))

ZV_POSFROMIMG(0, 2, 111, 111) '圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到HMI控件坐標(biāo)

HMI_SHOWWINDOW(12)

END SUB

'根據(jù)鼠標(biāo)操作更新定位器的區(qū)域即學(xué)習(xí)模板的有效區(qū)域

GLOBAL SUB update_locator()

if mouse_scan(21) = 1 then '掃描鼠標(biāo)按下操作

is_set_roi_m_down = 1

sr_mpos_x = table(21)

sr_mpos_y = table(22)

hit_pos = ZV_HMIADJRECT(sr_mpos_x, sr_mpos_y, 111, -1) '只有按下時(shí)可以改變擊中位置

is_redraw = 1

endif

if mouse_scan(21) = -1 then '掃描鼠標(biāo)松開操作

is_set_roi_m_down = 0

sr_mpos_x = table(21)

sr_mpos_y = table(22)

ZV_HMIADJRECT(sr_mpos_x, sr_mpos_y, 111, hit_pos)

is_redraw = 1

endif

if (is_set_roi_m_down and MOUSE_state(21)) then

sr_mpos_x = table(21)

sr_mpos_y = table(22)

ZV_HMIADJRECT(sr_mpos_x, sr_mpos_y, 111, hit_pos)

is_redraw = 1

endif

if (1 = is_redraw) then

'控件roi坐標(biāo)轉(zhuǎn)圖像roi坐標(biāo)

is_redraw = 0

ZV_POSTOIMG(0, 2, 111, 50) 'TABLE(50)作為中間變量臨時(shí)使用

d_locator_roi(0) = TABLE(50)

d_locator_roi(1) = TABLE(51)

d_locator_roi(2) = TABLE(52)

d_locator_roi(3) = TABLE(53)

SET_REDRAW

endif

END SUB

'根據(jù)更新的鼠標(biāo)位置坐標(biāo)繪制定位器roi

GLOBAL SUB draw_locator()

DRAWRECT(TABLE(111), TABLE(112), TABLE(113), TABLE(114))

local cx,cy

cx = (TABLE(111) + TABLE(113)) / 2

cy = (TABLE(112) + TABLE(114)) / 2

DRAWLINE(cx-5, cy, cx+5, cy) '中心十字線

DRAWLINE(cx, cy-5, cx, cy+5)

END SUB

'創(chuàng)建模板界面按下截取模板按鈕后響應(yīng)的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_getSubImg()

LOCAL mod_w,mod_h

ZV_IMGGETSUB(grabImg, subImg, d_locator_roi(0), d_locator_roi(1), d_locator_roi(2)-d_locator_roi(0)+1, d_locator_roi(3)-d_locator_roi(1)+1)

ZV_IMGINFO(subImg,0)

mod_w = TABLE(0)

mod_h = TABLE(1)

ZV_REGENRECT(modRe,0,0,mod_w, mod_h)

ZV_LATCHCLEAR(1)

ZV_LATCH(subImg, 1)

END SUB

'創(chuàng)建模板界面按下橡皮擦按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_sel_erase()

ZV_LATCHSETSIZE(1, HMI_CONTROLSIZEX(13, 1), HMI_CONTROLSIZEY(13, 1)) '設(shè)置鎖存的大小

ZV_LATCHSETSIZE(2, HMI_CONTROLSIZEX(13, 15), HMI_CONTROLSIZEY(13, 15)) '設(shè)置鎖存的大小

SET_COLOR(RGB(0,255,0)) '設(shè)置繪制時(shí)畫筆使用的顏色

ZV_LATCHCLEAR(1) '清空鎖存

ZV_IMGCOPY(subImg, copy_subImg) '復(fù)制模板子圖像到copy_subImg圖像變量中

ZV_REGION(copy_subImg, modRe, 1, 0) '在模板圖像上繪制modRe圖像的非有效區(qū)域，繪制顏色為黑色，用于掩模

ZV_LATCH(copy_subImg, 1) '顯示復(fù)制的模板圖

HMI_SHOWWINDOW(13) '打開編輯模板窗口

end sub

'根據(jù)鼠標(biāo)操作更新橡皮擦擦除/恢復(fù)區(qū)域的位置

GLOBAL SUB update_eraser()

DIM c_size_eraser '橡皮擦在控件上對(duì)應(yīng)的尺寸

DIM eraser_pos_x,eraser_pos_y

d_mouse_s = MOUSE_STATE(21) '鼠標(biāo)處于按下狀態(tài)時(shí)

eraser_pos_x = TABLE(21)

eraser_pos_y = TABLE(22)

c_size_eraser = ZV_LENFROMIMG(0, d_eraser_size) '將橡皮擦的圖像尺寸轉(zhuǎn)換成控件尺寸

c_rect(0, eraser_pos_x - c_size_eraser, eraser_pos_y - c_size_eraser, eraser_pos_x + c_size_eraser, eraser_pos_y + c_size_eraser)

'繪制以(eraser_pos_x，eraser_pos_y)為中心，2*c_size_eraser為邊長的正方形橡皮擦區(qū)域

DIM hmi_w,hmi_h

if (eraser_pos_x >= c_size_eraser) and (eraser_pos_y >= c_size_eraser) and (eraser_pos_x <= HMI_CONTROLSIZEX(12, 1) - c_size_eraser)and (eraser_pos_y <= HMI_CONTROLSIZEy(12, 1) - c_size_eraser) THEN

SET_REDRAW(0,0, HMI_CONTROLSIZEX(12, 1), HMI_CONTROLSIZEY(12, 1))'重新繪制編輯模板窗口上的鎖存通道0區(qū)域

endif

if d_mouse_s = 1 and d_edit_m = 1 then '如果鼠標(biāo)處于按下狀態(tài)且編輯模板標(biāo)志=1時(shí)

btn_pro_eraser() '執(zhí)行處理橡皮擦函數(shù)

endif

END SUB

'處理橡皮擦函數(shù)

global sub btn_pro_eraser()

ZVOBJECT tmp_re

TABLE(121, c_rect(0), c_rect(1))

ZV_POSTOIMG(1, 1, 121, 121)

ZV_REGENRECT(tmp_re, TABLE(121), TABLE(122), 2 * d_eraser_size + 1, 2 * d_eraser_size + 1)

if (d_isMask_m = 1) then '屏蔽

ZV_REDIFF(modRe, tmp_re, modRe) '計(jì)算modRe和tmp_re的差集并存放到modRe中

else '恢復(fù)

ZV_REUNION(modRe, tmp_re, modRe) '計(jì)算modRe和tmp_re的并集并存放到modRe中

endif

ZV_IMGCOPY(subImg, copy_subImg) '復(fù)制模板子圖像到copy_subImg圖像變量中

ZV_REGION(copy_subImg, modRe, 1, 0) '在模板圖像上繪制modRe圖像的非有效區(qū)域，繪制顏色為黑色，用于掩模

ZV_LATCH(copy_subImg, 1) '顯示復(fù)制的模板圖

end sub

'更新繪制橡皮擦區(qū)域

GLOBAL SUB draw_eraser()

if d_edit_m = 0 then '如果編輯模板標(biāo)志

return '返回子函數(shù)，不繼續(xù)往下執(zhí)行

endif

DRAWRECT(c_rect(0), c_rect(1), c_rect(2), c_rect(3))'繪制橡皮擦區(qū)域

END SUB

'編輯模板界面按下創(chuàng)建模板按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_loc_creModel()

d_is_creModel = 1

'創(chuàng)建模板

ZV_SHAPECREATERE(subImg, modRe,s_mod, d_mod_param(0), d_mod_param(1), d_mod_param(2), d_mod_param(3), d_mod_param(4), d_mod_param(5), d_mod_param(6), d_mod_param(7), d_mod_param(8))

ZV_SHAPECONTOURS(s_mod, contlist1, 0) '獲取第0層金字塔上的模板輪廓

ZV_GRAYTORGB(subImg, colorSubImg) '灰度圖轉(zhuǎn)換成RGB圖

ZV_IMGINFO(colorSubImg, 0) '獲取colorSubImg圖像信息，并存放到table0中

ZV_GETRIGIDVECTOR(mat_rigid1, 0, 0, 0, TABLE(0)/2, TABLE(1)/2, 0)'計(jì)算剛性變換矩陣

ZV_CONTAFFINE(contlist1, mat_rigid1, tsContlist1) '對(duì)輪廓或輪廓序列進(jìn)行仿射變換

ZV_CONTLIST(colorSubImg, tsContlist1, ZV_COLOR(0, 255, 0), 0) '在colorSubImg圖像上繪制綠色的輪廓序列

ZV_LATCHCLEAR(2)

ZV_LATCH(colorSubImg, 2)

btn_loc_test()

d_match_base_rst(0) = d_match_rst(0)

d_match_base_rst(1) = d_match_rst(1)

d_match_base_rst(2) = d_match_rst(2)

d_match_base_rst(3) = d_match_rst(3)

d_match_base_rst(4) = d_match_rst(4)

END SUB

'編輯模板界面按下確定按鈕時(shí)執(zhí)行的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_erase_cfm()

ZV_LATCHCLEAR(0)

ZV_LATCH(grabImg, 0) '顯示圖像在鎖存上

HMI_CLOSEWINDOW(13) '關(guān)閉編輯模板窗口

END SUB

'創(chuàng)建模板界面按下測試按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_loc_test()

if (d_is_creModel = 0) then

?"未創(chuàng)建模板!"

return

endif

'開始匹配

ZVOBJECT match_rst, sImg, colorImg

ZV_GAUSSBLUR(grabImg, sImg, 3)

ZV_SHAPEFIND(s_mod, sImg, match_rst, d_match_param(0), d_match_param(1), d_match_param(2), d_match_param(3), d_match_param(4), d_match_param(5), d_match_param(6))

ZV_MATINFO(match_rst, 0)

ZV_GRAYTORGB(sImg, colorImg)

if TABLE(0) > 0 then

local rowr

for rowr = 0 to TABLE(0)-1

ZV_MATGETROW(match_rst, rowr, 5, 3) '獲取match_rst矩陣中第rowr行的數(shù)據(jù)到table中,table最大長度5

if(rowr = 0) then

if(is_ca_success = 1 AND d_use_calib=1) then

ZV_CALTRANSW(ca_param, TABLE(4),TABLE(5),8) '像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)世界坐標(biāo)

d_match_rst(0) = TABLE(3)

d_match_rst(1) = TABLE(8)

d_match_rst(2) = TABLE(9)

d_match_rst(3) = TABLE(6)

d_match_rst(4) = TABLE(7)

ZV_GETRIGIDVECTOR(mat_rigid1, 0, 0, 0, TABLE(4), TABLE(5), TABLE(6))'計(jì)算剛性變換矩陣

ZV_CONTAFFINE(contlist1, mat_rigid1, tsContlist1)'對(duì)輪廓或輪廓序列進(jìn)行仿射變換

ZV_CONTLIST(colorImg, tsContlist1, ZV_COLOR(0, 255, 0), 0)'在colorSubImg圖像上繪制綠色的輪廓序列

else

d_match_rst(0) = TABLE(3)

d_match_rst(1) = TABLE(4)

d_match_rst(2) = TABLE(5)

d_match_rst(3) = TABLE(6)

d_match_rst(4) = TABLE(7)

ZV_GETRIGIDVECTOR(mat_rigid1, 0, 0, 0, TABLE(4), TABLE(5), TABLE(6))'計(jì)算剛性變換矩陣

ZV_CONTAFFINE(contlist1, mat_rigid1, tsContlist1)'對(duì)輪廓或輪廓序列進(jìn)行仿射變換

ZV_CONTLIST(colorImg, tsContlist1, ZV_COLOR(0, 255, 0), 0)'在colorSubImg圖像上繪制綠色的輪廓序列

endif

endif

next

else

d_match_rst(0) = -1

d_match_rst(1) = -1

d_match_rst(2) = -1

d_match_rst(3) = -1

d_match_rst(4) = -1

endif

ZV_LATCH(colorImg, 0)

END SUB

'創(chuàng)建模板界面按下確定按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_loc_cfm()

grab_switch = 0 '關(guān)閉補(bǔ)正源的連續(xù)采集

d_is_rtn_loc = 1

ZV_LATCHSETSIZE(0, HMI_CONTROLSIZEX(11, 1), HMI_CONTROLSIZEY(11, 1)) '設(shè)置鎖存的大小

ZV_LATCHCLEAR(0)

ZV_LATCH(grabImg, 0) '顯示圖像在鎖存上

ZV_LATCH(grabImg, 1) '顯示圖像在鎖存上

HMI_CLOSEWINDOW(12)

END SUB

11.參考第六篇“標(biāo)定”，添加坐標(biāo)標(biāo)定功能，添加流程如下：

'參數(shù)設(shè)置界面按下坐標(biāo)標(biāo)定按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_calib()

ZV_LATCHSETSIZE(0, HMI_CONTROLSIZEX(14, 91), HMI_CONTROLSIZEY(14, 91)) '設(shè)置坐標(biāo)標(biāo)定窗口鎖存通道0的鎖存大小

ZV_LATCHCLEAR(0) '將鎖存通道0清空

ZV_LATCH(grabImg, 0) '顯示采集圖像顯示到鎖存通道0中

HMI_SHOWWINDOW(14)

END SUB

'坐標(biāo)標(biāo)定界面按下提取mark點(diǎn)按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_ca_extract()

ZVOBJECT inppts, ppts, wpts

'提取像素坐標(biāo)

ZV_CALGETSCAPTS(grabImg, inppts, d_ca_param(1), d_ca_param(2), d_ca_param(3), d_ca_param(4))

ZV_MATINFO (inppts, 400)

DIM row,col

row = TABLE(400)

col = TABLE(401)

if(row * col = 18) then

TABLE(150) = 1 '提取mark點(diǎn)成功

else

TABLE(150) = 0 '提取mark點(diǎn)失敗

return

endif

'根據(jù)mrak點(diǎn)間距和像素坐標(biāo)計(jì)算世界坐標(biāo)

ZV_CALGETPTSMAP(inppts,ppts,wpts,d_ca_param(5))

ZV_MATINFO (ppts, 400)

row = TABLE(400)

col = TABLE(401)

if(row * col = 18) then

TABLE(150) = 1 '提取mark點(diǎn)成功

else

TABLE(150) = 0 '提取mark點(diǎn)失敗

return

endif

'像素坐標(biāo)和世界坐標(biāo)放入table中

DIM i

FOR i=0 TO row-1

ZV_MATGETROW (ppts, i, col, 81 + i*col)

ZV_MATGETROW (wpts, i, col, 131 + i*col)

NEXT

'設(shè)置用于繪制mark點(diǎn)的圖像

ZVOBJECT color

ZV_GRAYTORGB(grabImg, color)

'和繪制mark點(diǎn)的十字架

DIM j, pixNum '像素個(gè)數(shù)

pixNum = 0

FOR i=0 TO 2

FOR j=0 TO 2

ZV_MARKER(color, TABLE(81 + 2 * pixNum), TABLE(81 + 2 * pixNum + 1), 0, 40, C_GREEN)

pixNum = pixNum + 1

NEXT

NEXT

'用文本繪制mark點(diǎn)的序號(hào)

FOR i=0 TO 8

ZV_TEXT (color, TOSTR(i,1,0), TABLE(81+2*i)-20, TABLE(81+2*i +1)-40, 20, C_BLUE)

NEXT

ZV_LATCH(color, 0)

END SUB

'坐標(biāo)標(biāo)定界面按下標(biāo)定按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_ca_calib()

ZV_IMGINFO(grabImg,0)

ZV_CALCAM(ppts,wpts,ca_param,TABLE(0),TABLE(1),d_ca_param(0))

is_ca_success=1

'計(jì)算標(biāo)定誤差

ZV_CALERROR(ca_param, ppts, wpts, 0)

ca_min_err = TABLE(1)

ca_max_err = TABLE(2)

ca_avg_err = TABLE(0)

END SUB

'坐標(biāo)標(biāo)定界面按下返回按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_ca_param_rtn()

HMI_CLOSEWINDOW(14)

END SUB

12.在參數(shù)設(shè)置界面的【采集圖像】按鈕關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)名btn_grab。

13.在draw.bas文件中添加點(diǎn)/線/圓測量器區(qū)域的更新繪制函數(shù)，并在自定義元件屬性窗口中關(guān)聯(lián)刷新函數(shù)和繪制函數(shù)。

'點(diǎn)，線，圓測量器的刷新函數(shù)

GLOBAL SUB update_roi ()

if point_status = 1 then

SET_REDRAW '繪制第一次點(diǎn)擊的

if (mouse_scan(21) = 1 ) then '掃描按下操作

hit_pos = ZV_HMIADJRECT2(table(21), table(22), 31, -1) '只有按下時(shí)可以改變擊中位置

is_redraw = 1

endif

if (mouse_scan(21) = -1 ) then '掃描松開操作

ZV_HMIADJRECT2(table(21), table(22), 31, hit_pos)

is_redraw = 1

endif

if (MOUSE_state(21)) then

ZV_HMIADJRECT2(table(21), table(22), 31, hit_pos)

is_redraw = 1

endif

if (1 = is_redraw) then

is_redraw = 0

ZV_POSTOIMG(0, 1, 31, 41)

d_roi_rect1(0) = TABLE(41)

d_roi_rect1(1) = TABLE(42)

d_roi_rect1(2) = ZV_LENTOIMG(0, TABLE(33))

d_roi_rect1(3) = ZV_LENTOIMG(0, TABLE(34))

d_roi_rect1(4) = TABLE(35)

SET_REDRAW

endif

elseif line_status=1 then

SET_REDRAW '繪制第一次點(diǎn)擊的

if (mouse_scan(21) = 1)then '掃描按下操作

hit_pos = ZV_HMIADJRECT2(table(21), table(22),231, -1) '只有按下時(shí)可以改變擊中位置

is_redraw = 1

endif

if (mouse_scan(21) = -1) then '掃描松開操作

ZV_HMIADJRECT2(table(21), table(22), 231, hit_pos)

is_redraw = 1

endif

if (MOUSE_state(21)) then

ZV_HMIADJRECT2(table(21), table(22), 231, hit_pos)

is_redraw = 1

endif

if (1 = is_redraw) then

is_redraw = 0

ZV_POSTOIMG(0, 1, 231, 41)

d_roi_rect2(0) = TABLE(41)

d_roi_rect2(1) = TABLE(42)

d_roi_rect2(2) = ZV_LENTOIMG(0, TABLE(233))

d_roi_rect2(3) = ZV_LENTOIMG(0, TABLE(234))

d_roi_rect2(4) = TABLE(235)

SET_REDRAW

endif

elseif circle_status=1 then

SET_REDRAW

is_redraw = 0

if (mouse_scan(21) = 1 AND TABLE(21)>0 AND TABLE(21)0 AND TABLE(22)

hit_pos = ZV_HMIADJARC(table(21), table(22), 551, -1) '只有按下時(shí)可以改變擊中位置

is_redraw = 1

endif

if (mouse_scan(21) = -1 AND TABLE(21)>0 AND TABLE(21)0 AND TABLE(22)

ZV_HMIADJARC(table(21), table(22), 551, hit_pos)

is_redraw = 1

endif

if (MOUSE_state(21)) then

ZV_HMIADJARC(table(21), table(22), 551, hit_pos)

is_redraw = 1

endif

if (1 = is_redraw) then

is_redraw = 0

'控件坐標(biāo)轉(zhuǎn)圖像坐標(biāo)

ZV_POSTOIMG(0, 1, 551, 61)

TABLE(63) = ZV_LENTOIMG(0, TABLE(553))

TABLE(64) = ZV_LENTOIMG(0, TABLE(554))

TABLE(65, TABLE(555), TABLE(556))

d_roi_arc(0) = TABLE(61)

d_roi_arc(1) = TABLE(62)

d_roi_arc(2) = TABLE(63)

d_roi_arc(3) = TABLE(64)

d_roi_arc(4) = TABLE(65)

d_roi_arc(5) = TABLE(66)

SET_REDRAW

endif

else

SET_REDRAW

endif

END SUB

'點(diǎn)，線，圓的繪制函數(shù)

GLOBAL SUB draw_roi()

if point_status = 1 and line_status=0 and circle_status=0 then

SET_COLOR(C_BLUE)

ZV_HMIRECT2(31, 300)

DRAWLINE(TABLE(300), TABLE(301), TABLE(302), TABLE(303)) '外矩形

DRAWLINE(TABLE(302), TABLE(303), TABLE(304), TABLE(305))

DRAWLINE(TABLE(304), TABLE(305), TABLE(306), TABLE(307))

DRAWLINE(TABLE(306), TABLE(307), TABLE(300), TABLE(301))

DRAWLINE(TABLE(308), TABLE(309), TABLE(310), TABLE(311)) '方向箭頭

DRAWLINE(TABLE(312), TABLE(313), TABLE(310), TABLE(311))

DRAWLINE(TABLE(314), TABLE(315), TABLE(310), TABLE(311))

endif

if line_status=1 and point_status=0 and circle_status=0 then

SET_COLOR(C_BLUE)

TABLE(236,d_line_param(4),d_line_param(5)) '測量器掃描數(shù)量和寬度

ZV_HMIRECT2(231, 350)

DRAWLINE(TABLE(350), TABLE(351), TABLE(352), TABLE(353)) '外矩形

DRAWLINE(TABLE(352), TABLE(353), TABLE(354), TABLE(355))

DRAWLINE(TABLE(354), TABLE(355), TABLE(356), TABLE(357))

DRAWLINE(TABLE(356), TABLE(357), TABLE(350), TABLE(351))

DRAWLINE(TABLE(358), TABLE(359), TABLE(360), TABLE(361)) '方向箭頭

DRAWLINE(TABLE(362), TABLE(363), TABLE(360), TABLE(361))

DRAWLINE(TABLE(364), TABLE(365), TABLE(360), TABLE(361))

if (0 = TABLE(366)) then return

SET_COLOR(C_GREEN)

DIM idx

for idx = 0 to TABLE(366)-1

DRAWLINE(TABLE(367+idx*4), TABLE(368+idx*4), TABLE(369+idx*4), TABLE(370+idx*4))

next

endif

if circle_status=1 and line_status=0 and point_status=0 then

SET_COLOR(C_BLUE)

TABLE(557) = d_circle_parm(4) '子區(qū)域的個(gè)數(shù)

TABLE(558) = d_circle_parm(5) '子區(qū)域?qū)挾?/p>

ZV_HMIARC(551, 400) '繪制圓環(huán)

'繪制圓弧

DRAWARC(TABLE(400), TABLE(401), TABLE(402), TABLE(404), TABLE(405)) '內(nèi)半徑

DRAWARC(TABLE(400), TABLE(401), TABLE(403), TABLE(404), TABLE(405)) '外半徑

DRAWLINE(TABLE(400), TABLE(401)-5, TABLE(400), TABLE(401)+5)

DRAWLINE(TABLE(400)-5, TABLE(401), TABLE(400)+5, TABLE(401))

'繪制邊界線

DIM idx

for idx = 0 to TABLE(406)-1

DRAWLINE(TABLE(407+idx*4), TABLE(408+idx*4), TABLE(409+idx*4), TABLE(410+idx*4))

next

SET_COLOR(C_GREEN)

DIM startid

startid = 407+TABLE(406)*4

for idx = 0 to TABLE(startid)-1

DRAWLINE(TABLE(startid+1+idx*4), TABLE(startid+2+idx*4), TABLE(startid+3+idx*4), TABLE(startid+4+idx*4))

next

endif

END SUB

14.在main.bas文件中添加參數(shù)設(shè)置界面按下【點(diǎn)測試】按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)，并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)名。

'參數(shù)界面按下點(diǎn)測量按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_meas_p()

Point_measure()

ZV_GRAYTORGB(grabImg, latch) '在繪制圖形前需要先將灰度圖轉(zhuǎn)成RGB圖

ZV_MARKER(latch, draw_point(0), draw_point(1), 0, 20, C_GREEN) '繪制標(biāo)志點(diǎn)

ZV_LATCH(latch,0)'顯示圖像結(jié)果

END SUB

'測量點(diǎn)的實(shí)現(xiàn)子函數(shù)

GLOBAL SUB Point_measure()

ZVOBJECT mr_p, tmp

if d_use_locator=0 then '如果沒有使用補(bǔ)正源

'生成矩形測量器

ZV_MRGENRECT2(mr_p, d_roi_rect1(0), d_roi_rect1(1),d_roi_rect1(2), d_roi_rect1(3),d_roi_rect1(4), 1)

endif

'檢測點(diǎn)

ZV_MRPOS(mr_p, grabImg,tmp,d_point_param(3),d_point_param(2),d_point_param(0),d_point_param(1))

'獲取矩陣對(duì)應(yīng)行的數(shù)據(jù)

ZV_MATGETROW(tmp, 0, 3, 386)

'賦值結(jié)果變量，用于繪制圖形

draw_point(0)=TABLE(386)

draw_point(1)=TABLE(387)

if d_use_calib=1 and is_ca_success=1 then '如果使用標(biāo)定功能且已經(jīng)標(biāo)定成功

ZV_CALTRANSW(ca_param, TABLE(386),TABLE(387),386) '像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)世界坐標(biāo)

endif

'賦值結(jié)果變量，用于顯示數(shù)據(jù)結(jié)果

point_result(0)=TABLE(386)

point_result(1)=TABLE(387)

END SUB

15.在main.bas文件中添加參數(shù)設(shè)置界面按下【線測試】按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)，并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)名。

參數(shù)界面按下線測量按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_meas_l()

btn_ml_test()

ZV_GRAYTORGB(grabImg, latch)'在繪制圖形前需要先將灰度圖轉(zhuǎn)成RGB圖

ZV_LINE(latch,draw_line(0),draw_line(1),draw_line(2),draw_line(3),zv_color(0,255,0)) '繪制線

ZV_LATCH(latch,0)'顯示圖像結(jié)果

END SUB

'測量直線的實(shí)現(xiàn)子函數(shù)

GLOBAL SUB btn_ml_test()

ZVOBJECT mr_l, tmp

if d_use_locator=0 then '如果沒有使用補(bǔ)正源

'生成直線測量器

ZV_MRGENLINE(mr_l,d_roi_rect2(0), d_roi_rect2(1),d_roi_rect2(2), d_roi_rect2(3), d_roi_rect2(4), 1,d_line_param(4),d_line_param(5))

endif

'設(shè)置測量器區(qū)域的高級(jí)參數(shù)，包括濾波尺寸、邊緣閾值、邊緣極性和邊緣位置

ZV_MRSETADV(mr_l, d_line_param(3), d_line_param(2), d_line_param(0),d_line_param(1))

'初始化結(jié)果數(shù)組

TABLE(486, 0, 0, 0, 0)

'檢測直線，并將結(jié)果賦值給起始地址為486的數(shù)組

ZV_MRLINE(mr_l, grabImg, tmp, 486)

'賦值結(jié)果變量，用于繪制圖形

draw_line(0)=TABLE(486)

draw_line(1)=TABLE(487)

draw_line(2)=TABLE(488)

draw_line(3)=TABLE(489)

if d_use_calib=1 and is_ca_success=1 then '如果使用標(biāo)定功能且已經(jīng)標(biāo)定成功

ZV_CALTRANSW(ca_param, TABLE(486),TABLE(487),486) '像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)世界坐標(biāo)

ZV_CALTRANSW(ca_param, TABLE(488),TABLE(489),488) '像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)世界坐標(biāo)

endif

'賦值結(jié)果變量，用于顯示數(shù)據(jù)結(jié)果

line_result(0)=TABLE(486)

line_result(1)=TABLE(487)

line_result(2)=TABLE(488)

line_result(3)= TABLE(489)

END SUB

16.添加在main.bas文件中添加參數(shù)設(shè)置界面按下【圓測試】按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)，并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)名。

'參數(shù)界面按下圓測量按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_meas_c()

btn_mc_test()'測量圓實(shí)現(xiàn)子函數(shù)

ZV_GRAYTORGB(grabImg, latch)'在繪制圖形前需要先將灰度圖轉(zhuǎn)成RGB圖

ZV_CIRCLE(latch, draw_circle(0),draw_circle(1),draw_circle(2), C_GREEN)'繪制圓

ZV_LATCH(latch,0)'顯示圖像結(jié)果

END SUB

'測量圓的實(shí)現(xiàn)子函數(shù)

GLOBAL SUB btn_mc_test()'測量圓

ZVOBJECT mr_c, tmp

if d_use_locator=0 then

'生成環(huán)形測量器

ZV_MRGENCIRCLE(mr_c,d_roi_arc(0), d_roi_arc(1), d_roi_arc(2), d_roi_arc(3),d_roi_arc(4),d_roi_arc(5), 1, d_circle_parm(4),d_circle_parm(5))

endif

'設(shè)置測量參數(shù)，包括濾波尺寸、邊緣閾值、邊緣極性和邊緣位置

ZV_MRSETADV(mr_c,d_circle_parm(3), d_circle_parm(2), d_circle_parm(0),d_circle_parm(1))

'初始化結(jié)果數(shù)組

TABLE(586, 0, 0, 0)

'測量圓，并將結(jié)果賦值給起始地址為586的數(shù)組

ZV_MRCIRCLE(mr_c, grabImg, tmp, 586)

'賦值結(jié)果變量，用于繪制圖形

draw_circle(0)=TABLE(586)

draw_circle(1)=TABLE(587)

draw_circle(2)=TABLE(588)

if d_use_calib=1 and is_ca_success=1 then '如果使用標(biāo)定功能且已經(jīng)標(biāo)定成功

ZV_CALTRANSW(ca_param, TABLE(586),TABLE(587),590) '像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)世界坐標(biāo)

ZV_CALTRANSW(ca_param, TABLE(586)+TABLE(588),TABLE(587),592) '圓心加半徑的坐標(biāo)

'賦值標(biāo)定結(jié)果變量，用于顯示數(shù)據(jù)結(jié)果

circle_result(0)=TABLE(590)

circle_result(1)=TABLE(591)

'半徑等于圓心點(diǎn)和圓上的點(diǎn)之間的距離

circle_result(2)=ZV_DISTPP(TABLE(590),TABLE(591),TABLE(592),TABLE(593))

ZV_LATCH(grabImg, 0)

RETURN

endif

'賦值像素結(jié)果變量，用于顯示數(shù)據(jù)結(jié)果

circle_result(0)=TABLE(586)

circle_result(1)=TABLE(587)

circle_result(2)=TABLE(588)

END SUB

17.在main.bas文件中添加參數(shù)設(shè)置界面按下【返回運(yùn)行界面】按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)，并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)名。

'參數(shù)設(shè)置界面按下返回運(yùn)行界面按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_goto_main()

HMI_CLOSEWINDOW(11)

END SUB

18.添加在運(yùn)行界面按下【測試】按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)，并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)名。

'運(yùn)行界面按下測試按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_test()

TICKS=0'開始計(jì)時(shí)

if(d_use_locator=1) then '如果使用補(bǔ)正源

btn_loc_test() '定位

endif

btn_measure_test() '測量點(diǎn)/線/圓

d_detect_time=ABS(TICKS)'計(jì)算檢測消耗時(shí)間

END SUB

'運(yùn)行界面按下測試按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_test()

TICKS=0'開始計(jì)時(shí)

if(d_use_locator=1) then '如果使用補(bǔ)正源

btn_loc_test() '定位

endif

btn_measure_test() '測量點(diǎn)/線/圓

d_detect_time=ABS(TICKS)'計(jì)算檢測消耗時(shí)間

END SUB

'點(diǎn)線圓同時(shí)測試子函數(shù)

GLOBAL SUB btn_measure_test()

if d_use_locator=1 then '如果使用補(bǔ)正源

'初始化測量器

ZV_MRGENRECT2(mr_p, d_roi_rect1(0), d_roi_rect1(1),d_roi_rect1(2), d_roi_rect1(3),d_roi_rect1(4), 1)

ZV_MRGENLINE(mr_l,d_roi_rect2(0), d_roi_rect2(1),d_roi_rect2(2), d_roi_rect2(3), d_roi_rect2(4), 1,d_line_param(4),d_line_param(5))

ZV_MRGENCIRCLE(mr_c,d_roi_arc(0), d_roi_arc(1), d_roi_arc(2), d_roi_arc(3),d_roi_arc(4),d_roi_arc(5), 1, d_circle_parm(4),d_circle_parm(5))

'計(jì)算剛性變換矩陣

ZV_GETRIGIDVECTOR(mat_rigid2, d_match_base_rst(1), d_match_base_rst(2), d_match_base_rst(3),TABLE(4),TABLE(5), d_match_rst(3))

ZV_MRCORRECT (mr_p, mat_rigid2, mr_p) '點(diǎn)測量器補(bǔ)正

ZV_MRCORRECT (mr_l, mat_rigid2, mr_l) '線測量器補(bǔ)正

ZV_MRCORRECT (mr_c, mat_rigid2, mr_c) '圓測量器補(bǔ)正

endif

Point_measure() '測量點(diǎn)

btn_ml_test() '測量線

btn_mc_test() '測量圓

ZV_GRAYTORGB(grabImg, latch)

ZV_MARKER(latch, draw_point(0), draw_point(1), 0, 20, C_BLUE)

ZV_LINE(latch,draw_line(0),draw_line(1),draw_line(2),draw_line(3),C_BLUE)

ZV_CIRCLE(latch, draw_circle(0),draw_circle(1),draw_circle(2), C_BLUE)

ZV_LATCH(latch,0)

END SUB

19.添加在運(yùn)行界面按下【運(yùn)行】按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)，并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)名。

'運(yùn)行界面按下運(yùn)行按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_run()

if (1 = main_task_state) then

if (0 = PROC_STATUS(main_task_id)) then

main_task_state = 2

RUNTASK main_task_id, main_task

endif

endif

END SUB

'主任務(wù)執(zhí)行的函數(shù)

main_task:

while(1)

if (3 = main_task_state) then

main_task_state = 1

exit while

endif

'持續(xù)采集圖像，對(duì)圖像進(jìn)行操作

btn_grab()

btn_test()

wend

END

20.添加在運(yùn)行界面按下【停止】按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)，并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)名。

'運(yùn)行界面按下停止按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

GLOBAL SUB btn_stop()

if (2 = main_task_state) then

main_task_state = 3

endif

END SUB

02 仿真效果

本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)VPLC系列機(jī)器視覺運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)快速入門(八)——測量點(diǎn)/直線/圓，就分享到這里，更多精彩內(nèi)容請(qǐng)關(guān)注“正運(yùn)動(dòng)小助手”公眾號(hào)。

本文由正運(yùn)動(dòng)技術(shù)原創(chuàng)，歡迎大家轉(zhuǎn)載，共同學(xué)習(xí)，一起提高中國智能制造水平。文章版權(quán)歸正運(yùn)動(dòng)技術(shù)所有，如有轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明文章來源。