在現(xiàn)代工業(yè)控制中,我們時(shí)常會(huì)遇到原本都是Modbus IO要接入CANopen IO的情況。兩種不同的通信協(xié)議,我們?cè)撊绾螌?shí)現(xiàn)對(duì)接呢?
PXB-6021是致遠(yuǎn)電子新推出的一款Modbus to CANopen協(xié)議轉(zhuǎn)換器。具有1路CAN,1路百兆以太網(wǎng)和1路RS485。該產(chǎn)品支持Modbus RTU及Modbus TCP,可以實(shí)現(xiàn)Modbus主站到CANopen從站的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換。PXB-6021最大支持12組TPDO和12組RPDO,同時(shí)支持EDS下發(fā)和自定義的PDO和Modbus的數(shù)據(jù)映射,具有轉(zhuǎn)換快、設(shè)置簡(jiǎn)單、使用靈活等特點(diǎn)。
接下來(lái)我們將使用PXB-6021協(xié)議轉(zhuǎn)換器實(shí)現(xiàn)Modbus IO與CANopen IO的通信對(duì)接。
?原理簡(jiǎn)介
Modbus IO模塊通過(guò)PXB-6021協(xié)議轉(zhuǎn)換器接入CANopen網(wǎng)絡(luò),使得通過(guò)CANopen協(xié)議也能對(duì)Modbus IO模塊進(jìn)行讀寫(xiě)操作。PXB-6021協(xié)議轉(zhuǎn)換器與Modbus IO模塊組合成一個(gè)有機(jī)的整體,實(shí)現(xiàn)CANopen IO模塊的功能,然后使用USBCAN-E-P CANopen主站卡控制組合后的“CANopen IO模塊”。
?準(zhǔn)備條件
USBCAN-E-P CANopen主站卡和上位機(jī)軟件 CANManager for CANopen;
PXB-6021協(xié)議轉(zhuǎn)換器和配置軟件AWPX Tools;
一路繼電器型Modbus IO模塊;
杜邦線若干,USB線1根,網(wǎng)線1根,終端電阻120Ω1個(gè);
12V電源。
?硬件接線
設(shè)備接線如圖1所示:
PXB-6021協(xié)議轉(zhuǎn)換器通過(guò)以太網(wǎng)線連接至PC,USBCAN-E-P CANopen主站卡通過(guò)USB線連接至PC;
USBCAN-E-P CANopen主站卡的CAN_H和CAN_L連接PXB-6021的CAN接口上的CAN_H和CAN_L;
PXB-6021的RS485接口上的A、B分別連接到Modbus IO模塊的A、B端子。
圖1 設(shè)備接線圖
?PXB-6021參數(shù)配置
打開(kāi)PXB-6021的配置軟件AWPX Tools,點(diǎn)擊搜索設(shè)備,選中搜索到的PXB-6021設(shè)備。
根據(jù)Modbus IO模塊的數(shù)據(jù)手冊(cè),Modbus IO模塊使用的波特率為9600,數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為8,校驗(yàn)位None,停止位1位。根據(jù)以上參數(shù)對(duì)PXB-6021的Modbus參數(shù)進(jìn)行配置,如圖2所示。
圖2Modbus參數(shù)配置
接下來(lái)需要配置PXB-6021的CANopen參數(shù),如圖3所示。
圖3CANopen參數(shù)配置
查閱Modbus IO模塊的數(shù)據(jù)手冊(cè)可知,Modbus IO模塊作為Modbus從站設(shè)備,需要通過(guò)操作Modbus IO模塊的線圈寄存器來(lái)進(jìn)行模塊的IO控制,在0地址的線圈寄存器寫(xiě)入0xFF00代表打開(kāi)繼電器,寫(xiě)入0x0000代表關(guān)閉繼電器,并且Modbus IO模塊的設(shè)備地址為255。
根據(jù)以上信息,對(duì)RPDO參數(shù)進(jìn)行設(shè)置:RPDO索引為0,操作單元為BIT,字節(jié)偏移量為0,位偏移量為0,Modbus從站ID為255,Modbus類(lèi)型為線圈狀態(tài),Modbus地址為0。即PXB-6021接收到的RPDO1的第1個(gè)字節(jié)的第1位為1為時(shí),Modbus IO模塊將打開(kāi)繼電器。否則,Modbus IO模塊將關(guān)閉繼電器。RPDO參數(shù)設(shè)置如圖4所示。
圖4RPDO參數(shù)配置
?CANManagerforCANopen軟件配置
CANManager for CANopen軟件是CANopen主站管理軟件,可控制和管理CANopen主站設(shè)備,并且可在此軟件進(jìn)行CANopen主站設(shè)備與CANopen從站設(shè)備的數(shù)據(jù)交互。
首先打開(kāi)CANManager for CANopen軟件,導(dǎo)入PXB-6021協(xié)議轉(zhuǎn)換器的EDS文件,如圖5所示。
圖5導(dǎo)入EDS
然后,點(diǎn)擊“啟動(dòng)”按鈕,再點(diǎn)擊“搜索”按鈕,搜索CANopen從站,出現(xiàn)如圖6所示的搜索界面。成功連接后,USBCAN-E-P CANopen主站卡即可與PXB-6021協(xié)議轉(zhuǎn)換器進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。
圖6 搜索從站
?ModbusIO模塊的控制
勾選RPDO1的自加一,并且勾選自動(dòng)發(fā)送,如圖7所示。
圖7輸出RPDO
勾選設(shè)置完成后,USBCAN-E-P CANopen主站卡周期發(fā)送的RPDO1的第1個(gè)字節(jié)的第1位數(shù)據(jù)將周期性變?yōu)?或1,達(dá)到周期性控制Modbus IO模塊繼電器的開(kāi)閉效果,同時(shí)也能看到繼電器的指示燈周期閃爍,如圖8所示。
圖8效果演示?
到這里, Modbus IO模塊通過(guò)PXB-6021協(xié)議轉(zhuǎn)換器成功接入了CANopen網(wǎng)絡(luò),并且PXB-6021協(xié)議轉(zhuǎn)換器與Modbus IO模塊組成“CANopen IO模塊”,實(shí)現(xiàn)了CANopen IO模塊的功能,大大提高了Modbus IO設(shè)備使用的靈活性,為Modbus IO設(shè)備的使用提供了一個(gè)新的選擇。
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