VASS PLC控制其機(jī)器人分析

FB 201 FB_Rob_PN_A

FB 201機(jī)器人輸入影像到DB塊

該模塊將Robot的輸出數(shù)據(jù)復(fù)制到Robot結(jié)構(gòu)中。

該模塊通常使用自己的實(shí)例數(shù)據(jù)模塊進(jìn)行訪問。

實(shí)例數(shù)據(jù)模塊的“符號(hào)名稱”應(yīng)如下所示：

xxxxxx Rxx#FB_Rob_PN_A_DB，例如110010R01#FB_Rob_PN_A_DB以下內(nèi)容應(yīng)在“符號(hào)注釋”處注冊：機(jī)器人輸出.

該變量是機(jī)器人輸出（SPS輸入）的初始地址，模塊將所有機(jī)器人輸出數(shù)據(jù)寫入機(jī)器人結(jié)構(gòu)中。

FB 202 FB_Rob_PN_E

FB 201DB塊輸出機(jī)器人

該模塊將機(jī)器人結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)復(fù)制到機(jī)器人的輸入數(shù)據(jù)區(qū)域。

該模塊通常使用自己的實(shí)例數(shù)據(jù)模塊進(jìn)行訪問。

實(shí)例數(shù)據(jù)模塊的“符號(hào)名稱”應(yīng)如下所示：

xxxxxx Rxx#FB_Rob_PN_E_DB，例如110010R01#FB_Rob_PN_E_DB以下內(nèi)容應(yīng)在“符號(hào)注釋”處注冊：機(jī)器人輸入

將鼠標(biāo)指針移動(dòng)到模塊輸入和輸出上。通過這些鏈接，您可以立即跳轉(zhuǎn)到文檔的點(diǎn)，文檔描述了這些輸入和輸出。

FB 203 FB_RobFolge_8

FB203 機(jī)器人程序號(hào)分配

該模塊根據(jù)可用的序列發(fā)布（“FrgSequence1”、“FrgSequence2”、…、“Frg Sequence8”），在模塊輸出“sequence”處發(fā)布相應(yīng)的序列號(hào)（“Sequence1”，“Sequence2”、..、“Sequence8”。

該模塊通常使用自己的實(shí)例數(shù)據(jù)模塊進(jìn)行訪問。

實(shí)例數(shù)據(jù)模塊的“符號(hào)名稱”應(yīng)如下所示：

xxxxxx Ryy#FB_RobFolge_8_DB，例如110010R01#FB_RobFolge_8-DB以下內(nèi)容應(yīng)在“符號(hào)注釋”處注冊：機(jī)器人序列選擇

通過級(jí)聯(lián)15個(gè)序列而不是僅8個(gè)序列可以被參數(shù)化。使用模塊“FB_RobFolge_16”，可以在不級(jí)聯(lián)的情況下對(duì)16個(gè)序列進(jìn)行參數(shù)化。

FB 200 FB_Rob

FB200 機(jī)器人邏輯控制

這個(gè)塊用于控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。

此塊通常使用專用實(shí)例數(shù)據(jù)塊進(jìn)行訪問。

實(shí)例數(shù)據(jù)塊的“符號(hào)名稱”必須顯示如下：

xxxxxx Ryy#FB_Rob_DB，例如110010R01#FB_Rob_DB以下內(nèi)容應(yīng)在“符號(hào)注釋”處注冊：Roboter

塊體結(jié)構(gòu)

? 過程控制（“過程前停止”）

? 暫停機(jī)器人（“PLC行程啟用”）

? 將機(jī)器人移至維修位置

? 啟動(dòng)順序（系統(tǒng)處于自動(dòng)啟用模式K26）

? 機(jī)械安全啟用/序列一致性檢查

? 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)連接

? 機(jī)器人按順序輸出

? 報(bào)警系統(tǒng)

啟動(dòng)順序（系統(tǒng)處于自動(dòng)啟用模式K26）

機(jī)器人在工廠自動(dòng)啟用模式（K26）下的順序啟動(dòng)（E9）需要以下信號(hào)狀態(tài)：

? 塊輸入“Folge”處的序列號(hào)不得等于0。

? 如果未選擇維護(hù)位置（塊輸出“WartAng”=False），則塊輸入“FolgeStart”必須為True。

? 如果選擇了維護(hù)位置，則塊輸入“W_FolgeStart”必須為True（塊輸出“WartAng”=True）。

? 機(jī)器人必須“準(zhǔn)備就緒”（A9_Bereit=True）。

? 機(jī)器人必須位于0點(diǎn)（A15_PF0=真）。

? 來自機(jī)器人的外部緊急停止反饋（塊輸入“K16A”）必須為True。

? 來自機(jī)器人的操作員保護(hù)/安全電路反饋（塊輸入“K36”）必須為True。

? 機(jī)器人必須輸出“執(zhí)行器啟用”（A10_FRG_Stellglieder=True）。

? 機(jī)器人必須處于自動(dòng)模式（A12_Automatik=True）。

? 機(jī)器人不得處于最后一點(diǎn)（A14_LPKT=錯(cuò)誤）。

? 工廠或模式區(qū)域必須處于自動(dòng)啟用模式（K26_FrAuto=True）。

? 不得取消選擇機(jī)器人（ohneRob=False）。

? 所選序列（E1_8_Folgennwahl）必須與序列鏡像（A1_8_Folgespiegelung）相對(duì)應(yīng)。

? 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器必須打開（E10_Antriebe_ein=True）。

機(jī)械安全啟用/序列一致性檢查

檢測到序列不一致或缺少“機(jī)械安全啟用”（塊輸入“Frg_MaschSich”）將清除“機(jī)械安全”（E14）并暫停機(jī)器人。

序列不一致檢測必須滿足以下條件：

? 序列鏡像（“SpiegelungFolge”）必須<>0、<>基本位置序列和<>維護(hù)序列

? 序列一致性檢查覆蓋（“UebFKonsi”）必須為FALSE，并且機(jī)器人不得處于“PF0”中

? 塊輸入“Folge”處的序列必須<>0且<>序列鏡像（“SpiegelungFolge”）

特殊情況：

序列一致性檢查不會(huì)被“VKE=1”覆蓋。

需要為焊接機(jī)器人和搬運(yùn)機(jī)器人編程序列一致性檢查超控（符合工廠布局）。

如果機(jī)器人沒有在相應(yīng)的工具中工作，則工具啟用（例如PF1V1）會(huì)覆蓋序列一致性檢查。

如果夾持器不可能/不足以繞過無輪廓，則必須將來自機(jī)器人（InFolge）的順序反饋編程為相應(yīng)工位的位置啟用（例如MS1V1）。

機(jī)器人驅(qū)動(dòng)連接

機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器（E10）在以下條件下打開：

? 設(shè)備或模式區(qū)域處于自動(dòng)啟用模式（K26_FrAuto=True），或者設(shè)備或模式區(qū)處于手動(dòng)啟用模式（K2 5_FrHand），并且“啟動(dòng)”按鈕被激活。

? 機(jī)器人必須位于點(diǎn)0（A15_PF0=True）或路徑上（A16_SAK=True）。

? 機(jī)器人必須“準(zhǔn)備就緒”（A9_Bereit=True）。

? 機(jī)器人必須輸出“執(zhí)行器啟用”（A10_FRG_Stellglieder=True）。

? 機(jī)器人必須處于自動(dòng)模式（A12_Automatik=True）。

? 來自機(jī)器人的外部緊急停止反饋（塊輸入“K16A”）必須為True。

? 來自機(jī)器人的操作員保護(hù)/安全電路反饋（塊輸入“K36”）必須為True。

? 不得取消選擇機(jī)器人（'hneRob'=False）。

機(jī)器人按順序輸出

在機(jī)器人結(jié)構(gòu)中，每個(gè)序列號(hào)（1-125）都有一個(gè)位（BOOL），只有當(dāng)機(jī)器人在相應(yīng)的序列中時(shí)才會(huì)設(shè)置。

ST_ROB.InFolge[1]

。。。

。。。

ST_ROB.InFolge[125]

例如，如果機(jī)器人鏡像序列10（A1_8_Folgespiegelung=10），則1050R01.InFolge[10]位變?yōu)門rue。所有其他位均為False。

例如，這些位現(xiàn)在可以用于旅行啟用，因此機(jī)器人只有在正確的順序下才能繼續(xù)旅行。

序列重復(fù)

與負(fù)責(zé)的規(guī)劃者協(xié)商后，可以使用Cfg.X2=True激活時(shí)間優(yōu)化序列處理。當(dāng)序列開始掛起并且具有正確的序列鏡像時(shí)，可以通過E22_Frg_Folgenwieder輸入從序列結(jié)束跳到序列開始。執(zhí)行跳轉(zhuǎn)時(shí)，輸出A22_Folgenwiederh_aktiv變?yōu)門rue。有關(guān)此功能的編程，請參閱機(jī)器人編程說明。

編程順序重復(fù)：

（*********************）

（*序列重復(fù)*）

（*********************）

ST_ROB.E22_Frg_Folgenwiederh := FolgeStart And (Folge = SpiegelungFolge) And NotPF0 And Not Anw_Wartung And Cfg.X2;