【技術(shù)分享】帶你認(rèn)識什么是“示教器”

??“示教器”是什么？

示教器全稱叫做“示教編程器”，是一種應(yīng)用于機(jī)器人控制的手持式裝置。在機(jī)器人的運(yùn)動控制系統(tǒng)中，示教器通過通訊電纜連接控制柜或者運(yùn)動控制器，通過設(shè)置運(yùn)動參數(shù)與編寫機(jī)器人的運(yùn)動路徑，即可讓機(jī)器人按照編寫好的工藝文件進(jìn)行工作，并可以對機(jī)器人的運(yùn)動進(jìn)行實(shí)時的監(jiān)控、調(diào)整、安全急停等操作。還可配置成手動操縱模式，實(shí)時操作機(jī)器人移動。

??“示教器”的組成部分及作用

“示教器”的使用方法

• 工藝編程：用戶需創(chuàng)建工藝文件，再根據(jù)自己的需求進(jìn)行編程和邏輯控制，當(dāng)程序完成后，需輕握使能開關(guān)，才可對機(jī)器人進(jìn)行程序調(diào)試；
• 實(shí)時控制：用戶在輕握安全使能開關(guān)后，可直接通過操作示教器面板按鍵對機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時控制。

1. 編程簡單。目前的示教器都會對其內(nèi)部復(fù)雜的代碼按照功能塊的形式打包，所以用戶只需要使用示教器的功能塊進(jìn)行編程即可，編程門檻低，簡單方便。

2. 豐富的工作組件。示教器內(nèi)部集成了各種各樣的組件，不僅可控制機(jī)器人，還可以控制整個系統(tǒng)需要使用的其他組件，通過添加控制邏輯，協(xié)商不同組件之間的協(xié)同工作。

3. 安全。為了保證操作的安全性，示教器設(shè)計了安全使能開關(guān)。當(dāng)輕握安全使能開關(guān)時，機(jī)器人的伺服驅(qū)動單元就會處于接通狀態(tài)，此時可操作機(jī)器人運(yùn)動。當(dāng)未按下或者重握安全使能開關(guān)時，機(jī)器人的伺服驅(qū)動單元就會處于斷開狀態(tài)，機(jī)器人停止動作，這可防止操作者在失去行為能力或過度緊張誤操作時，造成人員受傷或者機(jī)器損壞。

4. 監(jiān)控。在示教器運(yùn)行模式中，操作者設(shè)置示教器執(zhí)行編程好的工藝文件，示教器會自動運(yùn)行程序。此時無需再操作示教器，示教器的顯示界面會反饋機(jī)器人的運(yùn)行情況及判斷機(jī)器人的運(yùn)行是否存在異常或者錯誤行為。

5. 實(shí)時調(diào)整。示教器對機(jī)器人的控制存在一個精度的問題，也就是當(dāng)對機(jī)器人的控制未達(dá)到設(shè)定的預(yù)期時，可通過調(diào)整示教器參數(shù)進(jìn)行補(bǔ)償，減少對機(jī)器人控制的誤差。

ZTP800示教器介紹

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