CAN:Controller Area Network,控制局域網(wǎng)絡(luò),最早由德國 BOSCH(博世)開發(fā),,目前已經(jīng)是國際標準(ISO 11898),是當前應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場總線之一。
以汽車電子為例,汽車上有空調(diào)、車門、發(fā)動機、大量傳感器等,這些部件都是通過 CAN總線連在一起形成一個網(wǎng)絡(luò)。
同一個 CAN 網(wǎng)絡(luò)中所有單元的通信速度必須一致,不同的網(wǎng)絡(luò)之間通信速度可以不同。比如圖中 125Kbps 的 CAN 網(wǎng)絡(luò)下所有的節(jié)點速度都是 125Kbps 的,整個網(wǎng)絡(luò)由一個網(wǎng)關(guān)與其他的網(wǎng)絡(luò)連接。
CAN 協(xié)議特點:
1) 多主控制。在總線空閑時,所有單元都可以發(fā)送消息(多主控制),而兩個以上的單元同時開始發(fā)送消息時,根據(jù)標識符(Identifier 以下稱為 ID)決定優(yōu)先級。ID 并不是表示發(fā)送的目的地址,而是表示訪問總線的消息的優(yōu)先級。兩個以上的單元同時開始發(fā)送消息時,對各消息 ID 的每個位進行逐個仲裁比較。仲裁獲勝(被判定為優(yōu)先級最高)的單元可繼續(xù)發(fā)送消息,仲裁失利的單元則立刻停止發(fā)送而進行接收工作。
2) 系統(tǒng)的柔軟性。與總線相連的單元沒有類似于“地址”的信息。因此在總線上增加單元時,連接在總線上的其它單元的軟硬件及應(yīng)用層都不需要改變。
3) 通信速度較快,通信距離遠。最高 1Mbps(距離小于 40M),最遠可達 10KM(速率低于 5Kbps)。
4) 具有錯誤檢測、錯誤通知和錯誤恢復(fù)功能。所有單元都可以檢測錯誤(錯誤檢測功能),檢測出錯誤的單元會立即同時通知其他所有單元(錯誤通知功能),正在發(fā)送消息的單元一旦檢測出錯誤,會強制結(jié)束當前的發(fā)送。強制結(jié)束發(fā)送的單元會不斷反復(fù)地重新發(fā)送此消息直到成功發(fā)送為止(錯誤恢復(fù)功能)。
5) 故障封閉功能。CAN 可以判斷出錯誤的類型是總線上暫時的數(shù)據(jù)錯誤(如外部噪聲等)還是持續(xù)的數(shù)據(jù)錯誤(如單元內(nèi)部故障、驅(qū)動器故障、斷線等)。由此功能,當總線上發(fā)生持續(xù)數(shù)據(jù)錯誤時,可將引起此故障的單元從總線上隔離出去。
6) 連接節(jié)點多。CAN 總線是可同時連接多個單元的總線。可連接的單元總數(shù)理論上是沒有限制的。但實際上可連接的單元數(shù)受總線上的時間延遲及電氣負載的限制。降低通信速度,可連接的單元數(shù)增加;提高通信速度,則可連接的單元數(shù)減少。
-
CAN
+關(guān)注
關(guān)注
57文章
2686瀏覽量
462917 -
控制
+關(guān)注
關(guān)注
4文章
1009瀏覽量
122561
發(fā)布評論請先 登錄
相關(guān)推薦
評論