遙控幀
接收單元向發(fā)送單元請(qǐng)求數(shù)據(jù)的時(shí)候就用遙控幀,遙控幀由 6 個(gè)段組成:
①、幀起始,表示數(shù)據(jù)幀開(kāi)始的段。②、仲裁段,表示該幀優(yōu)先級(jí)的段。③、控制段,表示數(shù)據(jù)的字節(jié)數(shù)及保留位的段。④、CRC段,檢查幀的傳輸錯(cuò)誤的段。⑤、ACK 段,表示確認(rèn)正常接收的段。⑥、幀結(jié)束,表示數(shù)據(jù)幀結(jié)束的段。
遙控幀結(jié)構(gòu)如圖所示:
從圖可以看出,遙控幀結(jié)構(gòu)基本和數(shù)據(jù)幀一樣,最主要的區(qū)別就是遙控幀沒(méi)有數(shù)據(jù)段。遙控幀的 RTR 位為隱性的,數(shù)據(jù)幀的 RTR 位為顯性,因此可以通過(guò)RTR 位來(lái)區(qū)分遙控幀和沒(méi)有數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)幀。遙控幀沒(méi)有數(shù)據(jù),因此 DLC 表示的是所請(qǐng)求的數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)長(zhǎng)度,遙控幀的其他段參考數(shù)據(jù)幀的描述即可。
錯(cuò)誤幀
當(dāng)接收或發(fā)送消息出錯(cuò)的時(shí)候使用錯(cuò)誤幀來(lái)通知,錯(cuò)誤幀由錯(cuò)誤標(biāo)志和錯(cuò)誤界定符兩部分組成,錯(cuò)誤幀結(jié)構(gòu)如圖所示:
錯(cuò)誤標(biāo)志有主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志和被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志兩種,主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志是 6 個(gè)顯性位,被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志是 6 個(gè)隱性位,錯(cuò)誤界定符由 8 個(gè)隱性位組成。
過(guò)載幀
接收單元尚未完成接收準(zhǔn)備的話就會(huì)發(fā)送過(guò)載幀,過(guò)載幀由過(guò)載標(biāo)志和過(guò)載界定符構(gòu)成,過(guò)載幀結(jié)構(gòu)如圖所示:
過(guò)載標(biāo)志由 6 個(gè)顯性位組成,與主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志相同,過(guò)載界定符由 8 個(gè)隱性位組成,與錯(cuò)誤幀中的錯(cuò)誤界定符構(gòu)成相同。
幀間隔
幀間隔用于分隔數(shù)據(jù)幀和遙控幀,數(shù)據(jù)幀和遙控幀可以通過(guò)插入幀間隔來(lái)將本幀與前面的任何幀隔開(kāi),過(guò)載幀和錯(cuò)誤幀前不能插入幀間隔,幀間隔結(jié)構(gòu)如圖所示:
圖中間隔由 3 個(gè)隱性位構(gòu)成,總線空閑為隱性電平,長(zhǎng)度沒(méi)有限制,本狀態(tài)下表示總線空閑,發(fā)送單元可以訪問(wèn)總線。延遲發(fā)送由 8個(gè)隱性位構(gòu)成,處于被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)的單元發(fā)送一個(gè)消息后的幀間隔中才會(huì)有延遲發(fā)送。
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CAN
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