操作域監(jiān)督(ODS)
操作域監(jiān)督功能模塊圖
操作域監(jiān)督模塊監(jiān)控與動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的能力、狀態(tài)和情況,目的是確保自動(dòng)駕駛車輛在操作設(shè)計(jì)域及其他適用的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)約束下運(yùn)行。它使用兩個(gè)操作域表示實(shí)現(xiàn)運(yùn)行時(shí)監(jiān)控:
?授權(quán)操作域表示設(shè)計(jì)意圖操作設(shè)計(jì)域和當(dāng)前適用狀態(tài)的并集,根據(jù)立法、驗(yàn)證和/或解決漏洞的行動(dòng),該域可能在系統(tǒng)生命周期中發(fā)展。
?當(dāng)前操作域表示上述基線域的有條件約束子集,由下述條件集修改。
操作域監(jiān)督主要影響任務(wù)控制功能,但也指導(dǎo)路徑規(guī)劃和行為規(guī)劃。
一組主要條件指導(dǎo)操作域監(jiān)測:
?機(jī)動(dòng)能力:通過對(duì)場景數(shù)據(jù)、自車運(yùn)動(dòng)和V2X輸入信號(hào)的解釋,定義自動(dòng)駕駛車輛的機(jī)動(dòng)包線。
?交通情況:提供當(dāng)前和未來位置的其他道路使用者信息。
?道路系統(tǒng)狀態(tài):包括道路表面、道路語義以及地理圍欄的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)方面。
?駕駛員能力:評(píng)估駕駛員接管控制、自動(dòng)緊急行動(dòng)或其他任務(wù)改變的參與度。
?乘員狀態(tài):指示自動(dòng)駕駛車輛乘客狀態(tài),以終止或更改任務(wù)。
?感知能力:表示傳感器狀態(tài)、算法置信度和與感知相關(guān)的環(huán)境條件。
?系統(tǒng)完整性:包括傳感器、執(zhí)行器、支持系統(tǒng)和計(jì)算單元的技術(shù)狀態(tài),涵蓋功能安全、可靠性、可用性和安全角度。
操作域監(jiān)督信號(hào)輸入:
?V2X數(shù)據(jù):用于確定機(jī)動(dòng)能力、道路系統(tǒng)狀態(tài)和交通情況。
?自車運(yùn)動(dòng):用于確定機(jī)動(dòng)能力。
?地圖數(shù)據(jù):用于確定道路系統(tǒng)狀態(tài),并生成基于操作域監(jiān)督的路線約束。
?姿態(tài):用于確定道路系統(tǒng)狀態(tài)。
?場景數(shù)據(jù):用于確定機(jī)動(dòng)能力、道路系統(tǒng)狀態(tài)和交通情況。
?乘客狀態(tài):用于確定駕駛員能力和乘客狀況。
?感知能力:直接用作操作域監(jiān)控的一個(gè)主要條件。
?系統(tǒng)完整性:直接用作操作域監(jiān)控的一個(gè)主要條件。
操作域監(jiān)督信號(hào)輸出:
?基于操作域監(jiān)督的路徑約束:通過組合主要條件集與地圖數(shù)據(jù)生成路線約束,以確保當(dāng)前駕駛狀態(tài)的邊界得到維持。
?基于操作域監(jiān)督的機(jī)動(dòng)約束:通過組合主要條件集生成機(jī)動(dòng)約束,以確保在當(dāng)前和后續(xù)狀態(tài)及位置保證機(jī)動(dòng)性。這可以使車輛保持在當(dāng)前自動(dòng)駕駛?cè)蝿?wù)內(nèi),而不會(huì)超出操作設(shè)計(jì)域邊界條件。
?操作域監(jiān)督的任務(wù)請求:如果項(xiàng)目立即或未來將離開操作域,則生成該請求以通過改變自動(dòng)駕駛?cè)蝿?wù)來解決此問題,作為中期或短期策略來避免離開操作域。該請求可能導(dǎo)致駕駛員狀態(tài)轉(zhuǎn)變,例如從自動(dòng)駕駛轉(zhuǎn)為手動(dòng)駕駛。
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