ROS主控如何創(chuàng)建設(shè)備別名

創(chuàng)建設(shè)備別名

需要?jiǎng)?chuàng)建設(shè)備別名原因:

在運(yùn)行一個(gè)ros程序的時(shí)候需要提供一個(gè)端口名，這個(gè)端口名一般是ttyUSBx，設(shè)備每次插拔對(duì)應(yīng)的這個(gè)端口名它都會(huì)不一樣，需要?jiǎng)?chuàng)建一個(gè)設(shè)備別名，就是要將這個(gè)端口名來(lái)給它固定住。

重新插拔 USB1端口的設(shè)備后，變?yōu)椋?/p>

可以看到變成了/dev/ttyUSB2

端口號(hào)發(fā)生了變化

創(chuàng)建設(shè)備別名需要寫一個(gè)腳本文件，如下：

echo  'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="0002", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="stm32_controller"' >/etc/udev/rules.d/stm32_controller.rules
echo  'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="0001", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="2d_lidar"' >/etc/udev/rules.d/2d_lidar.rules


service udev reload
sleep 2
service udev restart

解釋下上面的代碼

KERNEL==”ttyUSB* 不管是USB幾的設(shè)備都進(jìn)行判斷

ATTRS{idVendor}==”10c4” 這里的idVendor ，在前面win上修改 serial的時(shí)候出現(xiàn)過，就是10c4

ATTRS{idProduct}==”ea60” 這里的idProduct，在前面win上修改 serial的時(shí)候出現(xiàn)過，就是ea60

ATTRS{serial}==”0002” 這里的serial，就是前面我們改過的，這里就根據(jù)這個(gè)值的不同，定義不同的設(shè)備別名

MODE:=”0777” 就是端口的權(quán)限

SYMLINK+=”stm32_controller” 這里的stm32_controller，就是取的設(shè)備別名。

所有上面第一行代碼的功能就是，將滿足這些條件的端口的設(shè)備名稱改為定義的設(shè)備別名。

腳本的文件名稱，取名為change_udev.sh。在執(zhí)行前需要給這個(gè)腳本文件賦予權(quán)限。

sudo chmod 777 change_udev.sh

賦予權(quán)限后，再運(yùn)行這個(gè)腳本

sudo ./change_udev.sh

這樣就運(yùn)行了設(shè)備別名的設(shè)置，之后不管怎么插拔這兩個(gè)USB設(shè)備，系統(tǒng)都將會(huì)自動(dòng)的將這兩個(gè)設(shè)備去給它賦予設(shè)置的設(shè)備別名。

使用設(shè)備別名

在上面，設(shè)置了設(shè)備別名，下面來(lái)看如何使用我們的設(shè)備別名。

例如我們將雷達(dá)的USB的設(shè)備別名改為了2d_lidar

雷達(dá)的roslaunch啟動(dòng)文件則可以寫成如下：

< launch >
  < node name="rplidarNode"          pkg="rplidar_ros"  type="rplidarNode" output="screen" >
    < param name="serial_port"         type="string" value="/dev/2d_lidar"/ >
    < param name="serial_baudrate"     type="int"    value="115200"/ >< !--A1/A2 -- >
    < !-- < param name="serial_baudrate"     type="int"    value="256000"/ > -- >< !--A3 -- >
    < !-- < param name="serial_baudrate"     type="int"    value="1000000"/ > -- >< !--S2 -- >
    < param name="frame_id"            type="string" value="laser"/ >
    < param name="inverted"            type="bool"   value="false"/ >
    < param name="angle_compensate"    type="bool"   value="true"/ >    
  < /node >
< /launch >

上面的代碼中，

< param name=”serial_port” type=”string” value=”/dev/2d_lidar”/ >

這里，我們就將系統(tǒng)的設(shè)備別名/dev/2d_lidar，設(shè)置到了參數(shù)serial_port中