XPLC104H8R是正運(yùn)動推出的一款高性價比多軸EtherCAT總線+脈沖型運(yùn)動控制器,具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤等通訊接口,是一款集成了Basic、PLC梯形圖和HMI組態(tài)三種編程方式于一體的運(yùn)動控制產(chǎn)品。
XPLC104H8R支持4軸運(yùn)動控制,最多可擴(kuò)展至32軸,通用IO包含32路輸入口和32路輸出口,模擬量AD/DA各2路,EtherCAT刷新周期1ms。支持直線插補(bǔ)、任意圓弧插補(bǔ)、螺旋插補(bǔ)、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨等功能。
XPLC104H8R高性價比多軸運(yùn)動控制器可用于電子半導(dǎo)體設(shè)備(檢測類設(shè)備、組裝類設(shè)備、鎖附類設(shè)備、焊錫機(jī))、點膠設(shè)備、非標(biāo)設(shè)備、印刷包裝設(shè)備、紡織服裝設(shè)備、醫(yī)療設(shè)備、流水線等應(yīng)用場合。
此類運(yùn)動控制器與PCI運(yùn)動控制卡相比具有如下優(yōu)點:
(1)不使用插槽,穩(wěn)定性更好;
(3)控制器直接做接線板使用,節(jié)省空間;
(4)控制器上可以并行運(yùn)行程序,與PC只需要簡單交互,降低PC軟件的復(fù)雜性等優(yōu)勢。
XPLC控制器通過RTSys開發(fā)環(huán)境調(diào)試,RTSys是一個方便編程、編譯和調(diào)試的環(huán)境。RTSys可以通過串口、以太網(wǎng)、PCI和LOCAL與控制器建立連接。應(yīng)用程序可以使用VC,VB,VS,C++Builder,C#等軟件來開發(fā)。調(diào)試時可以把RTSys軟件同時連接到控制器,程序運(yùn)行時需要動態(tài)庫zmotion.dll。
XPLC系列控制器支持SCARA,標(biāo)準(zhǔn)碼垛等多種機(jī)械手模型。采用脫機(jī)的方式將編輯好的程序下載到控制器上(也可以用PC監(jiān)視或者實時發(fā)送指令操作),可利用觸摸屏示教的方式編輯想要運(yùn)動的軌跡。
??? ZHD400X硬件介紹
ZHD400X是一款網(wǎng)絡(luò)顯示的觸摸屏示教盒,示教盒必須和支持ZHMI功能的控制器配合使用,控制器軟件開發(fā)需要ZDevelop2.6以上版本。ZHD400X帶有800*480分辨率的真彩顯示屏,18個按鍵,配急停開關(guān)。
??? FRAME1--標(biāo)準(zhǔn)SCARA
SCARA機(jī)械手支持2-4軸,大關(guān)節(jié)軸+小關(guān)節(jié)軸[+Z軸]、[+末端旋轉(zhuǎn)軸]。
本系統(tǒng)應(yīng)用于標(biāo)準(zhǔn)4軸SCARA機(jī)械手,2個關(guān)節(jié)軸X,Y,一個上下Z軸,及一個末端旋轉(zhuǎn)軸R。
SCARA機(jī)械手使用步驟
1.確認(rèn)電機(jī)轉(zhuǎn)向是否正確。
電機(jī)方向及角度范圍定義,各關(guān)節(jié)電機(jī)正向如下圖藍(lán)色箭頭所示。
2.確認(rèn)機(jī)械手各關(guān)節(jié)軸對應(yīng)到控制器指令參數(shù)的軸次序。
選擇各個關(guān)節(jié)軸軸號和對應(yīng)的虛擬軸軸號。
3.TABLE中設(shè)置好機(jī)械結(jié)構(gòu)相關(guān)參數(shù)。
建立機(jī)械手連接時,需要將機(jī)械結(jié)構(gòu)參數(shù)按照如下次序依次填寫到TABLE數(shù)組中。
從TableNum編號開始依次機(jī)械手結(jié)構(gòu)參數(shù)大關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)中心到小關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)中心的距離,小關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)中心到末端旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)中心距離,大關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)一圈的脈沖數(shù),小關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)一圈的脈沖數(shù),末端旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)一圈的脈沖數(shù),末端旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)中心到端工作點的距離,末端旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)一圈伸縮軸移動的距離。
TABLE(tablenum,L1,L2,Pules1OneCircle,Pules2OneCircle,[Pules3OneCircle,L3] [,ZDis])。
例程從TABLE(10000)開始依次填入Frame所需機(jī)械參數(shù)。
4.電機(jī)參數(shù)設(shè)置。
各軸的軸類型和脈沖當(dāng)量要設(shè)置正確。機(jī)械手的所有虛擬軸和關(guān)節(jié)軸的長度單位要求統(tǒng)一,一般都是mm單位。虛擬軸的UNITS跟實際發(fā)送脈沖數(shù)無關(guān),用于設(shè)置運(yùn)動精度,虛擬軸的一個mm的脈沖數(shù)一般建議設(shè)置為1000,表示精度為小數(shù)點后3位,此例程內(nèi)部以設(shè)置好無需再設(shè)置。
5.移動各關(guān)節(jié)軸到規(guī)定的零點位置。
機(jī)械手算法建立時,需要有個零點位置作為參考,同時需要確定好電機(jī)轉(zhuǎn)向。
SCARA的零點位置為兩個關(guān)節(jié)軸的零點時成一條直線,此時指向虛擬X軸的正向。
坐標(biāo)方向:當(dāng)關(guān)節(jié)軸為零點的位置時,虛擬軸零點的坐標(biāo)為(L1+L2,0),上下伸縮軸零點位置無特殊要求。
建立逆解連接之后虛擬軸的DPOS坐標(biāo)自動校正為(L1+L2,0)。
6.建立機(jī)械手正逆解。
正解建立:先選擇對應(yīng)的機(jī)械手模型,不同機(jī)械手模型對應(yīng)的table列表不同,使用CONNREFRAME指令建立正解模式,然后選擇對應(yīng)模型的軸列表。指令說明可通過RTSys軟件菜單欄的【常用】-【幫助文檔】-【RTBasic幫助】-【索引】,在查找欄搜索CONNREFRAME即可查看。
若機(jī)械手正解建立成功,虛擬軸MTYPE(當(dāng)前運(yùn)動類型)將顯示為34,此時只能操作關(guān)節(jié)軸在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中調(diào)整機(jī)械手姿態(tài),手動運(yùn)動可通過RTSys軟件菜單欄的【工具】-【手動運(yùn)動】,待【手動運(yùn)動】界面彈出之后選擇關(guān)節(jié)軸軸編號(本文關(guān)節(jié)軸以軸0(J0軸),軸1(J1軸),軸2(J2軸)),軸3(J3軸)),然后根據(jù)實際需求選擇點動或者寸動。虛擬軸會自動計算末端工作點位于直角坐標(biāo)系中的位置。
逆解建立:先選擇對應(yīng)的機(jī)械手模型,不同機(jī)械手模型對應(yīng)的table列表不同,然后選擇對應(yīng)模型的軸列表,使用CONNFRAME指令建立正解模式。指令說明可通過RTSys軟件工具欄的【常用】-【幫助文檔】-【RTBasic幫助】-【索引】,在查找欄搜索CONNFRAME查看。
若機(jī)械手逆解建立成功,關(guān)節(jié)軸MTYPE(當(dāng)前運(yùn)動類型)將顯示為33,【手動運(yùn)動】界面操作虛擬軸方法同上。此時加工工藝指令只能操作虛擬軸,事先編輯好運(yùn)動的軌跡在直角坐標(biāo)系中運(yùn)動(本文虛擬軸以軸6,軸7,軸8,軸9為例),關(guān)節(jié)軸會自動計算在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中如何聯(lián)合運(yùn)動。
??? FRAME3--標(biāo)準(zhǔn)碼垛
本例程使用FRAME3--標(biāo)準(zhǔn)碼垛機(jī)械手,2個關(guān)節(jié)軸X,Y,一個上下Z軸,及一個末端旋轉(zhuǎn)軸R。標(biāo)準(zhǔn)碼垛機(jī)械手使用步驟如下。
1.確認(rèn)電機(jī)轉(zhuǎn)向是否正確。
定義各關(guān)節(jié)軸的正向如藍(lán)色箭頭所示。
2.確認(rèn)機(jī)械手各關(guān)節(jié)軸對應(yīng)到控制器指令參數(shù)的軸次序。
選擇各個關(guān)節(jié)軸軸號和對應(yīng)的虛擬軸軸號。
3.TABLE寄存器依次存入機(jī)械手結(jié)構(gòu)參數(shù)。
從TableNum編號開始依次機(jī)械手結(jié)構(gòu)參數(shù)零點時,xz平面內(nèi)底座旋轉(zhuǎn)軸的旋 轉(zhuǎn)中心到大關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)中心x方向的距離,零點時xz平面內(nèi),底座旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)中心到大關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)中心z方向的距離,底座軸一圈脈沖數(shù),大臂軸長度,小臂軸長度,大臂軸一圈脈沖數(shù),小臂軸一圈脈沖數(shù),末端的水平偏移,末端軸的一圈脈沖數(shù)到Table中。
TABLE(tablenum,LargeX,LargeZ,PulesLargeOneCircle,L1,L2,Pules1OneCircle,Pules2OneCircle,SmallX,SmallZ ,[PulesSmallOneCircle)
例程從TABLE(80002)開始依次填入Frame所需機(jī)械參數(shù)。
4.設(shè)置關(guān)節(jié)軸參數(shù)及虛擬軸參數(shù)。
各軸的軸類型和脈沖當(dāng)量(units)要設(shè)置正確,設(shè)置為電機(jī)走1°需要的脈沖數(shù)。虛擬軸的units跟實際發(fā)送脈沖數(shù)無關(guān),用于設(shè)置運(yùn)動精度,虛擬軸的脈沖當(dāng)量一般設(shè)置為1000,表示精度為小數(shù)點后3位。
5.確定機(jī)械手零點位置。
定義大關(guān)節(jié)軸0點位置為大臂豎直;小關(guān)節(jié)軸0點位置為小臂水平。直角坐標(biāo)系零點位置為底座中心。
6.建立機(jī)械手正逆解。
正解建立:先選擇對應(yīng)的機(jī)械手模型,不同機(jī)械手模型對應(yīng)的table列表不同,使用CONNREFRAME指令建立正解模式,然后選擇對應(yīng)模型的軸列表。指令說明可通過RTSys軟件菜單欄的【常用】-【幫助文檔】-【RTBasic幫助】-【索引】,在查找欄搜索CONNREFRAME即可查看。
若機(jī)械手正解建立成功,虛擬軸MTYPE(當(dāng)前運(yùn)動類型)將顯示為34,此時只能操作關(guān)節(jié)軸在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中調(diào)整機(jī)械手姿態(tài),手動運(yùn)動可通過RTSys軟件菜單欄的【工具】-【手動運(yùn)動】,待【手動運(yùn)動】界面彈出之后選擇關(guān)節(jié)軸軸編號(本文關(guān)節(jié)軸以軸0(J0軸),軸1(J1軸),軸2(J2軸)),軸3(J3軸)),然后根據(jù)實際需求選擇點動或者寸動。虛擬軸會自動計算末端工作點位于直角坐標(biāo)系中的位置。
逆解建立:先選擇對應(yīng)的機(jī)械手模型,不同機(jī)械手模型對應(yīng)的table列表不同,使用CONNFRAME指令建立正解模式。指令說明可通過RTSys軟件工具欄的【常用】-【幫助文檔】-【RTBasic幫助】-【索引】,在查找欄搜索CONNFRAME查看。
若機(jī)械手逆解建立成功,關(guān)節(jié)軸MTYPE(當(dāng)前運(yùn)動類型)將顯示為33,【手動運(yùn)動】界面操作虛擬軸方法同上。此時加工工藝指令只能操作虛擬軸,事先編輯好運(yùn)動的軌跡在直角坐標(biāo)系中運(yùn)動(本文虛擬軸以軸6,軸7,軸8,軸9為例),關(guān)節(jié)軸會自動計算在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中如何聯(lián)合運(yùn)動。
??? 例程演示
RTSys軟件支持Basic,HMI與PLC混合編程,本例程采用Basic結(jié)合HMI界面混合編程進(jìn)行演示。可通過RTSys軟件菜單欄的【HMI】-【工具箱】,選擇空間進(jìn)行拖拉擺放,設(shè)計交互界面。
1.將程序下載到控制器運(yùn)行,先后點擊RTSys軟件菜單欄的【工具】-【插件】-【XPLC SCREEN】。
2.待交互界面彈出后點擊“菜單”按鈕,選擇“結(jié)構(gòu)參數(shù)”輸入密碼,進(jìn)入,或者直接按400X上面的的“F3”按鈕,輸入密碼,進(jìn)入,選擇對應(yīng)的機(jī)械手模型和配置對應(yīng)的機(jī)構(gòu)參數(shù)。
3.選擇完機(jī)械手模型和設(shè)置好機(jī)械參數(shù)后,點擊“軸參數(shù)”按鈕進(jìn)行軸參數(shù)配置。
4.設(shè)置完成之后點擊“主界面”,回到主界面,點擊“菜單”選擇“手動運(yùn)動”,或者按400X上面的”F6”調(diào)出手動運(yùn)動界面,進(jìn)行正逆解切換,和操作對應(yīng)軸進(jìn)行運(yùn)動。
5.機(jī)械手仿真工具的使用。打開【ZRobotView】軟件,點擊【連接】輸入控制器的IP(默認(rèn) IP:192 168.0.11)點擊連接,待連接成功后點擊切換即可3D仿真機(jī)械手的運(yùn)動情況。
本次,正運(yùn)動技術(shù)EtherCAT運(yùn)動控制器在SCARA和碼垛機(jī)械手中的應(yīng)用,就分享到這里。
更多精彩內(nèi)容請關(guān)注“正運(yùn)動小助手”公眾號,需要相關(guān)開發(fā)環(huán)境與例程代碼,請咨詢正運(yùn)動技術(shù)銷售工程師。
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