不止于看見：AGV機(jī)器人基于視覺避障的理論基礎(chǔ)

在自動(dòng)化和智能化不斷推進(jìn)的今天，自動(dòng)引導(dǎo)車（AGV）在現(xiàn)代物流和制造領(lǐng)域中的作用日益凸顯。然而，AGV的智能化不僅體現(xiàn)在其自主行駛的能力上，更在于其能夠準(zhǔn)確感知并規(guī)避復(fù)雜環(huán)境中的障礙物，確保安全與高效并行的能力。

隨著視覺技術(shù)的發(fā)展，其在AGV領(lǐng)域的應(yīng)用也越來越深入。借助圖像處理算法，視覺攝像頭能夠?qū)崟r(shí)獲取環(huán)境中的圖像信息，識別障礙物的位置和形狀，甚至能夠模擬人眼的立體視覺，提供更加豐富的深度信息。

視覺導(dǎo)航通過視覺傳感器采集周圍環(huán)境中的地理信息，經(jīng)過圖像處理和識別，生成導(dǎo)航指令。與非視覺類傳感器相比，視覺傳感器具有無噪聲、無有害影響、信息量大等特點(diǎn)。在實(shí)際應(yīng)用中,只需在路面上畫出路徑引導(dǎo)線或者路標(biāo)圖形, AGV就可以通過視覺導(dǎo)航系統(tǒng)來控制自身行走。

相對于埋設(shè)導(dǎo)線/磁條、安裝磁釘?shù)确椒ǘ? 視覺導(dǎo)航進(jìn)一步增強(qiáng)了系統(tǒng)的靈活性, 并且降低了安裝使用成本，同時(shí)視覺識別也可以避免出現(xiàn)如慣性導(dǎo)航等虛擬路徑導(dǎo)航方法存在的誤差積累問題（在部分應(yīng)用中，視覺可以作為慣性導(dǎo)航的誤差校正方法）。相對于激光導(dǎo)航方法，視覺導(dǎo)航的優(yōu)勢在于其低廉的系統(tǒng)硬件成本以及識別功能的擴(kuò)展能力——只要軟件和模式識別功能足夠智能，自動(dòng)導(dǎo)引車就可以實(shí)現(xiàn)多種導(dǎo)航和定位功能。

地牛AGV

隨著《中國制造2025》計(jì)劃的提出，智能物流作為制造業(yè)升級的核心之一，正越來越引起傳統(tǒng)制造業(yè)的重視。在全球經(jīng)濟(jì)步入“寒冬”的大背景下，大量傳統(tǒng)制造業(yè)企業(yè)開始謀劃轉(zhuǎn)變。通過引入AGV系統(tǒng)提升廠內(nèi)物流效率、降低運(yùn)營成本，已經(jīng)成為制造業(yè)升級的趨勢之一。

視覺識別導(dǎo)航方法，由于其對地面適應(yīng)性廣、地理標(biāo)簽耐重載、導(dǎo)航精度高、硬件成本低等優(yōu)點(diǎn)，已經(jīng)在電子制造、家電生產(chǎn)、電氣制造等工業(yè)領(lǐng)域得到成功應(yīng)用。由于視覺導(dǎo)航技術(shù)有一定的技術(shù)難度，因此目前國內(nèi)的應(yīng)用數(shù)量少。隨著視覺導(dǎo)航系統(tǒng)硬件成本逐漸下降，以及導(dǎo)航技術(shù)的不斷發(fā)展，這類AGV系統(tǒng)將進(jìn)一步擴(kuò)展在制造業(yè)廠內(nèi)物流系統(tǒng)中的應(yīng)用。

AGV叉車

審核編輯 黃宇