中外格斗機(jī)器人的差距在哪些方面，差距有多大呢？

寫這篇文章的時(shí)候，我還在飛機(jī)上，剛剛參加完了極戰(zhàn)位于海南的年度全明星總決賽。其實(shí)參加這次比賽，給我的最大感受是，比賽真的很殘酷，競(jìng)爭(zhēng)很激烈。因?yàn)楫吘故悄甓热餍强倹Q賽，就意味著能來參加這場(chǎng)比賽的，都是去年17年全年的高手，有來自巴西、印度、歐洲、美國、以及我們國內(nèi)的頂尖高手?？上攵?，不管這次比賽結(jié)果如何，能夠參加的這次比賽的隊(duì)伍就已經(jīng)證明了他們的實(shí)力。

也正因?yàn)槿绱?，我也真的很感謝極戰(zhàn)這次能夠邀請(qǐng)我們DFrobot作為戰(zhàn)略合作伙伴，來參加這次的比賽，讓我重新地認(rèn)識(shí)了格斗機(jī)器人，讓我見識(shí)了國外這些有著五年以上比賽經(jīng)驗(yàn)的隊(duì)伍，他們機(jī)器人的威力。我分別總結(jié)了以下的幾個(gè)方面，這些是我感覺，我們國內(nèi)與國外戰(zhàn)隊(duì)的幾個(gè)差距。并且我希望對(duì)于我們國內(nèi)的愛好者能有一定的啟迪。

1.起源時(shí)間

講到起源時(shí)間，就不得不說下幾個(gè)英文關(guān)鍵字，分別是RobotWars、RoboGames、Battlebots。首先RobotWars是1990年于美國加利福尼亞誕生的，并且于1997年被BC購買了版權(quán)，進(jìn)行重新包裝，也就是我們小時(shí)候在CCTV5上面看到的《機(jī)器人大擂臺(tái)》。Robogames則是于2004年在美國加利福尼亞誕生的格斗機(jī)器人大賽，成為全美最大的格斗機(jī)器人大賽，至今仍然持續(xù)每年舉辦格斗機(jī)器人大賽。Battlebots則是美國的電視綜藝節(jié)目，于2000年開播，2002年結(jié)束公播出5季。并且于2015年在美國ABC上復(fù)播 ，再次掀起一波格斗機(jī)器人浪潮。極戰(zhàn)則是國內(nèi)最早的格斗機(jī)器人比賽，每年，在全國各地甚至海外，有十余場(chǎng)的巡回賽事，在國內(nèi)的格斗機(jī)器人圈子是比較有名的，而且比賽異常得激烈。

很多國外的隊(duì)伍，他們其實(shí)這些比賽大部分都有參加過，而且不止一兩屆。比較出名的隊(duì)伍主要來自于英國、美國以及巴西，最出名的隊(duì)伍有Robo chanllenge（英國）、Hardcore Robotics（美國）、Riobotz（巴西）。以上提到的這幾個(gè)隊(duì)伍都是來自于全球最頂尖的格斗機(jī)器人俱樂部，獲獎(jiǎng)無數(shù)，比賽經(jīng)驗(yàn)豐富，而且他們制造的機(jī)器人各有特色，他們幾乎就是格斗機(jī)器人的先驅(qū)者，無數(shù)格斗機(jī)器人愛好者心中的大神。所以其實(shí)國外的格斗機(jī)器人這個(gè)領(lǐng)域，已經(jīng)早我們國內(nèi)數(shù)十年之多，可想而知我們的差距所在。

說到這個(gè)，我必須得說一下我最近一直聽到的一句話，很多人會(huì)說，我們目前國內(nèi)的比賽經(jīng)常請(qǐng)一些國外的明星隊(duì)伍來參賽，還給他們錢讓他們來羞辱我們。其實(shí)每次聽到這種話我真的覺得挺不開心的。首先各個(gè)主辦方的確是有請(qǐng)明星隊(duì)伍過來撐場(chǎng)面的這個(gè)意思，但是最主要的是請(qǐng)他們過來參加比賽，讓我們國內(nèi)的選手知道與國外隊(duì)伍的差距，讓這些選手從他們那里學(xué)來更多的經(jīng)驗(yàn)，快速提升國內(nèi)選手的實(shí)力，而且說實(shí)話國外的這些強(qiáng)隊(duì)他們自己都很愿意跟我們來分享他們的經(jīng)驗(yàn)。所以我就不明白了這里有什么錯(cuò)了？我們難道還要走以前的閉門造車這條路么？我就很不愿意聽別人說“抄”這個(gè)字，明明是學(xué)習(xí)，怎么就叫做抄了？我那天聽到一個(gè)國內(nèi)的選手說，他的確是會(huì)專門去學(xué)習(xí)國外的造機(jī)經(jīng)驗(yàn)，但是他會(huì)在這之上結(jié)合自己的思想，做一些不同的設(shè)計(jì)。他的這個(gè)想法我是很贊同的，而且很欣賞。

2.人

國內(nèi)的戰(zhàn)隊(duì)，都是哪些人來參加格斗機(jī)器人比賽呢？同樣多外戰(zhàn)隊(duì)，又是哪些人來參加比賽呢？首先，我們國內(nèi)的選手絕大部分是大學(xué)生，以及一些民間的機(jī)器人愛好者和創(chuàng)客，也有少部分是工作不超過五年的電子機(jī)械工程師。那么國外戰(zhàn)隊(duì)，直接從長(zhǎng)相就可以判斷出，除了剛才說的國內(nèi)站隊(duì)的這部分人員構(gòu)成，國外戰(zhàn)隊(duì)比我們多很多有著遠(yuǎn)超5年工程項(xiàng)目、機(jī)械設(shè)計(jì)、電子設(shè)計(jì)、產(chǎn)品研發(fā)的資深高級(jí)工程師，有的甚至已經(jīng)超過30年的經(jīng)驗(yàn)豐富的老法師級(jí)別的工程師。此外，前面我也簡(jiǎn)單介紹了國外格斗機(jī)器人的發(fā)源歷程，凡是國外的強(qiáng)隊(duì)，背后都依靠著一個(gè)成熟的機(jī)器人俱樂部，據(jù)我所知有的機(jī)器人俱樂部人數(shù)都已經(jīng)超過100人了。這些機(jī)器人俱樂部，某種意義上來說已經(jīng)將參加格斗機(jī)器人比賽當(dāng)做是他們的職業(yè)，能夠進(jìn)入到這些機(jī)器人俱樂部的人才也幾乎都是準(zhǔn)專業(yè)級(jí)別的格斗機(jī)器人愛好者。僅憑這些職業(yè)化的格斗機(jī)器人愛好者的技術(shù)就已經(jīng)超過我們不知道有多少！

其實(shí)我覺得也不用完全不必有太大的壓力，因?yàn)閲獾倪@些選手也是人，他們并不是什么神，都是一步一步走過來的。他們比我們有著不知道多少年的比賽經(jīng)驗(yàn)，贏了不知道多少場(chǎng)比賽，輸了不知道多少場(chǎng)，看到過不知道多少臺(tái)對(duì)手的機(jī)器人，不知道他們?cè)爝^多少臺(tái)機(jī)器人，說句玩笑話，他們裝過的螺絲都可能比我們吃的飯多。（當(dāng)然我知道這不太可能）所以說他們很強(qiáng)，這是理所應(yīng)當(dāng)，他們?nèi)绻苋菀状驍?，那真的是見了鬼了。他們?duì)于比賽，他們清清楚楚地知道電機(jī)該怎么選，武器該怎么設(shè)計(jì)，機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)怎樣穩(wěn)定，甚至針對(duì)不同的對(duì)手該用什么樣的對(duì)策，他們擁有著豐富的比賽經(jīng)驗(yàn)，這同樣是我們無法匹敵的。

另外還有就是業(yè)余時(shí)間的問題，說到這個(gè)可能很多人就會(huì)瞬間產(chǎn)生共鳴了，眾所周知，我們的國情就是這樣，學(xué)生沒有業(yè)余時(shí)間，上班族公司家兩點(diǎn)一線，各種考試的壓力、生活的壓力哪會(huì)有什么業(yè)余時(shí)間。所以，這給我們國內(nèi)的很多愛好者制造了一個(gè)先天的門檻，當(dāng)然了，目前國內(nèi)很大一部分人玩格斗機(jī)器人的其實(shí)是大學(xué)生，大學(xué)生相對(duì)來說還是比較有時(shí)間的，這也就是為什么大部分是大學(xué)生在玩。相對(duì)國外，尤其是美國，它們下班之后以及周末有更多的空閑時(shí)間，加上他們的車庫文化，很多的愛好者的車庫里面，都會(huì)放各種各樣的工具，下班之后利用閑暇之余，經(jīng)常會(huì)在自家后院或者車庫內(nèi)制作一些新奇古怪的小東西。所以業(yè)余時(shí)間也制約著我們國內(nèi)選手的發(fā)揮空間。

最后還有一個(gè)人員分工的問題，這次在海南的比賽，國外過來的隊(duì)伍，通常都是來的三四個(gè)人以上，有的甚至超過五個(gè)人，然而我們國內(nèi)的隊(duì)伍只有一個(gè)隊(duì)伍人數(shù)超過四人，其余的大部分是兩個(gè)人。而且這些國外的隊(duì)伍，每個(gè)人在隊(duì)伍里面的分工特別的明確，根據(jù)每個(gè)人所擅長(zhǎng)的部分和專業(yè)，安排有操作手、維修工、裝配工、電氣工程師等。這才是真正的團(tuán)隊(duì)合作，在這個(gè)團(tuán)隊(duì)里面，每個(gè)人都知道自己該干些什么，最大化每個(gè)人的能力和技能點(diǎn)。也就是說我們國內(nèi)的選手是在跟國外的一個(gè)個(gè)強(qiáng)大的團(tuán)隊(duì)在比賽，可想而知只是多么難的一件事。

3.社區(qū)、論壇分享文化

談到分享文化，我覺得我是比較有發(fā)言權(quán)的，因?yàn)槲冶旧砭捅容^愿意去與別人分享知識(shí)，我也經(jīng)常會(huì)制作一些教程，教大家制作一些小的項(xiàng)目。但是說實(shí)話我們國內(nèi)這方面的分享文化的意識(shí)還是相當(dāng)差的，有很多人甚至完全不理解分享文化。一般論壇社區(qū)的建造者，都希望能夠有更多的用戶在社區(qū)進(jìn)行分享，進(jìn)行交流，真正讓這些交流的內(nèi)容知識(shí)，在社區(qū)內(nèi)永久沉淀下來，把這些平時(shí)在書本上無法學(xué)到的知識(shí)分享出來，這樣能讓更多的愛好者學(xué)習(xí)到這些知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)。這一方面，國外做得就很好，很專業(yè)，而且其實(shí)大部分國外的選手都很有分享精神。國外有著很成熟的格斗機(jī)器人專門論壇社區(qū)，學(xué)習(xí)資料也非常的豐富，比如說國外比較出名的reddit、instructables，有的還專門記錄造機(jī)的整個(gè)過程，以視頻的形式記錄下來，然后公布到如youtube這類的視頻網(wǎng)站上，這就比單純的文字教程或者圖片更詳細(xì)了，制作這些以上所說的教程，其實(shí)需要額外花費(fèi)制作者很多時(shí)間。有的時(shí)候拍一個(gè)視頻甚至要比實(shí)際制作一個(gè)成品多花五六倍的時(shí)間，但是一旦這些視頻或者文字教程制作好了，觀看它的確是成千上萬的愛好者，受益的也是他們，這些教程就被永久的沉淀下來。這也就是我們目前DF創(chuàng)客社區(qū)在干的一件事，目前我們逐漸在開始建造國內(nèi)第一個(gè)格斗機(jī)器人的社區(qū)，讓國內(nèi)的選手都能在這里學(xué)到知識(shí)，在這里進(jìn)行交流。從此擺脫以前這種需要Fan墻到國外的網(wǎng)站才能看到教程，而且還有語言的障礙問題。

所以也希望大家能夠多在我們費(fèi)盡心血建造的DF社區(qū)多多交流，如果可能的話，也多分享一下自己在建造格斗機(jī)器人方面的心得和經(jīng)驗(yàn)。我個(gè)人覺得不要太在乎個(gè)人的得失一個(gè)人的價(jià)值可以體現(xiàn)在很多種方面，你可以在建造機(jī)器人方面很了不起，但是如果你能將這些知識(shí)跟別人分享，這我覺得也是一件很偉大的事。

4.贊助商的扶持

制造一臺(tái)格斗機(jī)器人其實(shí)是需要挺多錢的，目前國內(nèi)的格斗機(jī)器人比賽一般情況下是提供造機(jī)經(jīng)費(fèi)的，根據(jù)機(jī)器人的重量等級(jí)，造機(jī)費(fèi)用從低至高不等。雖說一臺(tái)機(jī)器人的穩(wěn)定性和可靠性跟很多因素有關(guān)，但不得不說，如果一臺(tái)格斗機(jī)器人選用的電機(jī)或者材料使用的比較好，它的穩(wěn)定性和可靠性的確會(huì)好很多，這是毋庸置疑的。這些電機(jī)和材料的好壞往往是直接跟金錢成正比的，國外的隊(duì)伍，往往因?yàn)槿辗e月累的比賽成績(jī)，以及背后的技術(shù)實(shí)力，跟一些大公司或者關(guān)鍵部件的供應(yīng)商達(dá)成了一定的合作協(xié)議，他們會(huì)持續(xù)以配件或者金錢的形式贊助某個(gè)明星隊(duì)伍。這些明星隊(duì)伍需要做的就是盡量在比賽當(dāng)中得到好成績(jī)，在Tshirt、機(jī)器人上面貼有贊助商的LOGO，還有如果有采訪的話表達(dá)一下對(duì)供應(yīng)商的感謝，有一定的口播品牌露出。其實(shí)這也正是國外隊(duì)伍的一個(gè)很重要的零件和資金的來源，他們可以更容易的拿到一些比較貴的電機(jī)，還可以拿到一些我們國內(nèi)幾乎無法買到的進(jìn)口鋼材。要知道如果僅憑我們國內(nèi)這些個(gè)人的名義去買到這些材料和國內(nèi)很難進(jìn)口的電機(jī)幾乎是不可能的，有時(shí)候你就算有錢也不一定買到。因?yàn)槲覈鴮?duì)電機(jī)進(jìn)口有著很嚴(yán)格的要求，超過10w的電機(jī)進(jìn)口都需要在海關(guān)進(jìn)行申報(bào)，而且還需要提供3C認(rèn)證。況且國外對(duì)于我們國內(nèi)的電機(jī)出口也是有著比較嚴(yán)的管控的，怕技術(shù)外漏，比如說格斗機(jī)器人上面常用的NPC行駛電機(jī)就是美國軍用坦克上面的配件供應(yīng)商，你說這種電機(jī)我們?cè)趪鴥?nèi)怎么買到？所以其實(shí)我們國內(nèi)制作格斗機(jī)器人能夠選擇的這些電機(jī)性能相對(duì)國外進(jìn)口的電機(jī)還是有一些差距的，這點(diǎn)你不得不承認(rèn)。在國內(nèi)，大部分還是學(xué)生，基本都是學(xué)校出錢加上自己墊錢制作格斗機(jī)器人，對(duì)于他們來說還都是興趣愛好，目前以他們自己的名義去拉贊助成功的概率是很小的。稍微有些工作經(jīng)驗(yàn)的，并且參加過一年左右的格斗機(jī)器人比賽并且小有名氣的戰(zhàn)隊(duì)還有點(diǎn)可能拿到贊助，但是我個(gè)人覺得其實(shí)這些贊助商其實(shí)自己也都還不太清楚能有什么轉(zhuǎn)化。所以我還是希望這些廠商為了這些人的理想他們努力的事，伸出一只手，說不定哪一天你幫的這個(gè)人成功了呢？另外，也就當(dāng)幫助一下我們國內(nèi)的格斗機(jī)器人的這個(gè)行業(yè)發(fā)展，不挺好的嗎！

5.一些非常規(guī)的設(shè)計(jì)

首先，我得先解釋一下什么是常規(guī)設(shè)計(jì)和什么是非常規(guī)設(shè)計(jì)。拿武器的傳動(dòng)來說，常規(guī)的設(shè)計(jì)是武器的旋轉(zhuǎn)需要通過傳動(dòng)結(jié)構(gòu)來進(jìn)行帶動(dòng)，這樣的設(shè)計(jì)可以有效地緩解電機(jī)在撞擊時(shí)候所產(chǎn)生的沖擊，也就是說鏈條或者皮帶能夠釋放掉一部分的對(duì)電機(jī)的沖擊力，能保護(hù)住電機(jī)的主軸以及內(nèi)部的磁缸。那么非常規(guī)的設(shè)計(jì)是比如說這臺(tái)機(jī)器人，我們仔細(xì)看其實(shí)它的武器轉(zhuǎn)鼓是沒有傳動(dòng)帶的，也就是說電機(jī)就在轉(zhuǎn)鼓內(nèi)部，而且它的驅(qū)動(dòng)也是在內(nèi)部的。為什么說這種設(shè)計(jì)是非常規(guī)設(shè)計(jì)呢？因?yàn)槲抑暗慕坛逃兄v到，一個(gè)電機(jī)最重要的就是它的軸芯，而且絕大部分的無刷電機(jī)軸芯與定子的連接只有兩個(gè)高速軸承，并且一般電機(jī)的輸出軸又在轉(zhuǎn)子的另外一側(cè)，一旦這個(gè)軸承受過大的沖擊就會(huì)導(dǎo)致軸變形，這個(gè)電機(jī)就再也沒與辦法工作了。所以把這個(gè)電機(jī)固定在轉(zhuǎn)鼓內(nèi)部，如果結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)不當(dāng)，轉(zhuǎn)鼓撞擊一次，這個(gè)電機(jī)就掛了。若真的將這個(gè)電機(jī)固定在轉(zhuǎn)鼓內(nèi)部不是不可能，對(duì)于結(jié)構(gòu)的可靠性和電機(jī)的薄弱部分受力進(jìn)行加固是必須的，要求極高。這就是武器轉(zhuǎn)鼓的非常規(guī)設(shè)計(jì)，不過還是不太推薦初學(xué)者學(xué)習(xí)，這個(gè)太難了，搞不好，壞了也不容易修，得不償失。那么為什么人家還要這樣設(shè)計(jì)呢？首先他們已經(jīng)徹底掌握了這個(gè)電機(jī)內(nèi)置技術(shù)，在這個(gè)前提下電機(jī)內(nèi)置有兩個(gè)好處。第一，節(jié)省機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)空間。第二，相比帶傳動(dòng)的武器結(jié)構(gòu)，武器的工作效率更高，不會(huì)有過多的能量損耗。

這次參加極戰(zhàn)，還看到一種非常規(guī)的設(shè)計(jì)，英國的戰(zhàn)隊(duì)的布老虎機(jī)器人，他們的氣動(dòng)彈射的儲(chǔ)氣罐，里面居然是液體CO2，據(jù)B2跟我說，國內(nèi)目前沒有任何人能做到試用液體CO2作為氣源。之前我參加KOB的時(shí)候，絕大部分常規(guī)的氣動(dòng)彈射機(jī)器，氣罐都是使用的超高壓泵往里面泵氣，效率很低很慢。但是這次布老虎這臺(tái)機(jī)器人因?yàn)槭褂靡后wCO2，只要用過氣管以及閥門就可以給氣罐進(jìn)行充氣，而且布老虎這只戰(zhàn)隊(duì)最早參加Robotwars就已經(jīng)使用氣動(dòng)彈射的格斗機(jī)器人，對(duì)于氣動(dòng)彈射型武器的武器系統(tǒng)相當(dāng)熟悉。至于為什么國內(nèi)沒有人使用液體CO2充氣，它的技術(shù)難點(diǎn)在哪，我還不是很清楚。不過我還是希望擅長(zhǎng)做氣動(dòng)彈射型的建造者可以嘗試一下。

還比如說我參加KOB的時(shí)候，英國的氣動(dòng)彈射和液壓穿刺，常規(guī)的設(shè)計(jì)呢，肯定是買現(xiàn)成的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件，氣缸或者液壓缸。但是英國的團(tuán)隊(duì)它們的氣缸液壓缸都是自己設(shè)計(jì)制造出來的，為什么呢？因?yàn)闃?biāo)準(zhǔn)件的尺寸或者推力不一定完全適合我們制作格斗機(jī)器人，很簡(jiǎn)單的道理，這些標(biāo)準(zhǔn)件不是為了我們?cè)O(shè)計(jì)的，是為了工業(yè)應(yīng)用設(shè)計(jì)的。我們拿液壓缸為例，大家都知道利劍這臺(tái)機(jī)器人，以前的利劍咬合速度相當(dāng)慢，喪失了很多攻擊的機(jī)會(huì)，但通過自己的設(shè)計(jì)，增大液壓油的流量以及活塞的尺寸，是可以增大推桿的速度和壓力的。但很明顯問題就是你得自己設(shè)計(jì)制造這個(gè)液壓缸出來。而且，從比賽當(dāng)中來看，英國人的設(shè)計(jì)是很有效的。

國外戰(zhàn)隊(duì)的非常規(guī)設(shè)計(jì)，體現(xiàn)在核心零部件的方方面面，我最后再舉一個(gè)例子，武器電調(diào)和減速電機(jī)設(shè)計(jì)。先說電調(diào)，我們常規(guī)的設(shè)計(jì)，肯定是直接買現(xiàn)成的電機(jī)電調(diào)。之前洋蔥的文章也說到了，武器電機(jī)選用飛機(jī)用無刷電調(diào)是肯定不合適的，因?yàn)轱w機(jī)用無刷電調(diào)的控制芯片的程序是不適配我們這種格斗機(jī)器人的使用場(chǎng)景的，飛機(jī)上面的電機(jī)都是持續(xù)旋轉(zhuǎn)并且不會(huì)有停轉(zhuǎn)的情況。但是我們的武器電調(diào)，因?yàn)槲淦髯矒魴C(jī)器人經(jīng)常會(huì)導(dǎo)致瞬間產(chǎn)生電機(jī)停轉(zhuǎn)，此時(shí)若是飛機(jī)用電調(diào)，這個(gè)武器就再也無法啟動(dòng)了，這明顯不是我們想要的。這些道理其實(shí)國內(nèi)的選手都知道，但是卻沒有人能夠有這個(gè)自主設(shè)計(jì)的能力，既防止電機(jī)停轉(zhuǎn)電調(diào)輸出大電流，又不會(huì)發(fā)生電機(jī)停轉(zhuǎn)無法再次啟動(dòng)的問題。但是國外的隊(duì)伍就有這個(gè)實(shí)力，他們有資深的電子工程師，自主研發(fā)專門針對(duì)格斗機(jī)器人的武器電調(diào)，保證武器系統(tǒng)工作的穩(wěn)定性。還有機(jī)器人的行駛電機(jī)，常規(guī)的行駛電機(jī)肯定也都是買現(xiàn)成的減速電機(jī)，但說實(shí)話，一般的減速電機(jī)的抗震性都是很差的。所以國外的選手，有很大一部分都是自己重新設(shè)計(jì)的減速箱，比如說將減速齒輪變寬，增大齒輪的承受力；還有就是加粗減速箱的輸出軸，并且采用軸兩端固定的方式，增加輸出軸的可靠性。

所以從以上的幾個(gè)改裝可以看出，國外的選手為了增強(qiáng)機(jī)器人的可靠性，不惜重金對(duì)機(jī)器人的核心零部件做了大幅度的優(yōu)化甚至一些非常規(guī)操作，這是我們國內(nèi)選手所欠缺的。

6.大量的測(cè)試

我們做工程師的都知道，完成一個(gè)產(chǎn)品，其中包括了很多的流程步驟，其中至關(guān)重要的一步就是測(cè)試環(huán)節(jié)，在制作格斗機(jī)器人并且參加比賽之前，測(cè)試對(duì)于一臺(tái)格斗機(jī)器人也是至關(guān)重要的。我之前在參加比賽的時(shí)候，一個(gè)朋友說了一句話我覺得說得特別正確，他說：“格斗機(jī)器人就像是一個(gè)水桶，水桶任何地方漏一個(gè)洞，誰都會(huì)漏出來?！逼鋵?shí)的確也是這樣的，這次參加海南的極戰(zhàn)年度全明星盛典，比賽競(jìng)爭(zhēng)實(shí)在是太殘酷了，跟以往的格斗機(jī)器人比賽不同的是，這是真正的比賽，對(duì)于機(jī)器人類型是沒有限制的，所以能參加這次比賽的幾乎都是一些最優(yōu)秀的機(jī)器人類型，比如說豎轉(zhuǎn)、滾筒、橫轉(zhuǎn)。那么比賽的時(shí)候就經(jīng)常碰到橫轉(zhuǎn)對(duì)橫轉(zhuǎn)、滾筒對(duì)滾筒、豎轉(zhuǎn)對(duì)豎轉(zhuǎn)，這除了對(duì)于選手的操控要求很高之外，對(duì)于機(jī)器人的要求就更高了。因?yàn)樵跈C(jī)器人類型和選手操控能力差不多的前提之下，兩臺(tái)同類型的格斗機(jī)器人對(duì)戰(zhàn)就是考驗(yàn)機(jī)器人的設(shè)計(jì)了，比如說機(jī)器人的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性、行駛操控性、武器的可靠性等等。

先來說下我們國內(nèi)的情況吧！前面我們講到場(chǎng)地和時(shí)間的問題，其實(shí)這就注定我們國內(nèi)的選手能夠有測(cè)試的機(jī)會(huì)是相當(dāng)少的，這個(gè)原因我就不再累述了。還有一個(gè)很重要的因素，就是損耗。前面說到我們國內(nèi)的選手大部分是沒有贊助商扶持的，光憑自己墊錢根本不可能有太多的資金，我們都知道，要是想系統(tǒng)的對(duì)機(jī)器人進(jìn)行一系列測(cè)試，他們是完全沒有這個(gè)條件的。首先科學(xué)的測(cè)試方法，可能需要同一個(gè)零件以不同的材料，不同的設(shè)計(jì)分別去進(jìn)行驗(yàn)證，才能得到最優(yōu)設(shè)計(jì)，才能對(duì)于這些零件設(shè)計(jì)了如指掌。所以在真正系統(tǒng)的測(cè)試，是需要有相當(dāng)大的資金支持的。但很顯然目前國內(nèi)的選手還都是憑以前比賽的經(jīng)驗(yàn)或者學(xué)習(xí)國外的設(shè)計(jì)來完善自己的設(shè)計(jì)，缺少理論的支撐，測(cè)試環(huán)節(jié)做得還很不夠。但是國外選手的情況則大不相同，他們機(jī)器人制造出來之后，對(duì)機(jī)器人的進(jìn)行了大量的測(cè)試，無論是武器系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性，跌落測(cè)試，以及電氣的可靠性做了充分的測(cè)試。所以他們是帶著成熟的產(chǎn)品來跟我們國內(nèi)的選手比賽，然而我們其實(shí)還是半成品。然后你就會(huì)很明顯地感覺到國內(nèi)選手帶著機(jī)器人過來都是胸有成竹的，他們過來就像玩一樣，然而國內(nèi)的選手還是擺脫不了緊張的心情，對(duì)于比賽，要聽老天的安排了。

7.更加合理的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

這次參加極戰(zhàn)，絕大部分的機(jī)器人類型都是比較常規(guī)的滾筒或者豎轉(zhuǎn)類型，其中最強(qiáng)的戰(zhàn)隊(duì)來自巴西的Riobotz，是全球格斗機(jī)器人頂尖的隊(duì)伍。所以固然它們的機(jī)器人設(shè)計(jì)我是特別要研究下跟我們常規(guī)的格斗機(jī)器人到底有什么區(qū)別。從結(jié)構(gòu)上來說，首先它們的機(jī)器人側(cè)邊裝甲是呈圓形結(jié)構(gòu)，有兩個(gè)弧形的半圓環(huán)，在機(jī)器人的尾部進(jìn)行連接。常規(guī)的滾筒結(jié)構(gòu)的機(jī)器人，通?？紤]到零件的加工成本和物料成本，采用兩個(gè)側(cè)邊加上背板的拼接方式，但往往連接處構(gòu)成的直角連接處收到橫轉(zhuǎn)武器攻擊時(shí)，極其容易造成嚴(yán)重的損壞。但是巴西隊(duì)伍的這臺(tái)機(jī)器人采用的圓形結(jié)構(gòu)，使得機(jī)器人無論是側(cè)邊的哪個(gè)部位，防護(hù)性是一致的，也就是除了后部連接處側(cè)邊沒有弱點(diǎn)。

另外從它的武器電機(jī)的固定，相對(duì)常規(guī)的安裝方法是更加穩(wěn)定的，他直接用一個(gè)方形的鋁合金中間銑出來一個(gè)安裝電機(jī)的大圓孔，這樣的固定方式顯然更可靠，防止機(jī)器人在撞擊或者跌落的時(shí)候產(chǎn)生的震動(dòng)不會(huì)影響到電機(jī)的固定。一般我們做設(shè)計(jì)，可能就只固定電機(jī)的端面，這樣做其實(shí)并不是特別可靠，尤其是當(dāng)武器電機(jī)承受較大的扭力的時(shí)候，電機(jī)的固定是承受著相當(dāng)大的考驗(yàn)的。

還有一個(gè)問題，就是我們絕大部分選手所采用的框架連接方式是螺絲鎖緊，的確，使用螺絲固定是有很多好處的，比如說方便更換零件，框架可進(jìn)行拆解。但是國內(nèi)卻很少看到有人使用電焊去進(jìn)行框架的連接和固定（并不是沒有，極少），其實(shí)焊接的有點(diǎn)不用我說大家都知道的，牢靠嗎！但它的缺點(diǎn)就是拆卸極其麻煩甚至不能拆。但說實(shí)話我覺得制作格斗機(jī)器人就應(yīng)該極端一點(diǎn)，如果焊接有比螺絲固定好的優(yōu)點(diǎn)，我是肯定選擇焊接的。我個(gè)人其實(shí)比較喜歡的一臺(tái)機(jī)器人bite force，他的內(nèi)部結(jié)構(gòu)就是用鋁合金框架拼裝加上焊接工藝制成的，它的結(jié)構(gòu)可靠性相當(dāng)之高。其實(shí)有人會(huì)說不用焊接是擔(dān)心機(jī)器人壞了，如果用焊接的框架，整個(gè)框架可能就廢了。但我是不是可以反正去想這個(gè)問題，說明對(duì)自己的機(jī)器人結(jié)構(gòu)沒有信心或者這個(gè)設(shè)計(jì)還有缺陷？如果說真的對(duì)自己的機(jī)器人框架有信心有把握，并且以后再也不用改了，即使機(jī)器人受傷也不至于整體框架全部癱瘓，那為什么不使用更好的焊接呢？所以我覺得是機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)還有問題，所以選擇使用可以有后路的螺絲固定方式。但說實(shí)話在國外的格斗機(jī)器人當(dāng)中，他們經(jīng)常會(huì)使用焊接，有時(shí)候可能局部焊接，有的時(shí)候整個(gè)機(jī)器人全部焊接，所以很多時(shí)候我們國內(nèi)造的機(jī)器人結(jié)構(gòu)強(qiáng)度是沒他們好的。我個(gè)人推薦，以后還是需要嘗試一下新方法的，說不定你就發(fā)現(xiàn)它的好處了。

8.操控

前面我們講到，其實(shí)國外的這些隊(duì)伍其實(shí)都是半職業(yè)化的在玩格斗機(jī)器人，先不說他們參加了多少次的比賽，他們都是提前準(zhǔn)備好機(jī)器人，并且經(jīng)過精心的調(diào)試，什么油門曲線、電機(jī)轉(zhuǎn)速、輪子摩擦、機(jī)器人重心等等，他們對(duì)自己的機(jī)器人都是相當(dāng)了解的，所以自然而然對(duì)機(jī)器人的操控也是相當(dāng)嫻熟的，幾乎能做到想讓機(jī)器人怎么運(yùn)動(dòng)就怎么運(yùn)動(dòng)。相反我們國內(nèi)戰(zhàn)隊(duì)的，說實(shí)話能做到前面我說的這種地步，真的屈指可數(shù)，而且就算是對(duì)操控比較熟練的，說實(shí)話也是練出來的，跟精心調(diào)試再去操控還是差一個(gè)很大的臺(tái)階的。這就好像是賽車改裝，專業(yè)的選手首先得有一個(gè)御用的技術(shù)人員，他的工作就是將這臺(tái)車調(diào)至最佳狀態(tài)，然后再讓賽車手操控。但是國內(nèi)的這些愛好者我認(rèn)為還稱不上賽車調(diào)試，多數(shù)都是參考成熟的格斗機(jī)器人設(shè)計(jì)，參考他們的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，直接設(shè)計(jì)的機(jī)器人進(jìn)行操控，這里面其實(shí)區(qū)別還是挺大的。

另外一點(diǎn)，前面我們說到國外尤其是美國是有車庫文化的，他們會(huì)經(jīng)常將機(jī)器人帶到室外甚至專門的練習(xí)場(chǎng)地進(jìn)行練習(xí)。這也是我們的一個(gè)很大的差距，試想我們可能機(jī)器人還沒抬出去，就已經(jīng)被保安制止了。所以即使國內(nèi)的選手很想測(cè)試機(jī)器人，但對(duì)他們來說都是一件很難的事，根本沒有什么合適的場(chǎng)地給他們練習(xí)。就算真的將機(jī)器人帶出室外，就中國的國情還不是一群大爺大媽圍觀，在沒有安全防護(hù)的情況下是極其危險(xiǎn)的，所以其實(shí)最好機(jī)器人的測(cè)試還是需要在專門的練習(xí)場(chǎng)地內(nèi)進(jìn)行。

其實(shí)業(yè)內(nèi)的愛好者都知道格斗機(jī)器人的這么多攻擊類型里面，不同格斗機(jī)器人類型間，是有個(gè)相互克制的關(guān)系的，或者說起碼獲勝的幾率是會(huì)大一些的。但是即便如此，我也看過幾場(chǎng)比賽，國外的強(qiáng)隊(duì)就是利用比較弱勢(shì)類型的機(jī)器人輕松擊敗比較有勝算的機(jī)器人，這里面當(dāng)然有對(duì)方機(jī)器人造得很差的因素，但是最主要的還是機(jī)器人的操控。我個(gè)人認(rèn)為，一場(chǎng)比賽的勝率，60%取決于這臺(tái)機(jī)器人的設(shè)計(jì)好壞，另外的40%取決于操作手的機(jī)器人操控。如果大家真的有仔細(xì)研究國外選手的機(jī)器人操控，你們就會(huì)發(fā)現(xiàn)，他們的神操控，真的練就了想攻擊你哪個(gè)脆弱的地方就把武器對(duì)準(zhǔn)你那里，想貼近你就貼近你，想繞到你后面就絕對(duì)能繞道你后面。