自動(dòng)駕駛進(jìn)入城市“毛細(xì)血管”

今天（5月18日），低速自動(dòng)駕駛公司酷哇機(jī)器人宣布獲得1.35億元B輪融資，由軟銀中國(guó)和創(chuàng)世伙伴領(lǐng)投，盈峰投資、睿鯨資本、中民金服、蕪湖風(fēng)投、合力投資跟投。關(guān)于酷哇下一步的計(jì)劃，何弢總結(jié)了三點(diǎn)：

一，整合高校、研究機(jī)構(gòu)的科研力量，加快技術(shù)研發(fā)落地。目前，酷哇已經(jīng)與卡耐基梅隆大學(xué)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室達(dá)成合作，將在今年年底共同成立一座研究院，進(jìn)行環(huán)境感知方面的合作研發(fā)。

二，聚集人才。ETH 人工智能實(shí)驗(yàn)室原主任Rolf Pfeifer 為酷哇首席科學(xué)家，其也將在人才聚攏與技術(shù)研發(fā)方面為酷哇提供更多支持。

三，密集的商業(yè)化落地。以長(zhǎng)沙首個(gè)自動(dòng)駕駛清掃車項(xiàng)目為起點(diǎn)，今年，酷哇將陸續(xù)在上海、蕪湖、合肥、四川、廣東等地落地多款自動(dòng)駕駛清掃車。

自動(dòng)駕駛進(jìn)入城市“毛細(xì)血管”

通過(guò)自動(dòng)駕駛切入日常生活場(chǎng)景，進(jìn)入城市的“毛細(xì)血管”，這是三年前酷哇機(jī)器人成立時(shí)便確立的技術(shù)方向。

在自動(dòng)駕駛行業(yè)，一方面，傳統(tǒng)車企和零配件廠商“人多勢(shì)眾”，財(cái)力雄厚，在乘用車和高速車方面布局深入，如酷哇這類初創(chuàng)公司很難具備后來(lái)居上的突出優(yōu)勢(shì)；另一方面，城市乘用車道路場(chǎng)景復(fù)雜，技術(shù)要求也更加復(fù)雜。

“我們要找適合自己的以及能夠抓得到的細(xì)分賽道，我們能夠和行業(yè)巨頭區(qū)分的，也正是垂直細(xì)分的賽道。”

何弢將酷哇的業(yè)務(wù)線分為三條：無(wú)人駕駛的智能硬件，城市清掃車、灑水車等自動(dòng)駕駛低速車；前端的自動(dòng)駕駛物流車。

初期，公司以更偏向 C 端的智能硬件切入，曾推出過(guò)智能行李箱、智能購(gòu)物車等自動(dòng)駕駛技術(shù)支撐的硬件產(chǎn)品，一方面便于早期打入市場(chǎng)，同時(shí)也可為公司贏得相應(yīng)的現(xiàn)金流。

城市清掃車是酷哇自動(dòng)駕駛技術(shù)真正落地的第一步，也是其接下來(lái)的重點(diǎn)動(dòng)作，這與酷哇的既定路線規(guī)劃相符，即在城市低速園區(qū)、醫(yī)院、學(xué)校、廣場(chǎng)等時(shí)速 60km/h 以下區(qū)域落地。之后，公司還將組建自己的自動(dòng)駕駛清掃車隊(duì)，并以此為據(jù)點(diǎn)，向?yàn)⑺嚒⒗D(zhuǎn)運(yùn)車等更多細(xì)分領(lǐng)域輻射。

此外，物流也是自動(dòng)駕駛企業(yè)扎堆的領(lǐng)域之一，何弢對(duì)其進(jìn)行了劃分：前端物流，即港口、碼頭、倉(cāng)儲(chǔ)等區(qū)域，環(huán)境可控性較高，可作為重點(diǎn)布局，在此，酷哇已與國(guó)內(nèi)多家物流公司進(jìn)行合作和落地籌備；貨車在主干線上的分發(fā)，為中端；后端，即貨物到城市各端的配送，因?yàn)槁窙r復(fù)雜，經(jīng)歷道路環(huán)境不確定性較大，落地難度較高，短期很難實(shí)現(xiàn)商業(yè)化。

酷哇機(jī)器人創(chuàng)始人兼 CEO 何弢

自動(dòng)駕駛清掃車落地

何弢畢業(yè)于上海交通大學(xué)，曾在東京工業(yè)大學(xué)進(jìn)行自動(dòng)駕駛環(huán)境感知研究，師從機(jī)器人大師 Hirose Shigeo，之后曾任教于上海交通大學(xué)，并提出了特征驅(qū)動(dòng)全局定位理論，而早期酷哇團(tuán)隊(duì)成員也多來(lái)自上海交大、百度、卡耐基梅隆大學(xué)等高校或企業(yè)。因此，對(duì)這家成立三年的公司來(lái)說(shuō)，無(wú)人駕駛的技術(shù)層面已經(jīng)沒(méi)有太多難題。

何弢表示，團(tuán)隊(duì)用兩個(gè)月便完成了清掃車的自動(dòng)駕駛改造，其精力更多集中在自動(dòng)駕駛與智能作業(yè)的產(chǎn)品化方面，以更好實(shí)現(xiàn)視覺(jué)識(shí)別、清掃裝置等與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的融合。比如，車輛設(shè)置了多種清掃模式，要根據(jù)路面垃圾識(shí)別效果，完成不同車速切換；在破損的馬路牙子，或有井蓋的區(qū)域，車輛需要適時(shí)完成避讓等。如何弢所言，“自動(dòng)駕駛系統(tǒng)不僅要接管車，還要接管其清掃裝置，使車輛行駛的自動(dòng)化與清掃的自動(dòng)化結(jié)合在一起?！?/p>

同時(shí)，酷哇還開(kāi)發(fā)了一套云端控制系統(tǒng)，對(duì)車輛進(jìn)行統(tǒng)一協(xié)調(diào)調(diào)度，其與中聯(lián)環(huán)境共同完成了車輛的運(yùn)營(yíng)模式定義，于后者而言，自動(dòng)駕駛也在倒逼著其從環(huán)衛(wèi)設(shè)備制造商向環(huán)衛(wèi)運(yùn)營(yíng)服務(wù)商的轉(zhuǎn)型。

在長(zhǎng)沙落地的自動(dòng)駕駛清掃車共使用了11個(gè)激光雷達(dá)（3 個(gè) 16 線、8個(gè)低線束），2 個(gè)攝像頭、4 個(gè)毫米波雷達(dá)，整套系統(tǒng)在30-40萬(wàn)之間。

對(duì)于一輛低速車，這已經(jīng)是不菲的配置，何弢算了一筆賬，“原來(lái)的清掃車1個(gè)人一天上、下午一般只能各開(kāi)3個(gè)小時(shí)，超過(guò)這個(gè)時(shí)間，人會(huì)很難受，因?yàn)檐囶嵉煤軈柡?。自?dòng)駕駛清掃車接手之后，基本上可以24小時(shí)或者20小時(shí)作業(yè)，相當(dāng)于3個(gè)人在開(kāi)這輛車，1個(gè)人的薪資1年差不多是6萬(wàn)- 8萬(wàn)，3 個(gè)人1年就省掉18萬(wàn)，2年就可以把車輛成本拿回來(lái)，而清掃車的一般生命周期是10年左右?！?/p>

“傳統(tǒng)行業(yè)的信心來(lái)源于實(shí)物，他們是很現(xiàn)實(shí)的，要看結(jié)果，就是結(jié)果導(dǎo)向?！焙螐|坦言，說(shuō)服傳統(tǒng)行業(yè)接受新技術(shù)的前提只有效率和效益。而現(xiàn)在，他們已經(jīng)走穩(wěn)了第一步。

以下是部分采訪實(shí)錄：

記者：為什么會(huì)選中自動(dòng)駕駛清掃車這個(gè)領(lǐng)域？

何弢：我們找適合自己，以及能夠抓得到住的細(xì)分賽道。我們要區(qū)分行業(yè)巨頭，能做的永遠(yuǎn)是垂直細(xì)分賽道，這個(gè)細(xì)分賽道事實(shí)上不是自動(dòng)駕駛作為主導(dǎo)的，自動(dòng)駕駛只是一個(gè)切入點(diǎn)。跟巨頭相比，我們能做好的是把自動(dòng)駕駛這項(xiàng)技術(shù)跟車體深入結(jié)合。

記者：怎么理解這種封閉場(chǎng)景下對(duì)感知的高要求？

何弢：場(chǎng)景感知的難或不難，看兩個(gè)方面。一是看環(huán)境動(dòng)態(tài)性，如果環(huán)境是動(dòng)態(tài)的，就會(huì)比較困難。比如一條馬路上原來(lái)是沒(méi)有紅綠燈的，突然第二天多了一個(gè)紅綠燈，如果高精地圖沒(méi)有把這個(gè)紅綠燈標(biāo)注上，車直接就開(kāi)過(guò)去了，就很有可能引發(fā)災(zāi)難性事故，因?yàn)樗粫?huì)時(shí)時(shí)刻刻看前方有沒(méi)有紅綠燈，只會(huì)看高精地圖的這個(gè)方位上有沒(méi)有標(biāo)注紅綠燈。

第二，就是環(huán)境中障礙物的動(dòng)態(tài)性，在標(biāo)準(zhǔn)公共場(chǎng)景下，環(huán)境障礙物的動(dòng)態(tài)，其實(shí)是相對(duì)標(biāo)準(zhǔn)的，是有約束的，這個(gè)約束就是道路行駛規(guī)則，如果每輛車都符合道路行駛規(guī)則，無(wú)人駕駛系統(tǒng)理論上不會(huì)出錯(cuò)。

所以，在標(biāo)準(zhǔn)公共場(chǎng)景下好做，在于一切都是有章可循的，一些封閉場(chǎng)景下，尤其是低速場(chǎng)景下，有兩個(gè)問(wèn)題：第一，沒(méi)有道路行駛規(guī)則；第二，場(chǎng)景中的移動(dòng)物體是相對(duì)無(wú)序的。如果把這兩個(gè)因素考慮進(jìn)去，它比公共場(chǎng)景要難做多了。

所以你看這么多年過(guò)去了，做快遞車沒(méi)有一個(gè)做成功的，其中的確有法律法規(guī)的限制，但這種場(chǎng)景其實(shí)更難成功，技術(shù)上跟不上。

記者：酷哇所用到的特征驅(qū)動(dòng)全局定位，跟高精地圖有什么區(qū)別和聯(lián)系？

何弢：高精地圖是把所有道路信息有序組織成一張全面、豐富的地圖，引導(dǎo)車輛去做決策和規(guī)劃，本質(zhì)上它是依賴RTK 、GPS 信號(hào)來(lái)做識(shí)別、判斷，從而形成決策。

我們思路的不一樣是在于，我們以看到的物體特征為主，RTK是輔助。拿紅綠燈來(lái)說(shuō)，車輛通過(guò)RTK信號(hào)，確認(rèn)自己在哪里，然后再來(lái)與地圖做一個(gè)驗(yàn)證。

我們是先打開(kāi)攝像頭，看當(dāng)前有沒(méi)有紅綠燈，如果有，再來(lái)比對(duì)高精地圖，進(jìn)行決策，但如果高精地圖上沒(méi)有怎么辦？這個(gè)在學(xué)術(shù)界是很難的問(wèn)題，叫做被綁架（kidnap）問(wèn)題。

我當(dāng)前看到這個(gè)環(huán)境現(xiàn)象，跟高精地圖上的環(huán)境現(xiàn)象不一致，這里面是什么問(wèn)題呢？要么是我看錯(cuò)了，要么是環(huán)境改變了。所以說(shuō)，我可以依賴本地很強(qiáng)的感知能力做判斷，如果環(huán)境改變了，我會(huì)把這個(gè)新看到的紅綠燈動(dòng)態(tài)加到高精地圖上去，所有這一整套的維護(hù)是基于云端自動(dòng)的。這是我們跟之前的自動(dòng)駕駛車輛根本的不一樣，我們能解決環(huán)境的一些突變情況。

記者：在車輛運(yùn)營(yíng)方面，你們是怎么思考的？

何弢：我們前期會(huì)聚焦跟巨頭合作，因?yàn)樽鲞@行可能最好是避免自嗨。跟中聯(lián)的合作會(huì)迅速深入，我們負(fù)責(zé)技術(shù)，以及跟技術(shù)相關(guān)的一些行業(yè)資源整合，中聯(lián)負(fù)責(zé)生產(chǎn)、銷售、產(chǎn)品。

記者：我們有做乘用車的計(jì)劃嗎？

何弢：乘用車這塊，我們要做也只會(huì)做城市“毛細(xì)血管”，我們有一個(gè)底線是肯定不會(huì)去碰高速公路的。

一方面，高速公路不是我們的賽道，那是百度他們的賽道，他們已經(jīng)布得很好，包括地圖數(shù)據(jù)。而且我們?cè)诩夹g(shù)手段上，也會(huì)不太一樣，這里面沒(méi)有難跟易的問(wèn)題，是技術(shù)手段選擇的問(wèn)題。

他們現(xiàn)在的技術(shù)手段、路線更適合做那個(gè)，也已經(jīng)有很深的積累了，我們?nèi)プ隹隙ㄗ霾贿^(guò)他們，這是100%的事情，我們要做也只能去做一些場(chǎng)景補(bǔ)充。