1)針對涂膠,ABB機器人有專門的dispense軟件,也有對應的指令
2)主要指令有DispL和DispC,其中DispL為走直線,DispC為走圓弧
3)上述為
1)機器人走到p1點開始涂膠
2)P1到p2之間使用bead1涂膠參數(shù)
3)P2到p3使用bead2涂膠參數(shù)
4)到p3后關(guān)閉涂膠
4)Bead1參數(shù)如下
Flow1為流量,flow1_type為流量形式,其中1為 與速度無關(guān)(即機器人速度不論快慢,出膠量不變),2為與速度有關(guān),即機器人出膠量會隨著機器人運動速度快加大,速度慢減小
5)對應還有一個參數(shù)為equipdata
其中,ref_speed即為機器人參考速度。
如果bead數(shù)據(jù)里的flow1_type選擇2,和速度有關(guān)。那么如果ref_speed為500,機器人速度實際也為500,出膠量就為設(shè)置的20.如果機器人實際速度為250(ref_speed的50%),出膠量就為實際的50%,即10。
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原文標題:干貨 | ABB機器人涂膠指令與數(shù)據(jù)簡介
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