針對涂膠，ABB機器人有專門的dispense軟件

1）針對涂膠，ABB機器人有專門的dispense軟件，也有對應的指令

2）主要指令有DispL和DispC，其中DispL為走直線，DispC為走圓弧

3）上述為

1）機器人走到p1點開始涂膠

2）P1到p2之間使用bead1涂膠參數(shù)

3）P2到p3使用bead2涂膠參數(shù)

4）到p3后關(guān)閉涂膠

4）Bead1參數(shù)如下

Flow1為流量，flow1_type為流量形式，其中1為 與速度無關(guān)（即機器人速度不論快慢，出膠量不變），2為與速度有關(guān)，即機器人出膠量會隨著機器人運動速度快加大，速度慢減小

5）對應還有一個參數(shù)為equipdata

其中，ref_speed即為機器人參考速度。

如果bead數(shù)據(jù)里的flow1_type選擇2，和速度有關(guān)。那么如果ref_speed為500，機器人速度實際也為500，出膠量就為設(shè)置的20.如果機器人實際速度為250（ref_speed的50%），出膠量就為實際的50%，即10。