Apollo自動(dòng)駕駛重卡如何上高速？

從物流小車(chē)到貨運(yùn)重卡、從乘用小巴到農(nóng)機(jī)用車(chē)......Apollo為開(kāi)發(fā)者提供更全面、更強(qiáng)大的開(kāi)放能力，許許多多的開(kāi)發(fā)者在Apollo的幫助下，將夢(mèng)想中自動(dòng)駕駛的圖紙變?yōu)楝F(xiàn)實(shí)！

在Apollo開(kāi)發(fā)者社區(qū)眾多優(yōu)秀的開(kāi)發(fā)者中，有這樣一位開(kāi)發(fā)者，他用Apollo提供的各種資源與能力，自研成功解決了TX2嵌入式計(jì)算平臺(tái)（NVIDIA JETSON TX2）適配Docker的嘗試，僅用了5000元。他將此次嘗試分享出來(lái)，讓更多開(kāi)發(fā)者學(xué)習(xí)借鑒。

他就是CiDi長(zhǎng)沙智能研究院智駕產(chǎn)品的總監(jiān)——黃英君，大家都親切地稱(chēng)他為老黃。

公開(kāi)課上老黃為大家分享

《Apollo的分布式可擴(kuò)展計(jì)算平臺(tái)探索》

在2017年Apollo 1.5發(fā)布之時(shí)，剛好是CiDi成立之初，那時(shí)老黃便加入了開(kāi)發(fā)者社區(qū)與Apollo的技術(shù)同學(xué)和其他開(kāi)發(fā)者共同探討自動(dòng)駕駛技術(shù)，與Apollo一起共同成長(zhǎng)，成為Apollo開(kāi)發(fā)者社區(qū)中最活躍的開(kāi)發(fā)者之一。

老黃認(rèn)為Apollo發(fā)展快速，具有強(qiáng)大而蓬勃的生態(tài)力量，可以幫助企業(yè)快速搭建自動(dòng)駕駛平臺(tái)，同時(shí)，可以為CiDi和更多開(kāi)發(fā)者提供大量實(shí)用工具，包括方案驗(yàn)證、工程師培訓(xùn)等。最重要的是，Apollo懂得聆聽(tīng)開(kāi)發(fā)者的聲音，不斷迭代開(kāi)放能力和資源，真正融入到開(kāi)發(fā)者之中，這也是CiDi選擇加入Apollo主要原因。

對(duì)此，他將Apollo的開(kāi)放定義為自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的里程碑事件。

為了更加熟悉Apollo開(kāi)放平臺(tái)，CiDi的新人每天上班第一件事情不是泡一杯咖啡，而是先讀一下Apollo的更新代碼，這正是老黃提出的要求，因?yàn)锳pollo是極具價(jià)值的自動(dòng)駕駛學(xué)習(xí)平臺(tái)。在潛移默化的影響下，大家不僅能夠根據(jù)Apollo新增代碼判斷Apollo的版本走勢(shì)，甚至能夠了解對(duì)方寫(xiě)代碼的習(xí)慣和風(fēng)格。伴隨著Apollo的發(fā)展，CiDi由從最初的5人團(tuán)隊(duì)，到現(xiàn)在已發(fā)展成擁有150多人規(guī)?；膱F(tuán)隊(duì)，其中能熟練運(yùn)用Apollo的技術(shù)人員達(dá)90多人。

Apollo開(kāi)放能力、共享資源，大大降低了自動(dòng)駕駛開(kāi)發(fā)者的研發(fā)門(mén)檻，在Apollo的基礎(chǔ)上，CiDi自研了五大適用于高速場(chǎng)景的新功能：

1、自適應(yīng)巡航：根據(jù)當(dāng)前車(chē)道內(nèi)前車(chē)的行駛狀態(tài)，動(dòng)態(tài)調(diào)整本車(chē)規(guī)劃軌跡，保持穩(wěn)定、舒適的跟車(chē)狀態(tài)；

2、超車(chē)與讓行：本車(chē)道車(chē)輛行駛狀態(tài)異常或有其他車(chē)輛切入時(shí) ，根據(jù)當(dāng)前路況合理決定加速超車(chē)或減速讓行；

3、換道：根據(jù)特定駕駛需求，主動(dòng)實(shí)施換道操作；

4、輕微避讓?zhuān)罕拒?chē)道側(cè)前方有障礙物時(shí)，小幅度調(diào)整規(guī)劃軌跡以避讓障礙物；

5、停車(chē)：抵達(dá)目的地或前方道路堵塞時(shí)，進(jìn)行停車(chē)。

讓搭載Apollo的自動(dòng)駕駛重卡得以在高速場(chǎng)景中實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛，同時(shí)Apollo與CiDi的合作也越來(lái)越緊密。

在今年4月Apollo 2.5的發(fā)布會(huì)上，CiDi發(fā)布了基于Apollo 2.5的限定區(qū)域視覺(jué)高速自動(dòng)駕駛解決方案，實(shí)現(xiàn)了高速物流卡車(chē)的自動(dòng)駕駛。

在最新發(fā)的Apollo 3.0中，CiDi的研發(fā)小組基于Apollo 3.0技術(shù)和Apollo美研團(tuán)隊(duì)合作開(kāi)發(fā)，在使用相對(duì)地圖的超車(chē)變道方面取得了新的成果，并將在GitHub分享給更多開(kāi)發(fā)者。

為了實(shí)現(xiàn)安全的超車(chē)變道，CiDi的工程師們還在Apollo的感知模塊框架下擴(kuò)展了傳感器的數(shù)量和功能，實(shí)現(xiàn)了對(duì)相鄰車(chē)道和車(chē)輛后方障礙物的探測(cè)和跟蹤。

“我們還研發(fā)了可以實(shí)現(xiàn)基于 V2I 的紅綠燈感知、基于 V2V 的自適應(yīng)巡航控制的智能網(wǎng)聯(lián)設(shè)備，這些設(shè)備的驅(qū)動(dòng)、數(shù)據(jù)接口、通信協(xié)議我們將向 Apollo 社區(qū)進(jìn)行開(kāi)放，歡迎大家試用和體驗(yàn)。”

——CiDi 智駕產(chǎn)品總監(jiān) 黃英君

作為一個(gè)從業(yè)30年的程序員，老黃一直表示：“我寫(xiě)了三十年程序。在我的成長(zhǎng)過(guò)程中，互聯(lián)網(wǎng)給了太多太多的幫助，碰到問(wèn)題就去網(wǎng)上查，已經(jīng)是常態(tài)，網(wǎng)絡(luò)上肯定有人會(huì)分享他們的調(diào)錯(cuò)經(jīng)驗(yàn)?，F(xiàn)在我把自己的一些經(jīng)驗(yàn)、教訓(xùn)、經(jīng)驗(yàn)反饋給互聯(lián)網(wǎng)，我覺(jué)得這是特別應(yīng)該做的事情?！?/p>

對(duì)此，老黃及CiDi團(tuán)隊(duì)的開(kāi)發(fā)者不僅說(shuō)到了也做到了，目前CiDi在Apollo平臺(tái)中貢獻(xiàn)已超過(guò)6000行代碼，賀志國(guó)老師在開(kāi)發(fā)者社區(qū)貢獻(xiàn)技術(shù)文章8篇，在社群中也隨處可見(jiàn)他們幫助其他開(kāi)發(fā)者的身影...

今年2月，CiDi完成了首輪融資3000萬(wàn)美元，6月已參股湘江新區(qū)測(cè)試場(chǎng)運(yùn)營(yíng)機(jī)構(gòu)，今后將與更多高校合作共建自動(dòng)駕駛課程...貢獻(xiàn)越多得到越多，這便是Apollo開(kāi)源平臺(tái)的魅力。作為開(kāi)發(fā)者可以貢獻(xiàn)一些力量和Apollo一起將平臺(tái)搭建的更具多樣性、更靈活、更完善，讓更多開(kāi)發(fā)者在Apollo平臺(tái)上，去做更值得做的事情。

從 Apollo1.0 到 Apollo3.0，Apollo 不斷成長(zhǎng)、持續(xù)賦能開(kāi)發(fā)者。過(guò)去一年，Apollo 開(kāi)放平臺(tái)迭代5次，開(kāi)源22萬(wàn)行代碼，獲得1萬(wàn)多開(kāi)發(fā)者推薦，使用 Apollo 的開(kāi)發(fā)者遍布五大洲，合作伙伴達(dá)到116家，并達(dá)成超過(guò)90個(gè)產(chǎn)品研發(fā)合作。

目前，百度Apollo已成為全球最強(qiáng)大、最開(kāi)放、最活躍的自動(dòng)駕駛生態(tài)，擁有最強(qiáng)的自動(dòng)駕駛投資生態(tài)，已投資自動(dòng)駕駛相關(guān)企業(yè)超20+。今后，Apollo從技術(shù)支持、數(shù)據(jù)集和工具、開(kāi)發(fā)者社區(qū)、硬件與車(chē)輛合作、測(cè)試支持、資本扶持等方面將全方位支持開(kāi)發(fā)者，加速開(kāi)發(fā)者成功。