安川工業(yè)機(jī)器人模擬仿真軟件MotoSimEG-VRC教程教材的介紹

安川工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技能必讀！

本書特點(diǎn)

1．內(nèi)容全面，剪裁得當(dāng)

本書介紹安川工業(yè)機(jī)器人仿真軟件MotoSimEG-VRC 在安川機(jī)器人仿真領(lǐng)域的應(yīng)用功能。為了在有限的篇幅中提高知識(shí)集中度，對(duì)所講述的知識(shí)點(diǎn)進(jìn)行了精心剪裁。采取的具體方法有兩點(diǎn)：①對(duì)軟件中菜單及功能一一介紹，但不重復(fù)；②次要生僻知識(shí)點(diǎn)，只做簡(jiǎn)單說明，這樣既節(jié)省了篇幅，也提高了讀者的學(xué)習(xí)效率。

2．實(shí)例豐富，步步為營(yíng)

對(duì)于安川機(jī)器人仿真軟件，力求避免空洞的介紹和描述，而是通過實(shí)例說明各個(gè)功能如何使用，實(shí)例的種類也很豐富，有講解的小實(shí)例，有幾個(gè)知識(shí)點(diǎn)或全章、幾章知識(shí)點(diǎn)相結(jié)合的綜合實(shí)例，更有完整的工程實(shí)例，各個(gè)實(shí)例交錯(cuò)講解。每章后配合學(xué)習(xí)檢測(cè)，并附有參考答案講解，達(dá)到鞏固讀者理解的目的。

3．例解與圖解配合使用

本書最大的特點(diǎn)是“例解+ 圖解”：“例解”是指拋棄傳統(tǒng)知識(shí)點(diǎn)的鋪陳方法，直接讓讀者自己動(dòng)手去操作，使本書的操作性強(qiáng)，更容易上手，也避免枯燥；“圖解”是指多圖少字，圖文結(jié)合，使本書的可讀性大大提高。

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本書以安川（YASKAWA）工業(yè)機(jī)器人作為對(duì)象，介紹使用安川公司的機(jī)器人仿真軟件MotoSimEG-VRC進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的基本操作、功能設(shè)置、方案設(shè)計(jì)和驗(yàn)證的學(xué)習(xí)。中心內(nèi)容包括：認(rèn)識(shí)、安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件；各個(gè)菜單中工具的使用；如何使用MotoSimEG-VRC在工業(yè)機(jī)器人焊接、噴涂、碼垛、打磨等項(xiàng)目中構(gòu)建系統(tǒng)；宏程序、高速傳送等功能在仿真中的使用。

通過本書學(xué)習(xí)可使讀者熟練使用安川工業(yè)機(jī)器人仿真軟件MotoSimEG-VRC，掌握工業(yè)機(jī)器人虛擬示教、工業(yè)機(jī)器人工作站布局、工業(yè)機(jī)器人工作姿態(tài)優(yōu)化，確認(rèn)系統(tǒng)方案、工業(yè)機(jī)器人型號(hào)、工業(yè)機(jī)器人/工件安裝位置、工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作范圍和可達(dá)到性等，進(jìn)而對(duì)夾具提出修改意見等全面、系統(tǒng)的仿真應(yīng)用技能；使讀者了解工業(yè)機(jī)器人離線編程仿真方法，掌握利用相關(guān)建模操作來組建常見工業(yè)機(jī)器人工作站的方法和步驟。

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前言

第1章 認(rèn)識(shí)、安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件 1

1.1 了解什么是工業(yè)機(jī)器人仿真應(yīng)用技術(shù) 1

1.2 安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件MotoSimEG-VRC 2

1.3 MotoSimEG-VRC 的軟件授權(quán) 2

1.4 MotoSimEG-VRC 的軟件界面介紹及作用 3

學(xué)習(xí)檢測(cè) 4

第2章 MotoSimEG-VRC 系統(tǒng)設(shè)置 7

2.1 創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)7

2.2 設(shè)置系統(tǒng)選項(xiàng)21

2.3 平移、旋轉(zhuǎn)等操作22

學(xué)習(xí)檢測(cè) 23

第3章 Home 菜單中的工具使用 27

3.1 編輯和示教工具27

3.2 視圖工具34

3.3 模型工具35

3.4 拾取工具37

3.5 屏幕工具38

3.6 測(cè)量等工具38

3.7 操作工具39

學(xué)習(xí)檢測(cè) 40

第4章 Controller 菜單中的工具使用 46

4.1 示教器編程工具46

4.2 程序創(chuàng)建工具51

4.3 文件設(shè)置工具54

4.4 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)置工具 55

4.5 外部設(shè)備工具57

學(xué)習(xí)檢測(cè) 59

第5章 Simulation 菜單中的工具使用 68

5.1 播放工具68

5.2 I/O 變量等監(jiān)視工具70

5.3 碰撞檢測(cè)工具75

5.4 腳本管理工具79

5.5 I/O 事件工具80

5.6 噴涂設(shè)置工具83

5.7 動(dòng)畫輸出工具85

5.8 調(diào)試工具86

5.9 在線功能工具88

學(xué)習(xí)檢測(cè) 90

第6章 系統(tǒng)的創(chuàng)建及應(yīng)用 94

6.1 創(chuàng)建帶導(dǎo)軌及外部軸的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng) 94

6.2 創(chuàng)建帶協(xié)調(diào)的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng) 104

6.3 創(chuàng)建帶CAM 功能的焊接機(jī)器人系統(tǒng) 108

6.4 創(chuàng)建不帶CAM 功能的焊接機(jī)器人系統(tǒng) 116

6.5 創(chuàng)建帶傳送帶同步的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)（噴涂） 117

6.6 創(chuàng)建碼垛機(jī)器人系統(tǒng)126

6.7 創(chuàng)建打磨機(jī)器人系統(tǒng)131

學(xué)習(xí)檢測(cè) 141

第7章 MotoSimEG-VRC 的特殊應(yīng)用 144

7.1 MotoSimEG-VRC 高速傳送帶搬運(yùn)操作 144

7.2 MotoSimEG-VRC 宏程序 154

學(xué)習(xí)檢測(cè) 159