激光雷達可以利用脈沖激光測量動態(tài)距離,創(chuàng)建并更新 3D 地圖,可將車輛定位做到3厘米級別,因此激光雷達對于 SAE 4 級和 5 級全自動駕駛汽車絕對必不可少。目前,激光雷達市場正處于高速發(fā)展之中,市場規(guī)??蛇_數(shù)萬億美元,Velodyne (中文名威力登)具有絕對優(yōu)勢,占據(jù)了全球80%市場份額。本文就帶大家一起了解一下這個激光雷達產(chǎn)業(yè)的巨人。
自動駕駛汽車工程師普遍認為,激光雷達對于 SAE 4 級和 5 級全自動駕駛汽車絕對必不可少,在 SAE 3 級自動駕駛汽車中也具有很高的價值。激光雷達可以利用脈沖激光測量動態(tài)距離,創(chuàng)建并更新 3D 地圖,讓 3 厘米級別的車輛定位成為可能,還可以作為一種安全失效冗余系統(tǒng)。
目前,激光雷達市場正處于高速發(fā)展之中,市場規(guī)??蛇_數(shù)萬億美元,Velodyne (中文名威力登)具有絕對優(yōu)勢,目前已占據(jù)了全球80%市場份額。這家位于硅谷的公司,開創(chuàng)性的激光雷達產(chǎn)品HDL-64(64 通道、360°視場)在 2007年 DARPA 無人駕駛汽車城市挑戰(zhàn)賽中“一戰(zhàn)成名”,當時其表現(xiàn)太過讓人印象深刻。
如今,Velodyne 繼續(xù)致力于 3D 激光探測與測距傳感器的研發(fā),目前有 7 款激光雷達傳感器產(chǎn)品已正式上市,抵達成百上千家移動出行行業(yè)客戶,進行測試或有限商用。目前,Velodyne 公司圣何塞工廠的年產(chǎn)量已達數(shù)萬臺,但相比于未來市場對激光雷達產(chǎn)品的巨大需求,這仍然只不過是滄海一粟。
Velodyne的發(fā)展歷史
Velodyne是從音響起家的,1983年成立。緣由起于老板DavidHall開摩托的時候不滿意市場上所有好用的重低音音響,最后決定自己做,于是在自己的車庫開始做重低音音箱。家里投了20萬美金,后來越做越好,到現(xiàn)在為止仍然是音響界公認的專業(yè)級產(chǎn)品。
公司創(chuàng)始人David Hall的產(chǎn)品設計目標為:降低及限制揚聲器輸出所產(chǎn)生的失真。研發(fā)出的高增益伺服控制系統(tǒng),于1983年,第一次應用于測量及控制大型低音單體的動作上。推出的ULD系列伺服控制超低音喇叭,具有歷史性的意義,常被被拿來與杜比實驗室的噪聲消除技術相提并論。此專利技術將揚聲器的失真由15-30%降至1%以下,Velodyne自此成為沉穩(wěn)、精準、富動態(tài)超低音揚聲器的代名詞。
David Hall屬于第一代硅谷創(chuàng)業(yè)人,Velodyne聲學公司成立后,推出的產(chǎn)品以創(chuàng)新的設計、精細的做工、獨到的聲音表現(xiàn)著稱,因此受到聲學專家、發(fā)燒聽友、及劇院系統(tǒng)的愛好者許多贊賞。
2005年機緣巧合,Velodyne開始專注研究激光雷達。07年便推出了64線激光雷達產(chǎn)品,2010年谷歌首測的無人駕駛汽車用的激光雷達就是Velodyne提供的。
現(xiàn)在整個公司大概有三個分支,音響這部分還有存續(xù),而且賣得不錯;第二部分Lidar;第三部分是船。雖然三個部分看起來風馬牛不相及,其實都是依據(jù)同一個原理:測距。音響是音頻測距,Lidar是激光測距,船也是測距,細節(jié)這里就不談了。
Velodyne現(xiàn)狀及產(chǎn)品
Velodyne 目前總共擁有 260000 平方英尺(約合 2.4 萬平方米)的生產(chǎn)基地,員工從 150 人增加到 500 多人,這都是為大規(guī)模量產(chǎn)而做準備。
2016年8月份,Velodyne LiDAR業(yè)務獲得福特汽車與百度1.5 億美元的共同投資并拆分成立新公司Velodyne LiDAR獨立發(fā)展。用Velodyne官方的話說,凡涉及自動駕駛研發(fā)投入的主機廠、地圖廠商以及自動駕駛運營項目幾乎都是Velodyne激光雷達產(chǎn)品的客戶。
據(jù)悉,Velodyne在2015和2016年的銷量分別為3000臺和5000臺。2017年因為新工廠投產(chǎn)產(chǎn)能爬升,其在全球總計銷售了十多萬個激光雷達,是2016年的20多倍。
據(jù)公開資料,不僅谷歌、百度、Uber、福特、通用、奔馳等知名的無人駕駛技術代表,四維圖新、微軟Bing、Here、高德、TomTom等高精度地圖廠商,以及新加坡政府、***的智慧小鎮(zhèn)等項目都采用了Velodyne的激光雷達方案。
圖片來源于車云網(wǎng)
機械式激光雷達——HDL-64E、HDL-32E、VLP-16
目前,Velodyne主要有64線、32線、16線3類產(chǎn)品在售,官方定價分別為8萬美金(約合52.3萬人民幣)、4萬美金(約合26萬人民幣)和8千美金(約合5.23萬人民幣)。
今年年初,Velodyne 為行業(yè)帶來利好消息:對 16 線激光雷達進行降價,從 7999 美元降至 3999 美元。
Velodyne 64 線最早用于地圖及相關行業(yè),32 線主要用于固定翼無人機。
首先談談64線產(chǎn)品比較重要的地方:
1) 360度高速旋轉。贊美很多、垢病也很多。每秒要達到20轉的速度,在高速旋轉的情況下,每秒鐘發(fā)射出一束激光,發(fā)射到120米,甚至現(xiàn)在200米的距離,返回信號再把接收器打開收進來,這是有點難度的。
2) 在UDP包里含有“密度”數(shù)據(jù)。這是對現(xiàn)在無人車發(fā)展非常重要的信息,因為它可以很有效地轉化成“反射率”信息。前面有這么多塊牌子,根據(jù)反射率的信息,就可以知道哪一塊是交通標志相關,使攝像頭免去閱讀所有環(huán)境信息,對計算起到了很大作用。
3) 能量問題。64線是符合人眼安全標準的民用產(chǎn)品,這個能量有所限制,怎么能夠在現(xiàn)有能量限制范圍之下讓64束的激光發(fā)射200米,再有效地收回這些信息,這是核心技術的第三點,也保證我們的產(chǎn)品到目前為止得到了業(yè)界的認可。
Velodyne的Lidar產(chǎn)品,首先在地圖行業(yè)被應用,隨后安防領域開始大規(guī)模使用
安防領域實現(xiàn)技術相對簡單,因為安防無人車可以定義為封閉環(huán)境無固定路線的駕駛,在安防行業(yè)運用無人車有相當長的時間了,并不是像大家想象的現(xiàn)在才開始,無人車的控制技術已經(jīng)比較成熟?,F(xiàn)在更多關注的是人身安全的問題是怎么避免,99.999%的安全是無人駕駛推廣的關鍵性問題。
除了安防行業(yè)的特種車輛以外,對64線產(chǎn)品比較熱衷的是互聯(lián)網(wǎng)科技公司。從Google開始,到百度等,都是基于64線Lidar做無人駕駛。這也致使傳統(tǒng)汽車行業(yè)感到壓力,目前,Velodyne幾乎和全世界所有的汽車廠商都達成了一對一的合作、深度合作,或是產(chǎn)品測試的合作。
“車規(guī)級”激光雷達——VLP-32C
近幾年,隨著自動駕駛的概念的升溫,汽車行業(yè)成為激光雷達一大需求來源。
面對自動駕駛普及的難題,業(yè)內(nèi)人士都將矛頭指向了昂貴的機械式激光雷達,認為這種產(chǎn)品價格昂貴、難以量產(chǎn)且不符合車規(guī),因此很難推動自動駕駛汽車的普及,這也是很多激光雷達創(chuàng)業(yè)公司鎖定的3個突破點。
激光雷達,尤其是多線數(shù)產(chǎn)品本身就是汽車行業(yè)的新鮮事物,原先就沒有相關的要求。為此,Velodyne拉來美國的科技公司、網(wǎng)約車公司和整車廠成立了一個車載激光雷達俱樂部,共同來探索車載激光雷達應該滿足的指標。
經(jīng)過一段時間的摸索,該俱樂部制定出了一套標準,并由Velodyne來將其做成產(chǎn)品——即現(xiàn)在的VLP-32C激光雷達。編號中的32即代表32線,C是Club的縮寫,代表上述俱樂部。這款32線產(chǎn)品測試距離可達到200米,水平視角360 °,垂直可視角40 °,最小分辨率0.333 °,出點速度為 600000 點/每秒。其通用版本,尺寸大小和原來的16線相差不大。
目前福特就已在其第三代自動駕駛車型上使用了 Velodyne 的這款最新的激光雷達測距傳感器(LiDAR)。
VLP-32C 的優(yōu)勢在于利用矩陣式掃描替換了之前的等距掃描線束,提升了掃描密度。隨著量產(chǎn)化的普及,Veldoyne 預計未來價格將控制在 500 至 1000 美金之間。Velodyne 32 線激光雷達已經(jīng)歷 A、B、C 三輪迭代,如今第三代的 VLP-32C 開始在 Velodyne 圣何塞新工廠“Megafactory”進行生產(chǎn)。從2017年4 月份的預生產(chǎn)到 6 月底正式量產(chǎn),配合純機械全自動化生產(chǎn)線,Velodyne 在 2018 年可以實現(xiàn)百萬級的產(chǎn)能。
高性能激光雷達——VLS-128
2017年11 月 7 日, Velodyne實驗室正式宣布推出 128線激光雷達——VLS-128。這款高性能激光雷達可以看作是 HDL-64 的替代產(chǎn)品,點云數(shù)據(jù)量是64線的四倍,更加適用于全自動駕駛汽車,但價格上卻基本與之持平。
與 HDL-64 相比,VLS-128 尺寸縮小了 70%,探測距離提高了一倍,可以在干燥氣候和潮濕環(huán)境下正常工作。利用 VLS-128,可以在 60 米距離內(nèi)可以識別人體手指的動作,200 米距離時則可以將人們脫換衣服這樣的動作看的一清二楚。
VLS-128可掃描大量細節(jié)
這款新產(chǎn)品要在 2018 年Q4 階段才能達到車規(guī)級。
ADAS 級固態(tài)激光雷達——Velarray
如今,諸多車企開始為旗下產(chǎn)品配備 ADAS 功能,Velodyne 也沒有放過車廠這一市場。
因此,為了能讓激光雷達更好嵌入車身內(nèi)部,Velodyne 推出了 Velarray。
Velarray是一款可供定制的非旋轉式半固態(tài)激光雷達,水平視角 60°~120°,尺寸類似一個 iphone 6。這款產(chǎn)品線數(shù)上線為 32,也會往下推出 16 線和 8 線版,為適應企業(yè)對 ADAS 功能的需求,也有可能會推出 4 線版本。據(jù)悉Velodyne 在秘密準備一些激光雷達的「殺手級」功能,比如:
在 Velarray 留白的地方(如上圖右側),會加裝攝像頭,將來 Velarray 會是一款集「點云數(shù)據(jù)+RGB 數(shù)據(jù)+攝像頭數(shù)據(jù)融合」的產(chǎn)品,以增強目標分類能力;
在 ASIC 產(chǎn)品上,Velodyne 將會為激光雷達發(fā)射出去的激光束進行編碼,這樣可以保證不會受到其他激光雷達的相互串擾;
不同的場景需要搭配不同的激光雷達。如果主要側重高速駕駛,那么視場較窄的遠程激光雷達就是最佳選擇。如果側重城市駕駛,那么視場寬度成為關鍵問題。未來 Velodyne 希望利用軟件來控制硬件,在不同道路場景下,通過軟件控制激光束走向、角度甚至某一束激光的能量。其中一個場景是在高速公路上,將垂直角變窄(比如 Velarray 的視場從 120 度變?yōu)?60 度),然后集中激光束觀察前方道路情況。
Velarray系列的固態(tài)激光雷達,區(qū)別于傳統(tǒng)的MEMS微振鏡的方案(單套發(fā)射接收電路),Velarray LiDAR也有多塊雷達發(fā)射接收電路板,從其產(chǎn)品線上即可看出(Velarray 32/16/8A)。
但這種做法并不能顯著降低成本,之所以這樣做,是為了前裝量產(chǎn)考慮,避免單個元器件發(fā)生故障后,產(chǎn)品失效。據(jù)悉這些產(chǎn)品已經(jīng)給到廣汽等OEM廠商試用。
目前Velarray系列的產(chǎn)品還在完善中,其激光線束已經(jīng)從線擴展到了條狀,掃描后的環(huán)境數(shù)據(jù)已經(jīng)可以較為全面的反映真實路況,但整個掃描面上還存在一些間隙,算法團隊正在進行處理完善,最終的效果將會是一個平滑的面。
MCLM系列芯片級激光雷達
既然傳統(tǒng)的LiDAR還有一定的生命周期,如何讓其充滿競爭力,就成了接下來要完成的工作。傳統(tǒng)LiDAR難以過車規(guī),核心問題是電子零部件太多。
為此,Velodyne準備將LiDAR的技術植入到芯片中。到目前為止,Velodyne已經(jīng)將LiDAR的技術以ASIC芯片的方式實現(xiàn)了。
ASIC在大規(guī)模量產(chǎn)中,擁有價格低、功耗低、性能品質穩(wěn)定的特點,Velodyne從幾年前就已經(jīng)開始了LiDAR技術的芯片化,到目前已經(jīng)完成了多通道LIDAR模塊(MCLM)的研發(fā)。
預計到2021年,Velodyne的基于ASIC的多線束LiDAR將會量產(chǎn)問世,服務共享出行市場。
這款產(chǎn)品的目標客戶為Tier1供應商。
Velodyne的產(chǎn)品規(guī)劃(圖片來源于智東西)
小結
Velodyne圣何塞的新工廠目前已經(jīng)投入使用,最高產(chǎn)能可以達到100萬個/年, 完全可以滿足市場的需求。
最新的VSL、Velarray以及MCLM系列都是按照自動化生產(chǎn)的要求設計的產(chǎn)品,一旦起量,其產(chǎn)品價格可以壓得足夠低。據(jù)了解,如果能接到10萬臺的訂單,VLS 128線產(chǎn)品的價格能夠做到1000美金以內(nèi),VLS 32線的產(chǎn)品在650美金左右。而32線的Velarry固態(tài)激光雷達在量產(chǎn)時則能做到500美金,8線產(chǎn)品則能做到150美金。相比現(xiàn)在,這是一個具有“質變”效應的價格。
現(xiàn)今 Velodyne 的主要收入來源還是傳統(tǒng)地圖、無人機、安保、機器人等行業(yè),自動駕駛還沒有給公司帶來可觀的收益。這個新興產(chǎn)業(yè)還處于發(fā)展階段,相關法規(guī)和配套設施等客觀條件尚不健全,距離真正的商業(yè)運用還有很長的距離。
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原文標題:激光雷達產(chǎn)業(yè)巨人——Velodyne 簡介
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