要求MCU控制嵌入式系統(tǒng)中越來越多的功能。這些功能通常是實時的,需要定期維護,以滿足系統(tǒng)對響應(yīng)性,性能或可靠性的要求。通常,實時操作系統(tǒng)(RTOS)用于管理多個實時事件,以確保響應(yīng)能力足以滿足系統(tǒng)要求。然而,并非所有MCU都適合托管RTOS,因此,對允許或便于在特定MCU上托管RTOS的一些關(guān)鍵功能的審查對實時嵌入式系統(tǒng)的設(shè)計人員非常有用。
本文將快速回顧現(xiàn)代MCU上可用的一些關(guān)鍵功能,這些功能有助于運行需要RTOS的嵌入式系統(tǒng)。這將有助于設(shè)計人員更有效地選擇MCU作為RTOS主機,并使用該MCU設(shè)計嵌入式系統(tǒng)。
管理實時響應(yīng)
隨著控制系統(tǒng)變得越來越復(fù)雜,使用簡單的控制程序管理各種MCU功能變得越來越困難。對于具有不同優(yōu)先級的多個事件,持續(xù)檢查以查看哪些事件需要服務(wù)的單個控制循環(huán)變得難以處理??刂苹芈窡o法足夠快地到達每個功能。所需要的是一種實時控制方法,其中所有事件都可以在其所需的響應(yīng)時間內(nèi)得到服務(wù)。
通常,MCU可以通過使用中斷響應(yīng)事件(由定時器觸發(fā)的內(nèi)部MCU請求或由I/O信號觸發(fā)的外部事件)來實現(xiàn)對復(fù)雜系統(tǒng)的更好控制。中斷可以優(yōu)先處理,以便首先處理最重要的請求,并且使用現(xiàn)代MCU中斷系統(tǒng),響應(yīng)時間可以非???。不幸的是,證明所有事件都將以所需的周期性處理可能很困難。例如,如果我們需要進行一系列模數(shù)轉(zhuǎn)換,同時通過USB端口接收數(shù)據(jù)并在采集的模擬數(shù)據(jù)上計算低通濾波器,那么計算轉(zhuǎn)換的最大采樣率可能非常
改善實時響應(yīng)的另一個選擇是使用實時操作系統(tǒng)或RTOS。在該方法中,可以為控制系統(tǒng)中的每個任務(wù)分配MCU處理周期的時間片或部分。如果該功能不需要當(dāng)前分配的時間,它可以將時間“翻轉(zhuǎn)”到另一個功能,這樣就不會丟失寶貴的處理周期。如果沒有功能需要維修空閑過程(通常在低功率模式下),則可以啟動以節(jié)省電力??梢哉{(diào)整分配的時間片以確保可用的最小時間量滿足所需的響應(yīng)時間。通過正確分配模數(shù)轉(zhuǎn)換器,USB端口和濾波器處理功能,系統(tǒng)將以可預(yù)測和有效的方式運行。
現(xiàn)代MCU已經(jīng)過優(yōu)化,可以輕松實現(xiàn)RTOS實施。也許最明顯的是包含專用定時器,通常是與確定處理分配相關(guān)聯(lián)的“定時器滴答”,這使得向時間片分配時間變得容易??梢耘c其他MCU活動并行執(zhí)行任務(wù)的智能外圍設(shè)備也很有用,因為相關(guān)的過程只需要“觸發(fā)”事件,然后可以將控制權(quán)返回給另一個過程。例如,可以通過簡單地編程DMA控制器以將SRAM數(shù)據(jù)移動到USB端口來啟動USB傳輸。在清空緩沖區(qū)或發(fā)生錯誤之前,任務(wù)不需要執(zhí)行任何其他活動。
讓我們仔細(xì)看看一些最重要的支持RTOS的硬件元素,以便更好地理解我們?nèi)绾蝺?yōu)化基于MCU的RTOS實現(xiàn)。
使用高級中斷控制器
由于基于RTOS的系統(tǒng)需要快速有效地響應(yīng)實時事件,因此高級中斷系統(tǒng)可能是基于MCU的設(shè)計中最重要的硬件元素。例如,如果中斷需要太多周期來響應(yīng),可能是因為在調(diào)用中斷例程之前需要保存幾個CPU寄存器,實時響應(yīng)可能會受到影響。此外,如果中斷控制器只有少量可能的向量位置,軟件可能需要幾個周期才能找出中斷源。例如,中斷信號傳輸完成應(yīng)該很容易與傳輸錯誤區(qū)分開來。
Microchip PIC24F MCU具有一個高級中斷控制器,具有實現(xiàn)基于MCU的RTOS所需的一些功能。 PIC24F和dsPIC MCU系列的框圖如圖1所示。中斷控制器在圖中間以灰色顯示,連接所有外設(shè),定時器和多個輸入信號,以提供全面的中斷支持。多達118種不同的中斷源,最多5種來自外部源。對于五個周期的固定中斷延遲,中斷響應(yīng)時間對于任何應(yīng)用都足夠快。
圖1:Microchip PIC24和dsPIC DSC系列模塊圖。
PIC24和dsPIC DSC MCU中斷控制器還支持七個優(yōu)先級,可以輕松區(qū)分最重要的事件和最不重要的事件。當(dāng)對某些事件立即響應(yīng)以及某些事件可以等待服務(wù)至關(guān)重要時,這尤其有用。例如,采集數(shù)據(jù)通常比處理數(shù)據(jù)更重要,因此采集事件的優(yōu)先級通常高于處理事件。
內(nèi)存占用和低功耗
當(dāng)從純粹的中斷或控制環(huán)路設(shè)計切換到基于RTOS的實現(xiàn)時,工程師最常遇到的兩個問題是內(nèi)存占用和低功耗。由于每個RTOS過程都需要SRAM中的特殊控制塊來存儲過程中的各種聲明信息,因此工程師經(jīng)常擔(dān)心它們將耗盡SRAM并因其應(yīng)用而“缺乏”內(nèi)存。幸運的是,隨著上下文切換時間和控制塊大小的優(yōu)化,RTOS內(nèi)存占用量不斷提高。此外,MCU在設(shè)備上包含越來越多的SRAM,因為這種資源變得越來越便宜,同時變得越來越有價值。
例如,Atmel SAM4L MCU在兩個塊中提供32 KB或64 KB的SRAM-HRAMC0和HRAMC1-如圖2中的系統(tǒng)內(nèi)存分配圖所示。這些SRAM塊是在單個周期中訪問,這是一個確定性過程,可簡化基于RTOS的系統(tǒng)中的關(guān)鍵延遲和性能計算。將SRAM組織為兩個獨立的存儲區(qū)也可以提高基于DMA的功能的性能,因為可以將存儲器塊分配給每個存儲區(qū)以優(yōu)化整體訪問帶寬。
圖2:Atmel SAM4L MCU全局內(nèi)存分配。
每個RTOS進程只需要幾百個字節(jié),即使是復(fù)雜的RTOS,完整的上下文也只需占MCU的幾個百分點。一些設(shè)計人員經(jīng)常忽略的一點是,通過RTOS通信,緩沖區(qū)通??梢源蟠鬁p少,因為響應(yīng)時間更短,更可預(yù)測。對于某些功能,SRAM節(jié)省的成本將超過上下文切換存儲要求的大小。
大多數(shù)RTOS實現(xiàn)也完全支持低功耗模式。這意味著可以使用降低內(nèi)部調(diào)節(jié)電壓,降低時鐘速度或禁用特定外設(shè)時鐘的模式。 Atmel SAM4L MCU具有一些專用控制器,可根據(jù)需要輕松調(diào)整電壓電平和時鐘速度,以滿足每個處理線程的要求。多個“空閑模式”也可用于在多個線程共享的幾個標(biāo)準(zhǔn)低功耗設(shè)置之間進行選擇。
簡化以太網(wǎng)連接
在具有高電平的實時系統(tǒng)中速度連接要求,例如以太網(wǎng),以太網(wǎng)很重要的硬件,但不應(yīng)忽視使其易于實施的支持“掛鉤”。例如,瑞薩RX63N具有先進的以太網(wǎng)控制器和專用的以太網(wǎng)DMA控制器,可直接管理控制以太網(wǎng)傳輸?shù)拿枋龇?。這大大簡化了以太網(wǎng)流量的控制,因為可以在以太網(wǎng)子系統(tǒng)中控制許多低級細(xì)節(jié)。此外,通過使用連接開發(fā)套件可以簡化RTOS環(huán)境中以太網(wǎng)連接的實現(xiàn),如圖3所示,該套件可與Micrium RTOS捆綁在一起。 MCU,開發(fā)板和Micrium uC/OS-II或uC/OS-II RTOS的這種組合提供了一個經(jīng)過驗證的平臺,現(xiàn)有的示例代碼可用作實現(xiàn)定制設(shè)計的第一步。
圖3:具有Micrium RTOS支持的Renesas RX63N以太網(wǎng)套件。
Micrium RTOS還提供各種中間件模塊,進一步簡化了連接應(yīng)用。例如,IPv6支持使得即使是最復(fù)雜的以太網(wǎng)子系統(tǒng)也能輕松實現(xiàn)。示例設(shè)計的可用性意味著可以在創(chuàng)紀(jì)錄的時間內(nèi)完成演示系統(tǒng)的工作。
DSP應(yīng)用的高效處理
在某些應(yīng)用中,可以使用RTOS確保盡可能高效地完成處理。例如,DSP應(yīng)用程序可以處理饑餓,如果多個通信通道競爭CPU周期,則效率會受到顯著影響。例如,德州儀器(TI)TMS320C66xx DSP具有顯著的處理能力。圖4中所示的處理核心中只有一個具有八個可以并行工作的獨立處理器(L/S/M/D 1和2)。使用RTOS(如TI-RTOS)時,可以更輕松地管理通信功能,以限制所需的CPU周期數(shù)。這樣可以節(jié)省處理時間,因為DSP可以解決大多數(shù)以DSP為中心的設(shè)計所需的大量數(shù)據(jù)。
圖4:德州儀器(TI)TMS320C66xx DSP提供顯著的處理性能。
結(jié)論
通常,嵌入式系統(tǒng)需要在指定時間內(nèi)響應(yīng)事件,在這些系統(tǒng)中,托管在MCU上的RTOS是可能的解。確保您了解在MCU上托管RTOS的要求,以便您可以選擇最佳的MCU,并簡化基于RTOS的設(shè)計的開發(fā)。
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