?斯坦福團隊推出開源四足機器人

開源、低成本、高性能，斯坦福大學(xué)一個學(xué)生團隊開發(fā)出全新的四足機器人——Doggo，旨在推進機器人研究和實際應(yīng)用。

據(jù)斯坦福大學(xué)官網(wǎng)消息，該校一個名為 Extreme Mobility 的團隊開發(fā)出了一個四足機器人，不僅能夠進行跳躍、空翻等操作，還能夠穿越一些復(fù)雜地形。同時機器人采用了組裝而非定制的做法，幾乎所有零部件都能在網(wǎng)上輕松購買并自行組裝，這一設(shè)計讓機器人的造價最終能夠控制在3000美元以下。

據(jù)介紹，Doggo 是一個完全開源的項目，任何人都能獲得該機器人的所有代碼，并對其進行編寫。團隊希望通過這種方式，讓所有研究者能夠以更低的成本獲得機器人，從而開發(fā)出更有意義、更具創(chuàng)新性的機器人產(chǎn)品。

Extreme Mobility 負責(zé)人、斯坦福機械工程專業(yè)的學(xué)生 Nathan Kau 說道：“我們已經(jīng)看到了很多用于機器人研究的四足機器人，但很多機器人并不能讓你輕易地帶到實驗室中以及滿足特定的研究需求?！边@其中的重要原因就是機器人售價普遍偏高，也不支持研究者靈活開發(fā)機器人的功能。

機器人造價過高，是研究者面臨的一大痛點。由于市場上缺少成熟的機器人產(chǎn)品，研究者更難以根據(jù)自己的軟硬件需求來選擇合適的產(chǎn)品，因此很多團隊不得不選擇定制機器人零部件，如此一來，在機器人上的花費則可能高達數(shù)十萬美元。

此前，加州大學(xué)伯克利分校教授、強化學(xué)習(xí)領(lǐng)域的大牛 Pieter Abbeel 帶領(lǐng)的團隊就開發(fā)出了低成本、專供研究者使用的機器人手臂，目的也正是為了減輕機器人研究者的經(jīng)濟負擔(dān)，推進機器人的研究。

圖|Doggo 具備空翻能力

雖然成本更低，但是 Doggo 機器人在行動上有著相當(dāng)出色的表現(xiàn)，通過改進機器人的腿部結(jié)構(gòu)以及使用更強的電機，Doggo 在行走和跳躍上的表現(xiàn)可謂驚艷。

圖|Doggo 垂直跳躍

根據(jù)斯坦福官網(wǎng)的介紹，在早期階段，Doggo 在行走時非常不平穩(wěn)，在經(jīng)過長時間的優(yōu)化后，如今就算是在不平穩(wěn)的地形里，機器人也能在行進中保持一致的步態(tài)。機器人攜帶的電機具備每秒超過 8000 次的計算能力，能夠每時每刻感應(yīng)機器人每條腿受到的外力，并根據(jù)這一結(jié)果對每條腿施加特定的力和扭矩。

在一個實驗中，團隊發(fā)現(xiàn)機器人能夠毫不費力地跳出 0.6 米的高度，而這甚至還不是它的極限。通過對軟件進行調(diào)整，機器人甚至能夠跳離地面超過 1 米的高度。事實上，Doggo 在跳躍上的表現(xiàn)甚至讓該團隊都感到非常意外。

圖|Doggo 在草地上行進

對于 Doggo 的未來方向，將機器人進一步平臺化是團隊的目標(biāo)。團隊成員表示，希望未來能夠?qū)C器人打造成一個平臺產(chǎn)品，讓客戶能夠根據(jù)自己的應(yīng)用需求，在 Doggo 上再加裝其他硬件產(chǎn)品以及開發(fā)配套的軟件。

比方說，如果想讓它從事搜救工作，就可以在 Doggo 上加裝傳感器，并開發(fā)相應(yīng)的程序，使其具備在巖石、洞穴等地形行進的能力；或者加上一個機器手臂，讓其具備抓取、攜帶物品的能力。

在許多研究者看來，像 Doggo 這樣的有腿機器人有著非常廣闊的應(yīng)用場景，目前波士頓動力、Agility Robotics 和 Anybotics 等機器人公司都在將有腿機器人開發(fā)成工具產(chǎn)品，并在此基礎(chǔ)之上探索機器人在勘測、監(jiān)控、甚至是貨物配送等應(yīng)用功能。