聽說你的無人車還不在狀態(tài)?紅黃綠交通燈識別不當,障礙物繞了又繞,這里有個機會助力你的車車步入“正軌”!
Apollo軌跡規(guī)劃技術(shù)分享Gitchat,此次分享由百度高級架構(gòu)師,百度Apollo平臺規(guī)劃方向技術(shù)負責人—Zhang Yajia講解。
軌跡規(guī)劃是無人駕駛系統(tǒng)的核心模塊之一。軌跡規(guī)劃的核心就是要解決車輛該怎么走的問題。軌跡規(guī)劃的輸入包括拓撲地圖,障礙物及障礙物的預測軌跡,交通信號燈的狀態(tài),還有定位導航(因為要知道目的地是哪才能規(guī)劃路徑)、車輛狀態(tài)等其他信息。而軌跡規(guī)劃的輸出就是一個軌跡,軌跡是一個時間到位置的函數(shù),就是在特定的時刻車輛在特定的位置上。軌跡規(guī)劃算法的優(yōu)劣直接決定了無人駕駛車的安全性和舒適性,在無人駕駛系統(tǒng)中發(fā)揮著至關(guān)重要的作用。
軌跡規(guī)劃本質(zhì)上來說是一個優(yōu)化問題。談到優(yōu)化問題,我們需要知道優(yōu)化的約束和優(yōu)化的目標。首先看約束,第一個約束就是車輛要遵守交規(guī),這是強制性的約束;第二個約束是要避免碰撞;第三個約束是要使規(guī)劃的軌跡在控制上可實現(xiàn),不能出現(xiàn)規(guī)劃了一個急彎的軌跡,車根本拐不過來的狀況。而優(yōu)化的目標總的來說就是要跟人開的像,具體表現(xiàn)就是讓人乘坐起來感到舒適,但像人也有不同的優(yōu)化目標。
在百度 Apollo 無人駕駛開源平臺中,軌跡規(guī)劃分為路徑規(guī)劃和速率規(guī)劃兩個順序過程。路徑規(guī)劃結(jié)合道路邊界線、靜態(tài)障礙物的信息,產(chǎn)生軌跡的幾何信息。速率規(guī)劃在給定的路徑下,考慮動態(tài)障礙物的預測軌跡、道路限速信息和決策信息,產(chǎn)生安全舒適的速率分配。
除了你,已有800+開發(fā)者Get新技能。本次分享會除了高質(zhì)量干貨分享,還包括與百度高級架構(gòu)師,百度Apollo平臺規(guī)劃方向技術(shù)負責人——Zhang Yajia的問答互動,約等于一對一的授課,馬上翻開小本本開始做課前準備。
我們目前從Zhang Yajia的Gitchat中瞄到了兩段:軌跡規(guī)劃的綜述以及無人駕駛的位形與狀態(tài),先與你一起分享。
以下,ENJOY
軌跡規(guī)劃的目標是計算出安全、舒適的軌跡供無人駕駛車輛完成預定的行駛?cè)蝿?wù)。安全意味著車輛在行駛過程中與障礙物保持適當?shù)木嚯x,避免碰撞;舒適意味著給乘客提供舒適的乘坐體驗,比如避免過急的加減速度,在彎道時適當減速避免過大的向心加速度等等;最后,完成行駛?cè)蝿?wù)指規(guī)劃出的軌跡要完成給定的行駛?cè)蝿?wù),不能因為過于保守的駕駛導致不可接受的行駛時間。
我們這里對軌跡規(guī)劃問題作正式的定義。首先,我們介紹兩個機器人領(lǐng)域的概念:位形(Configuration)是在所研究的規(guī)劃問題中,能夠唯一性的表達機器人狀態(tài)的最小一組變量。變量的數(shù)量稱為位形的維度。這里需要注意的是,位形空間的維度,即使對于同一個機器人來講,所研究的問題不同,維度也是不同的。比如,對一個人形機器人來講,如果規(guī)劃問題是在三維空間中移動,位形需要由參照點的變換矩陣,關(guān)節(jié)的伸展角度組成;如果規(guī)劃問題是作物體的操作(Manipulation Planning),則在前面問題位形空間的基礎(chǔ)上,還要增加機器人手指關(guān)節(jié)的伸展角度等。
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原文標題:大咖面對面 | 一步幫你把車駛?cè)胝?/p>
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